研究者詳細 - 亀川　哲志

講演・口頭発表等 - 亀川　哲志

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ゲインシフトによるヘビ型ロボットのU字曲管外周に沿った移動の実現

ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年

術者の放射線被ばくを低減するCT-IVRロボットの提案

松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫

日本コンピュータ外科学会誌 2015年10月

CT-IVR ロボットの穿刺速度に関する検証

RSJ 第33回日本ロボット学会学術講演会 2015年

視線傾向を用いたレスキューロボット操作ユーザインタフェースの評価

ヒューマンインタフェースシンポジウム 2015 2015年

100リンクヘビ型ロボットByaco の開発(ハードウェアの構築)

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

1A1-D04 CTガイド下における針穿刺ロボットの開発 : 針穿刺ロボットの針先位置決め精度の測定

石井創, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年

記述言語：日本語

Interventional radiology is a minimally invasive image-guided procedure that can be performed percutaneously. When computed tomography (CT) is used as an image-guidance for interventional radiology, the radiation exposure is a major problem to an operator who stands close to a CT gantry. To solve this problem, we are developing a remote control needle puncture robot which has five degrees of freedom. However, evaluation of the positioning performance of the robot was not conducted. In this paper, evaluation criteria of positioning performance required for a needle puncture robot is determined, and the performance of the robot is evaluated.

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2P1-Q02 ヘビ型ロボットによる配管渡りモーションの提案

小松信, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年

記述言語：日本語

Researches for snake robots has been studied and they are hoped to be made practicable. In this research, it is assumed that environments where snake robots work constructed by pipes which are arranged parallel and densely. We made a snake robot which has joints of yaw and pitch using servo motor Dynamixel XL-320, and software to control the robot. This robot is so tiny that we accomplish a task of elevation in the mock environment using helical-rolling motion. In addition, we propose a new motion so we call as across-pipes motion which can move from a pipe to another pipe.

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CTガイド下針穿刺ロボットの開発第１報動物実験による性能評価

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

レール軌道上移動式橋梁点検ロボットの提案と試作機の開発

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

CTガイド下針穿刺ロボットの開発第3報簡易型ロボット操作システム

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

CTガイド下針穿刺ロボットの開発第2報平行リンク機構による針把持部の力学解析と術者への力覚提示

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

100リンクヘビ型ロボットByacoの開発（ヘビ型ロボットの基本モーションの実装）

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

CTガイド下針穿刺ロボットの開発第４報手先機構の改良設計

第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2015年

2A2-O01 腰関節を持つクランク式一脚ジャンピングロボットの開発

西本翔, 松岡永樹, 亀川哲志, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年

記述言語：日本語

We have developed one-legged jumping robots using crank mechanism. The robot has a spring and a motor and it succeeded in continuous jumping supported by a stand to restrain its motion in the vertical direction of one degree of freedom. In this study, we improved the one-legged jumping robot in order to remove the stand from the robot and to jump continuously without falling in three degrees of freedom on a vertical two-dimensional plane. The robot is constructed by adding a hip joint to the previous robot. We also developed smaller robot. Some experiments are conducted to verify the robot. The experimental results of implementing a posture stabilization control are shown.

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1A1-F06 IVRロボットの逆運動学を用いた操作性の改良

杉山晃平, 井上卓也, 松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 矢納陽, 見浪護, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年

記述言語：日本語

There is a surgical method called Interventional Radiology (IVR). We have been developing surgery support robot of IVR. IVR has the advantage that invasiveness is low, therefore the number of IVR surgery has been increasing in recent years. In lung cancer treatments, however, it has the problem that doctors are exposed to radiation because IVR is conducted in CT equipment. The purpose of this study is to avoid the problem by operating remote steerable IVR robot. IVR robot with 5 DOF have been developed in the prior study. Previously, each joint was controlled independently. Therefore, when the posture of needle is changed, the position also should be corrected manually. To improve operability of IVR robot, the forward kinematics and the inverse kinematics is solved. Finally, accuracy of needle tip position is evaluated.

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3P1-C03 ロボティックInterventional Radiology試作3号機の開発(医療ロボティクス・メカトロニクス(2))

北村浩基, 亀川哲志, 川原博, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫, 見浪護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年

記述言語：日本語

Interventional Radiology (IVR) is a minimally invasive procedure that can be usually performed percutaneously. IVR has an advantage in that it is less invasive than conventional surgical intervention. On the other hand, IVR has a disadvantage in that operators are exposed to radiation during procedure when fluoroscopy or computed tomography (CT) is used as an image-guidance. To solve this problem, we are developing a remote controlled robot that handles a needle for CT-guided IVR. In this paper, our 3rd prototype IVR robotic system is reported. The 3rd prototype robot is consist of five degrees of freedom, three liner mechanism and two rotational mechanism. Especially, round guild rail is adopted for the 2nd degree of freedom. We also adopt parallel link mechanism for the hand part of the robot. The developed prototype was used in a real operation room with CT machine and achieve puncturing a phantom. The experimental result is also reported in this paper.

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3A1-C04 CT-IVR用ファントムの製作と評価(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))

中家寛貴, 松野隆幸, 亀川哲志, 平木隆夫, 井上卓也, 見浪護, 矢納陽, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年

記述言語：日本語

There is a surgical method called Interventional Radiology (IVR) as one of lung cancer treatments. It has a problem that doctors are exposed to radiation because IVR is conducted in CT equipment. In order to avoid the problem, a robotic IVR system that doctors conduct the operation with a robot is developed. An operation test is necessary to develop the robotic IVR system, however, an experiment with real patients is rejected based on ethic regulation. Therefore, we use a phantom in experiments instead of patients. A phantom is a model of human used for evaluation and adjustment of medical imaging equipments such as CT and MRI. However, ready-made phantoms can not be punctured, because they are only aimed for radiography and their surface are hard. Therefore a phantom for CT-IVR which can be punctured is developed.

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狭隘空間で側面が接触した際に反射的な動作を行うヘビ型ロボットの試作

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年

618 視線計測を用いたレスキューロボットの操作用インターフェイスの評価

岡田翔吾, 亀川哲志, 五福明夫

中国四国支部総会・講演会講演論文集 2014年

Top-URGを用いた水中計測の基礎実験と考察

第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年

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