講演・口頭発表等 - 亀川　哲志

Consideration of a System that a Mobile Robot Automatically Recovers from the Case of Lost Wireless Communication

Sota Nakano, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku

Proceedings of STSS/ISOFIC/ISSNP 2021  2021年11月 

　詳細を見る

開催年月日： 2021年11月

researchmap

Examination of a System that Remotely Controls a Mobile Robot by 3D Stereoscopic Vision Using a Stereo Camera and HMD

Taiga Teshima, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku

Proceedings of STSS/ISOFIC/ISSNP 2021  2021年11月 

　詳細を見る

開催年月日： 2021年11月

researchmap

穿刺ロボットにおける針のたわみ推定シミュレーション

宮本 隆晃, 松野 隆幸, 村上 輝, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 戸田 雄一郎, 見浪 護

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集  2021年5月26日  システム制御情報学会

　詳細を見る

開催年月日： 2021年5月26日

記述言語：日本語  

researchmap

IVRロボットにおけるリアルタイム接触判定のための領域特定用シミュレータ

酒井菜々子, 松野隆幸, 城戸脩希, 門田成司, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

日本コンピュータ外科学会誌  2021年 

　詳細を見る

開催年月日： 2021年

researchmap

穿刺ロボットにおける微小動作間の力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 酒井菜々子, 眞弓虎太郎, 戸田雄一郎, 平木隆夫, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2021年 

　詳細を見る

開催年月日： 2021年

researchmap

ロボット教材を活用したリモート実施可能な新しい学生実験メニューの開発

亀川哲志, 松野隆幸, 脇元修一, 戸田雄一郎, 岡野訓尚, 山口大介

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  2021年 

　詳細を見る

開催年月日： 2021年

researchmap

穿刺ロボットの事前手技計画における患者との接触検出シミュレーション

酒井 菜々子, 松野 隆幸, 城戸 脩希, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 戸田 雄一郎, 見浪 護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2020年  一般社団法人 日本機械学会

　詳細を見る

開催年月日： 2020年

記述言語：日本語  

<p>In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, the number of this surgery tends to increase. However, doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. When doctors operate by remote control, there is possibility that parts of the robot collide with peripheral devices or a patient. Especially, if in the case of collision with the patient, it could become a serious incident. Accordingly, it is important to build a suitable path plan of the needle insertion before the surgery. Doctors, however, currently, do not have methods to grasp the possibility of the collision. Therefore, a simulation which detect collision with a patient in the advanced planning is proposed in this paper. The effectiveness of proposed simulation is confirmed.</p>

researchmap

針穿刺ロボットのためのGMRF混合モデルによる穿刺の異常検知

立花優伍, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年 

　詳細を見る

開催年月日： 2020年

researchmap

CT透視ガイド下針穿刺ロボットにおける遠隔開放可能な針把持機構の開発

三木雄太, 亀川哲志, 谷本圭司, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年 

　詳細を見る

開催年月日： 2020年

researchmap

フローティング機構を用いた針のたわみ抑制アルゴリズム

宮本 隆晃, 松野 隆幸, 村上 輝, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 戸田 雄一郎, 見浪 護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2020年  一般社団法人 日本機械学会

　詳細を見る

開催年月日： 2020年

記述言語：日本語  

<p>In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, but doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. We are currently developing an automated puncture system. Deviation of puncture point on body surface causes needle deflection during the automatic puncture. Because the needle deflection grows with the inserted depth, it makes the needle difficult to reach the target tumor. So as to solve them, the floating mechanism is developed to suppress needle deflection. Displacement sensor on floating mechanism can measure the movement of the floating part. In addition, the puncture reaction force can be measured by the force sensor on the robot. Algorithms to suppress the needle deflection using this information are proposed in this paper.</p>

researchmap

CT透視ガイド下針穿刺ロボットのCoopeliasimを用いたシミュレータの構築

梅枝正典, 亀川哲志, 平木隆夫, 松野隆幸, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年 

　詳細を見る

開催年月日： 2020年

researchmap

CT透視ガイド下針穿刺ロボットのための力覚センサによる穿刺の異常状態の検出

立花 優伍, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 谷本 圭司, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

記述言語：日本語  

<p>A remote-controlled robot for CT-guided needle insertion has been developed to prevent a doctor from radiation exposure. However, it is difficult for a doctor to recognize abnormal states of insertion when the doctor uses the robot because the doctor cannot obtain force sense information from the needle directly. Such an abnormal state occurs when a needle contacts with a bone. Therefore, we propose detecting abnormal states of insertion if force sensor value exceed a threshold and stopping the robot automatically. First, we conducted experiments to determine thresholds. We measured force values when a doctor feels the sign of plastic deformation in needles. In consideration of the stop time delay, thresholds were set by subtracting the rise values of force from the measured force values. Then, we verified that the robot can stop appropriately by the thresholds without occurring plastic deformation.</p>

researchmap

ロボティックIVRにおけるマニピュレータと周辺環境との接触判定アルゴリズム

城戸脩希, 松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2019年 

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

researchmap

CT透視ガイド下針穿刺ロボツトの臨床試験により得られた穿刺力データの解析

亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2019年 

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

researchmap

CT透視ガイド下針穿刺ロボットの半自動化のためのシステム構築

斎藤奎介, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年 

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

researchmap

穿刺手術ロボットのボリュームCT画像を用いた針の姿勢補正手法の検討

松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護

ロボティクスシンポジア予稿集  2019年 

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

researchmap

穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

村上 輝, 松野 隆幸, 木村 和志, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 見浪 護, 戸田 雄一郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

