研究者詳細 - 亀川　哲志

講演・口頭発表等 - 亀川　哲志

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Consideration of a System that a Mobile Robot Automatically Recovers from the Case of Lost Wireless Communication

Sota Nakano, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku

Proceedings of STSS/ISOFIC/ISSNP 2021 2021年11月

Examination of a System that Remotely Controls a Mobile Robot by 3D Stereoscopic Vision Using a Stereo Camera and HMD

Taiga Teshima, Tetsushi Kamegawa, Akio Gofuku

Proceedings of STSS/ISOFIC/ISSNP 2021 2021年11月

穿刺ロボットにおける針のたわみ推定シミュレーション

宮本隆晃, 松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2021年5月26日システム制御情報学会

IVRロボットにおけるリアルタイム接触判定のための領域特定用シミュレータ

酒井菜々子, 松野隆幸, 城戸脩希, 門田成司, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

日本コンピュータ外科学会誌 2021年

穿刺ロボットにおける微小動作間の力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 酒井菜々子, 眞弓虎太郎, 戸田雄一郎, 平木隆夫, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年

ロボット教材を活用したリモート実施可能な新しい学生実験メニューの開発

亀川哲志, 松野隆幸, 脇元修一, 戸田雄一郎, 岡野訓尚, 山口大介

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2021年

穿刺ロボットの事前手技計画における患者との接触検出シミュレーション

酒井菜々子, 松野隆幸, 城戸脩希, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

開催年月日： 2020年

記述言語：日本語

In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, the number of this surgery tends to increase. However, doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. When doctors operate by remote control, there is possibility that parts of the robot collide with peripheral devices or a patient. Especially, if in the case of collision with the patient, it could become a serious incident. Accordingly, it is important to build a suitable path plan of the needle insertion before the surgery. Doctors, however, currently, do not have methods to grasp the possibility of the collision. Therefore, a simulation which detect collision with a patient in the advanced planning is proposed in this paper. The effectiveness of proposed simulation is confirmed.

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針穿刺ロボットのためのGMRF混合モデルによる穿刺の異常検知

立花優伍, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2020年

CT透視ガイド下針穿刺ロボットにおける遠隔開放可能な針把持機構の開発

三木雄太, 亀川哲志, 谷本圭司, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2020年

フローティング機構を用いた針のたわみ抑制アルゴリズム

宮本隆晃, 松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年一般社団法人日本機械学会

開催年月日： 2020年

記述言語：日本語

In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, but doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. We are currently developing an automated puncture system. Deviation of puncture point on body surface causes needle deflection during the automatic puncture. Because the needle deflection grows with the inserted depth, it makes the needle difficult to reach the target tumor. So as to solve them, the floating mechanism is developed to suppress needle deflection. Displacement sensor on floating mechanism can measure the movement of the floating part. In addition, the puncture reaction force can be measured by the force sensor on the robot. Algorithms to suppress the needle deflection using this information are proposed in this paper.

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CT透視ガイド下針穿刺ロボットのCoopeliasimを用いたシミュレータの構築

梅枝正典, 亀川哲志, 平木隆夫, 松野隆幸, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2020年

CT透視ガイド下針穿刺ロボットのための力覚センサによる穿刺の異常状態の検出

立花優伍, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 谷本圭司, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

開催年月日： 2019年

記述言語：日本語

A remote-controlled robot for CT-guided needle insertion has been developed to prevent a doctor from radiation exposure. However, it is difficult for a doctor to recognize abnormal states of insertion when the doctor uses the robot because the doctor cannot obtain force sense information from the needle directly. Such an abnormal state occurs when a needle contacts with a bone. Therefore, we propose detecting abnormal states of insertion if force sensor value exceed a threshold and stopping the robot automatically. First, we conducted experiments to determine thresholds. We measured force values when a doctor feels the sign of plastic deformation in needles. In consideration of the stop time delay, thresholds were set by subtracting the rise values of force from the measured force values. Then, we verified that the robot can stop appropriately by the thresholds without occurring plastic deformation.

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ロボティックIVRにおけるマニピュレータと周辺環境との接触判定アルゴリズム

城戸脩希, 松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2019年

CT透視ガイド下針穿刺ロボツトの臨床試験により得られた穿刺力データの解析

亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2019年

CT透視ガイド下針穿刺ロボットの半自動化のためのシステム構築

斎藤奎介, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2019年

穿刺手術ロボットのボリュームCT画像を用いた針の姿勢補正手法の検討

松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護

ロボティクスシンポジア予稿集 2019年

穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

村上輝, 松野隆幸, 木村和志, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護, 戸田雄一郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019年一般社団法人日本機械学会

開催年月日： 2019年

記述言語：日本語

In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, but doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. As a research topic, automated needle puncturing by the robot is focused on. However, currently the robot cannot obtain CT image in real time. So, the robot cannot obtain the form of needle based on CT image and cannot control state of needle accurately. On the other hands, we aim that the robot moves automatically for restraining a bend of needle. As the first step for this, the method to estimate a form of needle by using a force sensor information is proposed in this paper. If a form of the needle is displayed in user interface, it become easy for doctors to remove a bend of the needle during surgery with remote-controlled IR assistance robot. Additionally, we conducts the experiment to confirm effectiveness of proposed method.

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CT透視下IVRロボットの自動穿刺に関する研究

松野隆幸, 城戸脩希, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2019年

CTガイド下IVR用針穿刺ロボットZerobotの開発招待

亀川哲志

第２９回日本コンピュータ外科学会シンポジウム（1）「本邦におけるロボット支援手術の今後の展開」 2020年11月22日

ロボット技術の社会実装に向けて－災害対応ロボットと医療ロボットー招待

亀川哲志

計測自動制御学会中国支部講演会 2019年9月27日

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