研究者詳細 - 中澤　篤志

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Imitating human dance motions through motion structure analysis 査読

A Nakazawa, S Nakaoka, K Ikeuchi, K Yokoi

2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS 3 2539 - 2544 2002年

記述言語：英語出版者・発行元：IEEE

This paper presents the method for importing human dance motion into humanoid robots through visual observation. The human motion data is acquired from a motion capture system consisting of 8 cameras and 8 PC clsters. Then the whole motion sequence is divided into some motion elements and clusterd into some groups according to the correlation of end-effectors' trajectories. We call these segments as 'motion primitives'. New dance motions are generated by concatenating these motion primitives. We are also trying to make a humanoid dance these original or generated motions using inverse-kinematics and dynamic balancing technique.

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距離画像の誤差分布方向を考慮した反復計算による精度向上手法

大石岳史, 佐川立昌, 中沢篤志, 倉爪亮, 池内克史

情報処理学会シンポジウム論文集 2002 ( 11,Pt.2 ) 2002年

動きのデジタル保存－舞踊動作のプリミティブ化とヒューマノイドによる再演－

中澤篤志, 中岡慎一郎, 池内克史

じんもんこん2001論文集 2001 25 - 32 2001年12月

分散視覚エージェントを用いた複数人物追跡システム

中澤篤志

情報処理学会論文誌 42 ( 11 ) 2699 - 2710 2001年

分散カメラエージェントを用いた広域人物位置検出システム

中澤篤志, 加藤博一, 井口征士

情報処理学会論文誌 41 ( 10 ) 2895 - 2906 2000年10月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会

本論文は，複数のカメラエージェントの協調によって広域環境中の人物位置検出を行う「分散カメラシステム」について述べたものである．カメラエージェントは各々1台の固定カメラを持つ画像処理コンピュータで，リアルタイムで複数の人物を追跡できる．またそれらはネットワークを通じて他のエージェントと通信を行うことができる．カメラエージェントは環境中のさまざまな位置に設置されており，互いの観察領域は重なっていたり離れていたりすることがある．さらに一部のエージェントの動作停止や新たなエージェントの追加といったイベントに対処する必要がある．このような問題に対し本論文では，各エージェントが与えられた環境マップと互いの観察領域から人物の追跡プランを動的に生成することで，複数のエージェント間で連続的に人物を追跡・位置検出する手法を提案する．実験では，追跡軌跡の評価実験およびエージェントの追加や動作停止実験を行い本手法の有効性を確認した．This paper proposes the ``Distributed Camera System''that can detect human position in a wide area.This system is constructed of many ``camera agents'' and achieves a task due to cooperation.Camera agents consist of a camera and an image processor and a computer network connects them.They are placed in a real environment and their viewing areas are either overlapping or separated.Each camera agent makes plans using an environmental map and the viewing information of the agent.Using these plans,the system can continuously track a person across all the viewing areas of camera agents.In addition, this system is robust with respect to agent's failure.We tested this system in two aspects: the detected trajectories and the system's robustness.In this paper,we present the results of these evaluations, confirming the efficiency of our system.

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その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00012173/

分散観測エージェントによる複数人物の追跡

中澤篤志

画像の認識理解シンポジウム(MIRU2000)予稿集 15 - 20 2000年

楕円体モデルを用いたリアルタイム人物追跡

加藤博一, 中澤篤志, 井口征士

情報処理学会論文誌 40 ( 11 ) 4087 - 4096 1999年11月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会

本論文では，屋内既知環境におけるリアルタイムの人物追跡の手法を提案する．カメラパラメータと環境情報を用いて人物の見え方をシミュレーションし，入力画像とマッチングを行い，類似度から人物の移動位置を求める．人物を1つの楕円体で表現することにより，計算コストを低減させ，汎用パーソナルコンピュータでのリアルタイム処理を可能とした．また，他のシステムとの統合を容易にするために，3次元実環境中に固定された世界座標系で人物位置の計測・管理を行っている．静止人物に対する精度評価実験では，頭部と足下がともに隠れることがない限り，誤差の平均値で約0．2m以下という結果が得られた．2人の人物の追跡実験においては，人物同士の見かけ上の重なりが発生する場合でも，良好な結果が得られた．しかし，影や写り込みの影響で追跡に失敗する場合もあった．今後は複数システムの統合問題に関して検討する予定である．This paper describes a real-time human tracking method using ellipsoid model.Several images that simulate real image are generated by using a camera parameter and enviromental information.These images are compared with an input image and human positions are determined by those similarities.A human is simply represented by a ellipsoid to achieve a real-time operation on a standard personal computer.To integrate some tracking systems using this method can be achieved easily because human positions are measured and managed on a world coordinates.In accuracy evaluations for a standing human,the average errors were within about 0.2 meter except the case that both head and foot were occluded.In the tracking experiment for 2 humans,the algorithm was able to work successfully.However,tracking sometimes failed because of shadows or reflections.We will consider the integration of several systems.

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その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00012503/

分散カメラシステムによる人物の追跡

中澤篤志

画像の認識理解シンポジウム (MIRU'98) 1 1 - 6 1998年

イメージフュージョンによる移動体追跡とその応用

加藤博一, 中澤篤志, 井口征士

センシングフォーラム資料 13 125 - 128 1996年10月

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