記述言語：日本語  

<p>In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, but doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. As a research topic, automated needle puncturing by the robot is focused on. However, currently the robot cannot obtain CT image in real time. So, the robot cannot obtain the form of needle based on CT image and cannot control state of needle accurately. On the other hands, we aim that the robot moves automatically for restraining a bend of needle. As the first step for this, the method to estimate a form of needle by using a force sensor information is proposed in this paper. If a form of the needle is displayed in user interface, it become easy for doctors to remove a bend of the needle during surgery with remote-controlled IR assistance robot. Additionally, we conducts the experiment to confirm effectiveness of proposed method.</p>

researchmap

CT透視下IVRロボットの自動穿刺に関する研究

松野隆幸, 城戸脩希, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年 

　詳細を見る

開催年月日： 2019年

researchmap

CTガイド下IVR用針穿刺ロボットZerobotの開発 招待

亀川哲志

第２９回日本コンピュータ外科学会 シンポジウム（1）「本邦におけるロボット支援手術の今後の展開」  2020年11月22日 

　詳細を見る

会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）  

researchmap

ロボット技術の社会実装に向けて －災害対応ロボットと医療ロボットー 招待

亀川哲志

計測自動制御学会中国支部 講演会  2019年9月27日 

　詳細を見る

会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

researchmap

ヘビ型ロボットの開発と応用性 招待

亀川哲志

日本原子力学会２０１８秋の大会 企画セッション プラント運転・保守へのロボット技術の適用  2018年9月5日 

　詳細を見る

会議種別：口頭発表（招待・特別）  

researchmap

ボリュームCT画像情報を用いた針穿刺ロボットの姿勢修正に関する研究

松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 木村和志, 城戸脩希, 見浪護

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月4日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

ヘビ型ロボットの開発と応用性

亀川哲志

日本原子力学会秋の大会予稿集(CD-ROM)  2018年8月20日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

ImPACT TRC におけるタフなヘビ型ロボットの開発

亀川哲志, QI Wei, 須原大貴, 松田絵梨子, 秋山太一, 酒井聡志, 宇根和志, 竹森達也, 藤原始史, 松野文俊, 鈴木陽介, 坂東宜昭, 糸山克寿, 奥乃博

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

スポンジゴムチューブで全身を覆った防塵防水ヘビ型ロボットの開発

酒井聡志, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

角ダクト内移動のためのヘビ型ロボットの楕円螺旋捻転運動

宇根和志, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

螺旋縦波運動により配管外周の分岐点をすり抜けるヘビ型ロボットの実現

QI Wei, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

CT 透視ガイド下針穿刺ロボットの自動ターゲティングの実現

斎藤奎介, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

CT ガイド下針穿刺ロボットの術前レジストレーション機能の実現 －3 次元画像による穿刺経路の確認－

松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 木村和志, 城戸脩希, 見浪護

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

CT 透視ガイド下針穿刺ロボットのためのジャミング転移現象を利用した剛性可変グリッパの試作

横内健人, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫, 多田隈建二郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

全身感じるヘビ型ロボットの開発

秋山太一, 亀川哲志, 鈴木陽介, 藤原始史, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月1日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

配管内検査のためのヘビ型ロボットの遠隔操作および情報提示インタフェース

藤原 始史, 竹森 達也, 斉 偉, 亀川 哲志, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 奥乃 博, 松野 文俊

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年5月16日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

医師の手技に基づく針穿刺ロボットのための針の軌道修正方針の提案

高山 和真, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年5月16日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

CT透視ガイド下針穿刺ロボットの運動学パラメータのキャリブレーション

斎藤 奎介, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年5月16日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

CT透視下針穿刺ロボットのための剛性可変グリッパの性能評価

横内 健人, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年5月16日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望

松野 文俊, 亀川 哲志, 竹森 達也, 田中 基康, 多田隈 建二郎, 藤田 政宏, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 糸山 克寿, 奥乃 博, 藤原 始史, 伊達 央, 有泉 亮

ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年5月16日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

