研究者詳細 - 亀川　哲志

講演・口頭発表等 - 亀川　哲志

分割表示 158 件中 101 - 120 件目／全件表示 >>

1P1-D05 移動ロボットに搭載したLRFとカメラを用いた建物内部の三次元形状復元(3次元計測/センサフュージョン)

福永稔典, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011年

記述言語：日本語

In this paper, we perform 3D shape reconstruction in the inside of a building by making use of 3D range information from a LRF and image from a camera equipped with a mobile robot. Abstractly, the mobile robot equip with a LRF mounted on a 2 D.O.F. (the pitch axis and the yawing axis) stand to get 3D scan data. Images from the camera are mapped on the corresponding 3D scan data by using a technique of texture mapping. Experimental results in a real environment by using a proposing method are shown. As a result, the robot moves and takes a picture from two or more points, and the mapping from these images to one 3D scanning data is achieved.

researchmap

1P1-L14 ネットワークカメラのビデオモーション検知機能を用いた動体追跡アルゴリズムの実装(移動ロボットのための視覚)

赤瀬徹, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011年

記述言語：日本語

Near future, robots are required to play a new role to cooperate and coexist with human. Therefore, this study focus on a high intelligence robot which have autonomous ability. An objective of this study is to construct a quadruped walking robot with a network camera that tracks a moving object autonomously. Thereby, this study explore a mechanism of intelligent robots. As a first study, we propose motion tracking algorithm using a network camera which has a function of video motion detection. In addition, to verify the algorithm, we conduct some experiments such as motion tracking of network camera using the algorithm, changing the behavior of a quadruped walking robot using the algorithm.

researchmap

2P1-L06 CANopenを用いた車両多連結ヘビ型ロボットKOHGAの分散アーキテクチャの構築(RTミドルウェアとオープンシステム)

松井郁晃, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011年

記述言語：日本語

Some snake like robots that connects plural vehicles in serial are studied as a rescue robot. These robots are expected to be able to connect various equipment according to a requirement for a disaster scene. However, in the case that the equipments adopt different standard, it is difficult to assemble them easily. Multiple vehicle connected snake like robot KOHGA developed in the previous work is using CAN communication between microcomputers for control. In this study, CANopen is adopted as communication protocol between microcomputers of KOHGA, aiming at modularity. CANopen is one of open networks based on CAN communication. In addition, the delay problem, when a command transmitted to the next vehicle, is improved by installing CANopen and constructing a new decentralized architecture for KOHGA.

researchmap

0716 複数台のレスキューロボットを遠隔操縦するためのGUIの評価と改良(OS40:救助ロボット)

西橋哲郎, 亀川哲志, 五福明夫, 佐藤徳孝, 松野文俊

バイオエンジニアリング講演会講演論文集 2010年

電磁石駆動式球面モータのシミュレータの拡張

山西輝裕, 五福明夫, 亀川哲志, 池下聖治

電気学会研究会資料. LD, リニアドライブ研究会 2009年10月26日

兄弟型移動ロボットプラットフォームの開発

シンポジム「ロボット群による被災建造物内の情報インフラ構築と情報収集システム」 2009年

ヘビ型ロボットの車輪接触方向を考慮した円柱表面をうねり推進するための連続曲線の導出

第27回日本ロボット学会学術講演会 2009年

複数台のレスキューロボットを遠隔操縦するための GUIと被災地用マルチホップ無線ネットワーク機器を自動配置するシステムの評価

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 2009年

電磁石駆動式球面モータの改良

ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 2009年

LRFを用いた複数台移動ロボットのSLAMに関する研究

日本機械学会中国四国支部第47 期総会・講演会 2009年

2P1-B03 電磁石駆動式球面モータの改良

山西輝裕, 池下聖治, 五福明夫, 柴田光宣, 亀川哲志

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年

記述言語：日本語

A prototype spherical motor driven by electro-magnets was studied and developed in the previous study. The whole radius is 110[mm], the rotor radius is 50[mm], the maximum torque is 0.06[Nm], and the maximum rotation angular velocity is 6.5[rad/sec]. This paper reports the several investigations to improve the performance of the motor and to decrease its size. In improving performance, the new spherical motor is developed, where 92 permanent magnets are attached on inner surface of the rotor. The new motor outputs about 3 times torque of the prototype. On the other hands, in designing small spherical motor, the specifications of electro-magnet and permanent magnet are examined using an extended simulator for a small spherical motor whose whole radius is 25[mm] and rotor radius is 15[mm].

researchmap

1502 LRFを用いた複数台の移動ロボットによるSLAMに関する研究(ロボティクス・メカトロニクスV)

吉田幸平, 亀川哲志, 五福明夫

中国四国支部総会・講演会講演論文集 2009年

1A2-H03 複数台のレスキューロボットを遠隔操縦するためのGUIと被災地用マルチホップ無線ネットワーク機器を自動配置するシステムの評価

西橋哲郎, 松下史弥, 村上典彦, 亀川哲志, 五福明夫, 佐藤徳孝, 大村誠司, 宇夫陽次朗, 松野文俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年

記述言語：日本語

We developed new rescue robot system that plural rescue robots are remotely controlled by one operator. In this system, a pioneer type robot put multi hop wireless network devices to extend area that surveyor type robots are able to search victims and surroundings in a damaged building. In this paper, evaluation of GUI interface to operate plural rescue robots and distributing system of wireless network device are shown.

researchmap

1A1-C03 電磁石駆動の球面モータの開発(アクチュエータの機構と制御)

池下聖治, 五福明夫, 永井孝和, 柴田光宜, 亀川哲志

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年