研究者詳細 - 戸田　雄一郎

MISC - 戸田　雄一郎

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2A1-O04 3次元距離センサを用いた進化戦略に基づく2次元環境地図の構築

戸田雄一郎, 久保田直行

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A1 - O04(1)"-"2A1-O04(2)" 2015年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is one of the most important problems of mobile robot systems. Recently, 3D distance sensor is expected for 3D SLAM. However, It is difficult to build the 3D environmental map in real time because a distance dataset from 3D distance sensor has many position data and it is difficult to search the corresponding points from the dataset in real time. In our research, we combine the 2D environmental maps that are divided into different height for realizing the real-time 3D SLAM. In this paper, we propose a real-time 2D SLAM based on an Evolution Strategy by using 3D distance sensor. The experimental result shows the effectiveness of our proposed method.

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ランドマークを利用したシニアカーの自動追従システム

田松孝慈, 中村佳雅, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd 2015年

Batch Learning Growing Neural Gasを用いた半教師あり学習

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 25th 2015年

遠隔モニタリングのためのバネモデルに基づく取り囲みフォーメーション制御

戸田雄一郎, 久保田直行

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 27th 2015年

スマートデバイスの個人データを用いたロボットパートナーの自然なコミュニケーション

粕谷千秋, WOO Jinseok, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 31st 2015年

動的環境におけるマルチロボットシステムのための２台のリーダを用いたフォーメーション制御

三宅晨, 戸田雄一郎, 久保田直行, 中野和司, 舩戸徹郎

日本知能情報ファジィ学会ファジィシステムシンポジウム講演論文集 31 111 - 114 2015年

記述言語：日本語出版者・発行元：日本知能情報ファジィ学会

本論文では，２台のリーダを用いたマルチロボットのフォーメーション制御について議論する．具体的にはフォーメーションの形状維持と障害物回避，環境の変化など様々な状況に対応する制御法を提案することを本論文の目的とする．まず，フォーメーションの形成にはバネモデルを適用し，ロボット間の最適な距離を維持する．次に，ファジィ制御を用いた障害物回避に関する説明を行う．最後に，提案手法についてシミュレーション検証及び実機検証を行い，その有効性を示す．

DOI： 10.14864/fss.31.0_111

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対話型遺伝的アルゴリズムを用いたロボットパートナーのジェスチャデザイン支援

岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 30th 2014年

Batch Learning Growing Neural Gasによる3次元点群の位相構造学習

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

複数台移動ロボットによるフォーメーション行動に基づく遠隔モニタリングシステム

戸田雄一郎, 鈴木慎太郎, 久保田直行

ロボティクスシンポジア予稿集 19th 2014年

Growing Neural Gasに基づく3次元点群処理

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

地図情報を用いたマルチロボットの進化戦略による自己位置推定

鈴木慎太郎, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

人に優しい遠隔操作のための人の意図に基づくナビゲーションシステム

戸田雄一郎, 安田寛, 坂田泰典, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 28th 2012年

3次元環境地図構築のためのEvolution Strategy Sample Consensus(ESSAC)

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

Multi-resolution mapを用いた未知環境の探査

戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

ロボットパートナーのための遠隔操作における実時間SLAM

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 20th 2010年

iPhoneを用いた全方位移動ロボットの遠隔操作

戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィ・ワークショップ講演論文集 35th 2010年

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