螺旋捻転運動を基本として狭隘空間を移動するヘビ型ロボットの開発

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年 

　詳細を見る

researchmap

穿刺ロボット手術のためのCT画像を用いた針の姿勢補正

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年 

　詳細を見る

researchmap

岡山大学におけるCT透視下針穿刺ロボットの研究開発の概要

システム制御情報学会研究発表講演会  2018年 

　詳細を見る

researchmap

針のCT撮像を利用したCT透視ガイド下針穿刺ロボットのレジストレーションおよびターゲティングの自動化

亀川 哲志, 石井 創, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫

日本コンピュータ外科学会大会  2017年10月 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

穿刺ロボットにおける針のたわみ力を用いた軌道生成

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

ImPACT-TRC 太索状ロボットのシステム統合化と評価実験

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

移動ロボットにおける CAN の脆弱性をついた DOS 攻撃となりすましの実証

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

ヘビ型ロボットが螺旋捻転運動を用いて配管内を進む際の清掃能力の検証

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

ヘビ型ロボットが配管内を螺旋捻転運動で推進する際の螺旋ピッチの影響

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

螺旋捻転運動で配管を走破するヘビ型ロボットの開発 -接触圧力センサならびに音響位置推定センサとの統合と実証実験-

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

配管内検査のためのヘビ型ロボットの遠隔操作インタフェース

横幹連合コンファレンス  2017年 

　詳細を見る

researchmap

CT透視下IVR用針穿刺ロボットにおける穿刺支援 機能の開発

日本ロボット学会学術講演会  2017年 

　詳細を見る

researchmap

音響センサを用いた配管内探査ヘビ型ロボットの3次元位置推定

日本ロボット学会学術講演会  2017年 

　詳細を見る

researchmap

CT ガイド下針穿刺ロボットの自動化に関する研究

第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2017年 

　詳細を見る

researchmap

臨床試験に向けた CT ガイド下針穿刺ロボットの開発

第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2017年 

　詳細を見る

researchmap

バーチャルシャシーを用いたヘビ型ロボットの状態提示インタフェース

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

全周に圧力センサを搭載したヘビ型ロボットによる曲管の認識

ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

　詳細を見る

researchmap

ImPACT TRC 太索状ロボット研究開発の現状と将来展開

横幹連合コンファレンス  2017年 

　詳細を見る

researchmap

配管内探査ロボットのための音響センサを用いた自己位置推定

横幹連合コンファレンス  2017年 

　詳細を見る

researchmap

螺旋捻転運動で配管内を移動するヘビ型ロボットの構築

横幹連合コンファレンス  2017年 

　詳細を見る

researchmap

CT透視下針穿刺用ロボット(Zerobot)の開発:第三世代ロボットの紹介

平木 隆夫, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 櫻井 淳, 桐田 泰三, 金澤 右

日本医学放射線学会秋季臨床大会抄録集  2016年8月 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

螺旋捻転運動により直管をつなぐ曲管を走破するヘビ型ロボットの実現

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

　詳細を見る

researchmap

IVR ロボットのリモートセンタに基づく軌道生成法による操作性の改良

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

　詳細を見る

researchmap

CTガイド下IVR用ロボット（第二世代）の開発：術者被曝ゼロの実現

第75回日本医学放射線学会  2016年 

　詳細を見る

researchmap

ゲインシフトによるヘビ型ロボットのU字曲管外周に沿った移動の実現

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

　詳細を見る

researchmap

術者の放射線被ばくを低減するCT-IVRロボットの提案

松野 隆幸, 亀川 哲志, 平木 隆夫

日本コンピュータ外科学会誌  2015年10月 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

CT-IVR ロボットの穿刺速度に関する検証

RSJ 第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

　詳細を見る

researchmap

視線傾向を用いたレスキューロボット操作ユーザインタフェースの評価

ヒューマンインタフェースシンポジウム 2015  2015年 

　詳細を見る

researchmap

100リンクヘビ型ロボットByaco の開発(ハードウェアの構築)

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

1A1-D04 CTガイド下における針穿刺ロボットの開発 : 針穿刺ロボットの針先位置決め精度の測定

石井 創, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Interventional radiology is a minimally invasive image-guided procedure that can be performed percutaneously. When computed tomography (CT) is used as an image-guidance for interventional radiology, the radiation exposure is a major problem to an operator who stands close to a CT gantry. To solve this problem, we are developing a remote control needle puncture robot which has five degrees of freedom. However, evaluation of the positioning performance of the robot was not conducted. In this paper, evaluation criteria of positioning performance required for a needle puncture robot is determined, and the performance of the robot is evaluated.

researchmap

2P1-Q02 ヘビ型ロボットによる配管渡りモーションの提案

小松 信, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Researches for snake robots has been studied and they are hoped to be made practicable. In this research, it is assumed that environments where snake robots work constructed by pipes which are arranged parallel and densely. We made a snake robot which has joints of yaw and pitch using servo motor Dynamixel XL-320, and software to control the robot. This robot is so tiny that we accomplish a task of elevation in the mock environment using helical-rolling motion. In addition, we propose a new motion so we call as across-pipes motion which can move from a pipe to another pipe.

researchmap

CTガイド下針穿刺 ロボットの開発 第１報 動物実験による性能評価

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

レール軌道上移動式橋梁点検ロボットの提案と試作機の開発

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

CTガイド下針穿刺ロボットの開発 第3報 簡易型ロボット操作システム

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

CTガイド下針穿刺ロボットの開発 第2報 平行リンク機構による針把持部の力学解析と術者への力覚提示

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

100リンクヘビ型ロボットByacoの開発（ヘビ型ロボットの基本モーションの実装）

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

CTガイド下針穿刺ロボットの開発 第４報 手先機構の改良設計

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2015年 

　詳細を見る

researchmap

2A2-O01 腰関節を持つクランク式一脚ジャンピングロボットの開発

西本 翔, 松岡 永樹, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

We have developed one-legged jumping robots using crank mechanism. The robot has a spring and a motor and it succeeded in continuous jumping supported by a stand to restrain its motion in the vertical direction of one degree of freedom. In this study, we improved the one-legged jumping robot in order to remove the stand from the robot and to jump continuously without falling in three degrees of freedom on a vertical two-dimensional plane. The robot is constructed by adding a hip joint to the previous robot. We also developed smaller robot. Some experiments are conducted to verify the robot. The experimental results of implementing a posture stabilization control are shown.

researchmap

1A1-F06 IVRロボットの逆運動学を用いた操作性の改良

杉山 晃平, 井上 卓也, 松野 隆幸, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 矢納 陽, 見浪 護, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

