研究者詳細 - 亀川　哲志

講演・口頭発表等 - 亀川　哲志

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組み替え可能なユニット構造をもつレスキューロボットKOHGA2の開発

ROBOMEC2006 2006年

ネジ推進機構を持つヘビ型ロボット改良機(ネジヘビ2)の開発と基本動作試験

ROBOMEC2006 2006年

３脚モジュラーロボットの開発と協調作業の実現

ROBOMEC2006 2006年

2連結クローラ車両HELIOS Carriersの走行制御システム開発

第７回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2006年

2P2-D20 不整地における足探り動作を用いた4脚ロボツトの足場認識と歩行

大谷浩一, 亀川哲志, 松野文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年

記述言語：日本語

When a legged-robot walks on an irregular terrain such as a stricken area, some footholds may be collapsed by the force that the robot generates during its walking, and consequently the robot stumbles and falls. In this study we propose locomotion method that will not cause collapse of the environment by the robot walking. Furthermore, we propose a new knowledge for "leg-grope" and its domain that can detect the footholds without strumbling and falling.

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インテリジェントマークにより情報化された対象物の移動マニピュレータによる収集動作の実現

第２４回日本ロボット学会学術講演会 2006年

HELIOS Carrier連結用受動関節アームの開発

第７回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2006年

不整地における足探り動作を用いた4脚ロボットの足場認識と歩行

ROBOMEC2006 2006年

瓦礫除去のためのカメラ画像による物体の積み重なり認識とISMによる階層化モデルの作成

第２４回日本ロボット学会学術講演会 2006年

2P2-D28 組み替え可能なユニット構造をもつレスキューロボットKOHGA2の開発

宮中斉, 和田紀彦, 亀川哲志, 五十嵐広希, 松野文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年

記述言語：日本語

To search victims in the narrow space at the disaster scene, We have developed the snake-like rescue robot called "KOHGA". The robot is constructed by connecting multiple crawler vehicles serially, and each vehicle is connected by joints. KOHGA has a problem that obstacles are caught in the joints and then the robot is stuck. To solve this problem, we developed "KOHGA2", which is unit-type robot and can be rearranged. The robot can rotate crawlers and avoid stuck by using the crawler arms. In this paper, we report the construction of hardware and system of KOHGA2, basic mobility performance, and the stuck avoidance strategy.

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2P2-D29 3脚モジュラーロボットの開発と協調作業の実現

大平真生, 亀川哲志, 松野文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年