There is a surgical method called Interventional Radiology (IVR). We have been developing surgery support robot of IVR. IVR has the advantage that invasiveness is low, therefore the number of IVR surgery has been increasing in recent years. In lung cancer treatments, however, it has the problem that doctors are exposed to radiation because IVR is conducted in CT equipment. The purpose of this study is to avoid the problem by operating remote steerable IVR robot. IVR robot with 5 DOF have been developed in the prior study. Previously, each joint was controlled independently. Therefore, when the posture of needle is changed, the position also should be corrected manually. To improve operability of IVR robot, the forward kinematics and the inverse kinematics is solved. Finally, accuracy of needle tip position is evaluated.

researchmap

3P1-C03 ロボティックInterventional Radiology試作3号機の開発(医療ロボティクス・メカトロニクス(2))

北村 浩基, 亀川 哲志, 川原 博, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫, 見浪 護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Interventional Radiology (IVR) is a minimally invasive procedure that can be usually performed percutaneously. IVR has an advantage in that it is less invasive than conventional surgical intervention. On the other hand, IVR has a disadvantage in that operators are exposed to radiation during procedure when fluoroscopy or computed tomography (CT) is used as an image-guidance. To solve this problem, we are developing a remote controlled robot that handles a needle for CT-guided IVR. In this paper, our 3rd prototype IVR robotic system is reported. The 3rd prototype robot is consist of five degrees of freedom, three liner mechanism and two rotational mechanism. Especially, round guild rail is adopted for the 2nd degree of freedom. We also adopt parallel link mechanism for the hand part of the robot. The developed prototype was used in a real operation room with CT machine and achieve puncturing a phantom. The experimental result is also reported in this paper.

researchmap

3A1-C04 CT-IVR用ファントムの製作と評価(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))

中家 寛貴, 松野 隆幸, 亀川 哲志, 平木 隆夫, 井上 卓也, 見浪 護, 矢納 陽, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

There is a surgical method called Interventional Radiology (IVR) as one of lung cancer treatments. It has a problem that doctors are exposed to radiation because IVR is conducted in CT equipment. In order to avoid the problem, a robotic IVR system that doctors conduct the operation with a robot is developed. An operation test is necessary to develop the robotic IVR system, however, an experiment with real patients is rejected based on ethic regulation. Therefore, we use a phantom in experiments instead of patients. A phantom is a model of human used for evaluation and adjustment of medical imaging equipments such as CT and MRI. However, ready-made phantoms can not be punctured, because they are only aimed for radiography and their surface are hard. Therefore a phantom for CT-IVR which can be punctured is developed.

researchmap

狭隘空間で側面が接触した際に反射的な動作を行うヘビ型ロボットの試作

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2014年 

　詳細を見る

researchmap

618 視線計測を用いたレスキューロボットの操作用インターフェイスの評価

岡田 翔吾, 亀川 哲志, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2014年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

Top-URGを用いた水中計測の基礎実験と考察

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2014年 

　詳細を見る

researchmap

未知の斜面における4脚歩行ロボットのZMPに基づくトロット歩容

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2014年 

　詳細を見る

researchmap

移動ロボットのためのRTミドルウェアを用いたシステム設計に関する検討

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014  2014年 

　詳細を見る

researchmap

跳躍ロボットのカメラ映像からオプティカルフローを用いてブレの少ない画像を選択するアルゴリズムの検証

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014  2014年 

　詳細を見る

researchmap

拡張反側抑制を用いたヘビ型ロボットの障害物利用推進

第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

　詳細を見る

researchmap

車両連結型ロボットの冗長性を加味したパーティクルフィルタによる自己位置推定

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014  2014年 

　詳細を見る

researchmap

ロボティックIVRのためのPHANTOM Omniを用いた遠隔操作システムの構築

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014  2014年 

　詳細を見る

researchmap

一脚ジャンピングロボットの小型化に関する研究

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014  2014年 

　詳細を見る

researchmap

MR流体を用いたヘビ型ロボットのための小型ダンパの開発

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014  2014年 

　詳細を見る

researchmap

G151011 一脚ジャンピングロボットの姿勢安定化制御に関する研究([G151-01]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(1))

松岡 永樹, 五福 明夫, 亀川 哲志

年次大会  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

In this study,we study a one-legged robot.A one-legged robot has a problem that the robot falls down if it has no stand.This study deals with an attitude stabilization control to continuously jump without falling.First,models of the robot and equations of motion are derived.The attitude control is achieved by PID control.As a result of simulation,it is confirmed that the robot can continuously jump without falling.

researchmap

G151012 一脚跳躍ロボットのための赤外線センサでの段差認識手法([G151-01]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(1))

長村 太樹, 五福 明夫, 亀川 哲志

年次大会  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

There are studies on a monopode jumping robot.In order to avoid an obstacle for a monopode jumping robot,the robot has to recognize the obstacle.In this study,three infrared sensors are attached on front and rear of the robot and recognize environment.It is assumed that there is a step as an obstacle.The robot recognizes a step when a point measured by rear sensor is on the plane estimated by front three sensors.The experimental results show evaluation of the recognition accuracy.

researchmap

G151053 RTミドルウェアを用いたバッテリー残量モニタリングシステムの開発

森下 友策, 亀川 哲志, 五福 明夫

年次大会  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

We developed a system that battery voltage of the mobile robot is converted to AD value and it is monitored on a PC.If the battery residual quantity falls below a certain value,the mobile robot will return to the initial position autonomously.Autonomous traveling control is achieved by the right/left hand method.In order to return exactly to the starting position,we propose a method to detect a landmark near the starting position.The system is developed by RT middleware.Comparison between the final position and the starting position of the mobile robot is shown by experimental result.

researchmap

2A1-K05 ロボティックInterventional Radiology の設計と試作(手術支援ロボティクス・メカトロニクス(1))

北村 浩基, 亀川 哲志, 五福 明夫, 平木 隆夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Interventional Radiology (IVR) is a kind of surgical operation using real-time CT images and needles. IVR has an advantage that it is a lower invasive operation than a general surgical operation. On the other hand, IVR has a disadvantage that operators are exposed to radiation of X rays from a CT machine while they conduct the operation. To solve this problem, we propose developing a serial link robot as a remote controlled robot. In this paper, prototypes of robotic interventional radiology are described. First, specifications for the robotic IVR are described. Next, first version of prototype is designed and results of preliminary experiment for artifact are shown. In the second version, we have constructed a 3DOF mechanism and its driving system which is commanded by a joystick controller. Finally, experimental results of the developed prototype system are shown.

researchmap

G151016 倒立振子モデルに基づく4脚歩行ロボットのトロット歩容の生成([G151-01]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(1))

北郷 淳一, 亀川 哲志, 五福 明夫

年次大会  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Legged robots have been studied and developed as a mobile robotic platform.In many types of legged robots,a quadruped robot has both compactness and stability.To make a quadruped robot be useful,it is required to walk dynamically and to move fast.We propose an algorithm to achieve a dynamic gait pattern.The dynamic gait which we deal with is trot gait that the robot swings the pair of the legs on the diagonal line at the same time.Generally,in order to estimate the motion of the robot walking dynamically,we have to calculate the complex dynamics.Therefore we model the quadruped robot by an inverted pendulum in order to simplify the equation of motion of the robot.Then we generate the trot gait patterns by using the equation of motion of the inverted pendulum.The quadruped robot does not always walk correctly.Therefore we propose the swing leg trajectory which is composed of ellipse and straight lines in order to reduce the influence of wrong behaviors of the robot.We conducted experiments that the quadruped robot was walked by the trot pattern which we made.As a result,the quadruped robot walked successfully.

researchmap

G151031 車両連結型ロボットの冗長性を生かしたSLAMに関する基礎研究([G151-03]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(3))

遠藤 祐貴, 亀川 哲志, 五福 明夫

年次大会  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

In this study,we study an articulated vehicle robot which achieves self-localization and mapping on two dimensional space.Each vehicle of the robot equips infrared sensors to measure the distance and encoders to measure the amount of rotation of the crawler.We propose an algorithm to improve the self-localization estimated by odometry.It is realized by using the ICP scan matching algorithm with scaned range data by infrared sensors redundantly.The experimental results shows the validity of the proposed method.

researchmap

G151015 階段を踏破する移動ロボットによるICPマッチングを用いた3次元自己位置推定([G151-01]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(1))

長谷川 準, 亀川 哲志, 五福 明夫

年次大会  2013年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

There are some methods for self-localization for a mobile robot.For example,odometory calculates the robot's movement by rotation of wheels,and ICP algorithum calculates the robot's movement by the scan data of LRF obtained at two points.In this research,we realize three-dimensional self-localization by using odometry and ICP scan matching algorithum together.In addition,we conduct a stairs climbing experiments using a mobile robot developed in our laboratory,and we examine the usefulness of the self-localization method.

researchmap

806 重心移動により連続的な跳躍を行うジャンピングロボットのモデリングと解析(ロボティクス・メカトロニクスI)

沖 卓治, 五福 明夫, 亀川 哲志

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2012年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

2A2-J12 6軸周りに回転する球面ステッピングモータの開発(アクチュエータの機構と制御)

佐々木 亮, 五福 明夫, 亀川 哲志, 和田 容輔

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

When a robot system is developed by normal motors that rotate around one axis, the necessary number of motors is the same as that of joints resulting in a large and complicated system. On the other hand, spherical motors will realize a small and simple mechanism because they can rotate in various direction. A group of spherical motors that can rotate in 360 degrees is proposed by applying the working principle of planer stepping motor to spherical motors. There are various types in arranging permanent magnets on the rotor and electro-magnets on the stator. This study utilizes the arrangement in which a permanent magnet is placed on the apex of a truncated octahedron for the rotor and on electro-magnet is placed on either the apex of a regular dodecahedron or the middle point of two apexes for the stator. This study develops a spherical motor that can rotate around six axes and demonstrates the rotation around their axes.

researchmap

302 多連結車両ロボットKOHGAの制御(ロボティクス・メカトロニクスI)

松本 卓也, 亀川 哲志, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

1P1-O11 旋回中心を考慮したヘビ型ロボットのサイドワインディング推進(バイオロボティクス)

漆原 秀行, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

This paper proposes a method of turning for sidewinding locomotion of snake robot. Sidewinding locomotion is employed by a snake in the desert. It was shown that this locomotion can be generated by a repetitive traveling wave. However, most study of this locomotion is realized only straight forward locomotion. Sidewinding locomotion is considered as a curve along an helix of cylinder. We propose method to turn a direction of snake robot by changing a form of a snake robot from helix of cylinder to helix of cone. In addition, we consider a center of turning point to make a snale robot turning around arbitrary radius. We applied this method to the snake robot. Experimental results of a turning radius and turning speed are shown.

researchmap

2A1-F06 ジャンピングロボットのための画像処理を用いた長縄の認識及び跳躍周期の制御(アミューズメント・エンタテイナーロボット)

森 雄司, 五福 明夫, 亀川 哲志

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Recently, jumping robots are studied in various organizations because the improvement of the speed of robots, the addition of avoiding ability the of the obstacle, and the enlargement of action range are expected if the jump movement of robots is achieved. And, it is necessary for a robot to adjust its action for the change of the environment. So, this study aims at developing a jumping robot that can jump a long rope. A one legged jumping robot that can change the jump cycle by using the air pressure was developed in the previous study. This paper examines the method of measuring rotational period of the rope by an image processing and the method of controlling the jump cycle by using the measurement results. It is confirmed that the jump cycle of the jumping robot can control appropriately by experiments.

researchmap

1P1-D05 移動ロボットに搭載したLRFとカメラを用いた建物内部の三次元形状復元(3次元計測/センサフュージョン)

福永 稔典, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

In this paper, we perform 3D shape reconstruction in the inside of a building by making use of 3D range information from a LRF and image from a camera equipped with a mobile robot. Abstractly, the mobile robot equip with a LRF mounted on a 2 D.O.F. (the pitch axis and the yawing axis) stand to get 3D scan data. Images from the camera are mapped on the corresponding 3D scan data by using a technique of texture mapping. Experimental results in a real environment by using a proposing method are shown. As a result, the robot moves and takes a picture from two or more points, and the mapping from these images to one 3D scanning data is achieved.

researchmap

1P1-L14 ネットワークカメラのビデオモーション検知機能を用いた動体追跡アルゴリズムの実装(移動ロボットのための視覚)

赤瀬 徹, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Near future, robots are required to play a new role to cooperate and coexist with human. Therefore, this study focus on a high intelligence robot which have autonomous ability. An objective of this study is to construct a quadruped walking robot with a network camera that tracks a moving object autonomously. Thereby, this study explore a mechanism of intelligent robots. As a first study, we propose motion tracking algorithm using a network camera which has a function of video motion detection. In addition, to verify the algorithm, we conduct some experiments such as motion tracking of network camera using the algorithm, changing the behavior of a quadruped walking robot using the algorithm.

researchmap

2P1-L06 CANopenを用いた車両多連結ヘビ型ロボットKOHGAの分散アーキテクチャの構築(RTミドルウェアとオープンシステム)

松井 郁晃, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Some snake like robots that connects plural vehicles in serial are studied as a rescue robot. These robots are expected to be able to connect various equipment according to a requirement for a disaster scene. However, in the case that the equipments adopt different standard, it is difficult to assemble them easily. Multiple vehicle connected snake like robot KOHGA developed in the previous work is using CAN communication between microcomputers for control. In this study, CANopen is adopted as communication protocol between microcomputers of KOHGA, aiming at modularity. CANopen is one of open networks based on CAN communication. In addition, the delay problem, when a command transmitted to the next vehicle, is improved by installing CANopen and constructing a new decentralized architecture for KOHGA.

researchmap

0716 複数台のレスキューロボットを遠隔操縦するためのGUIの評価と改良(OS40:救助ロボット)

西橋 哲郎, 亀川 哲志, 五福 明夫, 佐藤 徳孝, 松野 文俊

バイオエンジニアリング講演会講演論文集  2010年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

電磁石駆動式球面モータのシミュレータの拡張

山西 輝裕, 五福 明夫, 亀川 哲志, 池下 聖治

電気学会研究会資料. LD, リニアドライブ研究会  2009年10月26日 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

兄弟型移動ロボットプラットフォームの開発

シンポジム「ロボット群による被災建造物内の情報インフラ構築と情報収集システム」  2009年 

　詳細を見る

researchmap

ヘビ型ロボットの車輪接触方向を考慮した円柱表面をうねり推進するための連続曲線の導出

第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

　詳細を見る

researchmap

複数台のレスキューロボットを遠隔操縦するための GUIと被災地用マルチホップ無線ネットワーク機器を自動配置するシステムの評価

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

　詳細を見る

researchmap

電磁石駆動式球面モータの改良

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

　詳細を見る

researchmap

LRFを用いた複数台移動ロボットのSLAMに関する研究

日本機械学会中国四国支部第47 期総会・講演会  2009年 

　詳細を見る

researchmap

2P1-B03 電磁石駆動式球面モータの改良

山西 輝裕, 池下 聖治, 五福 明夫, 柴田 光宣, 亀川 哲志

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

A prototype spherical motor driven by electro-magnets was studied and developed in the previous study. The whole radius is 110[mm], the rotor radius is 50[mm], the maximum torque is 0.06[Nm], and the maximum rotation angular velocity is 6.5[rad/sec]. This paper reports the several investigations to improve the performance of the motor and to decrease its size. In improving performance, the new spherical motor is developed, where 92 permanent magnets are attached on inner surface of the rotor. The new motor outputs about 3 times torque of the prototype. On the other hands, in designing small spherical motor, the specifications of electro-magnet and permanent magnet are examined using an extended simulator for a small spherical motor whose whole radius is 25[mm] and rotor radius is 15[mm].

researchmap

1502 LRFを用いた複数台の移動ロボットによるSLAMに関する研究(ロボティクス・メカトロニクスV)

吉田 幸平, 亀川 哲志, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2009年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

1A2-H03 複数台のレスキューロボットを遠隔操縦するためのGUIと被災地用マルチホップ無線ネットワーク機器を自動配置するシステムの評価

西橋 哲郎, 松下 史弥, 村上 典彦, 亀川 哲志, 五福 明夫, 佐藤 徳孝, 大村 誠司, 宇夫 陽次朗, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

We developed new rescue robot system that plural rescue robots are remotely controlled by one operator. In this system, a pioneer type robot put multi hop wireless network devices to extend area that surveyor type robots are able to search victims and surroundings in a damaged building. In this paper, evaluation of GUI interface to operate plural rescue robots and distributing system of wireless network device are shown.

researchmap

1A1-C03 電磁石駆動の球面モータの開発(アクチュエータの機構と制御)

池下 聖治, 五福 明夫, 永井 孝和, 柴田 光宜, 亀川 哲志

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

This study develops a spherical motor driven by electromagnetic force. The motor is composed of a rotor and stator. The rotor has permanent magnets. The stator has electromagnets. The electromagnets are excited to rotate the rotor by the excitation pattern generated in a control PC. We confirmed that the spherical motor rotates in omnidirection by rotation experiments.

researchmap

C08 被災建物内探索用兄弟型レスキューロボットの開発 : アドホックネットワーク環境下における複数台遠隔操縦のためのソフトウェアデザイン(OS7 レスキュー工学)

亀川 哲志, 佐藤 徳孝, 松野 文俊, 藤田 祥, 島 慶一, 宇夫 陽次朗

日本機械学会九州支部講演論文集  2008年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

C09 車両連結ロボットの赤外線センサを用いた狭隘地での障害物回避(OS7 レスキュー工学)

荻野 弘幸, 亀川 哲志, 五福 明夫

日本機械学会九州支部講演論文集  2008年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

動的環境下におけるLRFを用いた移動ロボットのSLAMに関する研究

SICE関西支部 若手研究発表会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

CPGネットワークに基づくヘビ型ロボットの移動制御

SICE関西支部 若手研究発表会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

電磁石駆動の球面モータの開発

ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

　詳細を見る

researchmap

螺旋形態で円柱を昇降するヘビ型ロボットの実現

第26回日本ロボット学会学術講演会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

螺旋形態で円柱を昇降するヘビ型ロボットの実現

SICE関西支部 若手研究発表会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

レーザポインタを用いた執刀医への遠隔アドバイスシステムの評価

日本機械学会中国四国支部第46 期総会・講演会講演  2008年 

　詳細を見る

researchmap

1116 レーザポインタを用いた執刀医への遠隔アドバイスシステムの評価(ロボティクス・メカトロニクスIII)

高見 公章, 五福 明夫, 亀川 哲志

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2008年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

C05 電磁石駆動の球面モータの計算機シミュレータ(OS6 次世代アクチュエータとその応用システム)

池下 聖治, 永井 孝和, 五福 明夫, 亀川 哲志

日本機械学会九州支部講演論文集  2008年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

LRF搭載移動ロボットによる群移動に関する研究 ―第1報:LRFによるターゲット認識の基礎実験―

第９回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

通信負荷と操作負荷を考慮した複数台レスキューロボットの操作インタフェース

第９回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

車両連結ロボットの赤外線センサを用いた狭隘地での障害物回避

日本機械学会 中国四国支部・九州支部合同企画 岡山講演会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

3次元ヘビ型ロボットを対象としたCPGネットワークの構築

計測自動制御学会 第18回インテリジェント・システム・シンポジウム （FAN2008）  2008年 

　詳細を見る

researchmap

被災建物内探索用兄弟型レスキューロボットの開発 ―アドホックネットワーク環境下における複数台遠隔操縦のためのソフトウェアデザイン―

日本機械学会 中国四国支部・九州支部合同企画 岡山講演会  2008年 

　詳細を見る

researchmap

多様な移動形態をもつヘビ型ロボットによるcylinder climbingの実現

日本機械学会中国四国支部 第45期総会・講演会  2007年 

　詳細を見る

researchmap

円柱表面を移動するヘビ型ロボットの解析と制御

日本機械学会中国四国支部 第45期総会・講演会  2007年 

　詳細を見る

researchmap

1116 被災地探索クローラ車両HELIOS Carrierの動力学シミュレーションと連結時の協調操舵に関する研究(ロボティクス・メカトロニクスIV)

河原 文明, 亀川 哲志, 松野 文俊, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2007年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

車輪付きヘビ型ロボットによるcylinder climbingの実現

ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

　詳細を見る

researchmap

被災建物内探索用兄弟型レスキューロボットの開発

第８回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集  2007年 

　詳細を見る

researchmap

被災者探索クローラ車両HELIOS Carrierの動力学シミュレーションと連結時の協調操舵に関する研究

日本機械学会中国四国支部 第45期総会・講演会  2007年 

　詳細を見る

researchmap

移動物体を含む環境内におけるLRFを用いた移動ロボットの自己位置推定に関する研究

日本機械学会中国四国支部 第45期総会・講演会  2007年 

　詳細を見る

researchmap

1105 多様な移動形態をもつヘビ型ロボットによるcylinder climbingの実現(ロボティクス・メカトロニクスI)

原田 高彰, 亀川 哲志, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2007年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

2A1-A03 車輪付きヘビ型ロボットによるcylinder climbingの実現(冗長自由度ロボット・メカニズム)

原田 高彰, 亀川 哲志, 五福 明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

Recently, multiple locomotion gaits of snake has been realized by snake-like robots. For example, undulation propulsion, side winding propulsion and measuring worm propulsion are realized. In addition, a locomtion gait called "lateral rolling" that real snake does not achieve is realized. However, those previous locomotion gaits are limited on two-dimensional plane. In this study, we develop a snake-like robot that is constructed by assembling five units. One unit is composed by one pitch axis and one yaw axis, and can have two passive wheels. We realize previously presented locomotion gaits of snake with this robot. In addition, we realize cylinder climbing locomotion in three-dimensional plane that this robot coils itself to a cylinder and climbs it by lateral rolling.

researchmap

1205 移動物体を含む環境内におけるLRFを用いた移動ロボットの自己位置推定に関する研究(ロボティクス・メカトロニクスV)

西村 知紀, 亀川 哲志, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2007年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

1106 円柱表面を移動するヘビ型ロボットの解析と制御(ロボティクス・メカトロニクスII)

久保 和之, 亀川 哲志, 五福 明夫

中国四国支部総会・講演会 講演論文集  2007年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

組み替え可能なユニット構造をもつレスキューロボットKOHGA2の開発

ROBOMEC2006  2006年 

　詳細を見る

researchmap

ネジ推進機構を持つヘビ型ロボット改良機(ネジヘビ2)の開発と基本動作試験

ROBOMEC2006  2006年 

　詳細を見る

researchmap

３脚モジュラーロボットの開発と協調作業の実現

ROBOMEC2006  2006年 

　詳細を見る

researchmap

2連結クローラ車両HELIOS Carriersの走行制御システム開発

第７回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

　詳細を見る

researchmap

2P2-D20 不整地における足探り動作を用いた4脚ロボツトの足場認識と歩行

大谷 浩一, 亀川 哲志, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

When a legged-robot walks on an irregular terrain such as a stricken area, some footholds may be collapsed by the force that the robot generates during its walking, and consequently the robot stumbles and falls. In this study we propose locomotion method that will not cause collapse of the environment by the robot walking. Furthermore, we propose a new knowledge for "leg-grope" and its domain that can detect the footholds without strumbling and falling.

researchmap

インテリジェントマークにより情報化された対象物の移動マニピュレータによる収集動作の実現

第２４回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

　詳細を見る

researchmap

HELIOS Carrier連結用受動関節アームの開発

第７回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

　詳細を見る

researchmap

不整地における足探り動作を用いた4脚ロボットの足場認識と歩行

ROBOMEC2006  2006年 

　詳細を見る

researchmap

瓦礫除去のためのカメラ画像による物体の積み重なり認識とISMによる階層化モデルの作成

第２４回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

　詳細を見る

researchmap

2P2-D28 組み替え可能なユニット構造をもつレスキューロボットKOHGA2の開発

宮中 斉, 和田 紀彦, 亀川 哲志, 五十嵐 広希, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

To search victims in the narrow space at the disaster scene, We have developed the snake-like rescue robot called "KOHGA". The robot is constructed by connecting multiple crawler vehicles serially, and each vehicle is connected by joints. KOHGA has a problem that obstacles are caught in the joints and then the robot is stuck. To solve this problem, we developed "KOHGA2", which is unit-type robot and can be rearranged. The robot can rotate crawlers and avoid stuck by using the crawler arms. In this paper, we report the construction of hardware and system of KOHGA2, basic mobility performance, and the stuck avoidance strategy.

researchmap

2P2-D29 3脚モジュラーロボットの開発と協調作業の実現

大平 真生, 亀川 哲志, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

We have developed three legged modular robot. The robot unites mutually and achieves works that cannot be done one module by cooperating each other. Our research aim is to gather information efficiently in the disaster scene. In this paper,we report the construction of hardware and software of the developed robot, and experiment of cooperation working.

researchmap

2P2-D27 ネジ推進機構を持つヘビ型ロボット改良機(ネジヘビ2)の開発と基本動作試験

原 正哉, 里村 章吾, 亀川 哲志, 五十嵐 広希, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

In this paper, we propose a snake-like robot with new driving mechanism based on screw principle to drive on or into debris in the stricken area for searching task. We report the construction of hardware and software of this robot , and control strategy for this robot.

researchmap

車両多連結ヘビ型ロボットKOHGAの操舵

ROBOMEC2004  2004年 

　詳細を見る

researchmap

車両多連結ヘビ型ロボットKOHGAの操舵(レスキューシステム・レスキュー工学4)

亀川 哲志, 山崎 達弘, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2004年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap

車両多連結ヘビ型レスキューロボットKOHGAの開発

第２１回日本ロボット学会学術講演会  2003年 

　詳細を見る

researchmap

レスキュー活動におけるロボットとオペレータの協調に関する考察

第４回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2003年 

　詳細を見る

researchmap

車両多連結ヘビ型レスキューロボットKOHGAの設計

第４回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2003年 

　詳細を見る

researchmap

1P1-A1 多様な移動形態をもつ3次元超冗長ロボットの開発と制御 : 第2報 V字型形態による移動の実現(81. スーパーメカノシステムII)

亀川 哲志, 松野 文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2001年 

　詳細を見る

記述言語：日本語  

researchmap