研究者詳細 - 戸田　雄一郎

MISC - 戸田　雄一郎

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段差知覚へ向けたGrowing Neural Gasに基づく3次元不整地環境の学習

小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸

ロボティクスシンポジア予稿集 28th 2023年

Growing Neural Gasに基づく3次元空間知覚と2次元環境地図との統合

久保平大智, 小笹航輝, 中村佳雅, 益田俊樹, 小西博英, 戸田雄一郎, 松野隆幸

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2023 2A1-G02 2023年

不整地走行可能なクローラロボットの開発とファジィ制御に基づく制御系の構築

室本達也, 小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 30th 2022年

自律走行のためのGrowing Neural Gasを用いた走行可能領域の判定

小笹航輝, 室本達也, 戸田雄一郎, 松野隆幸

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 38th 2022年

Growing Neural Gasを用いた3次元形状認識のための輪郭検出手法の検討

古田優泰, 戸田雄一郎, 松野隆幸

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 38th 2022年

World Robot Summit 2020 福島大会の概要と成果

田所諭, 木村哲也, 大金一二, 大坪義一, 奥川雅之, 佐藤徳孝, 清水優, 鈴木壮一郎, 青木岳史, 岡田佳都, 筑紫彰太, 戸田雄一郎, 永野光, 蓮實雄大, 山口大介, 村田美香, 高橋みつる, 森田由美, Elena Mary Rooney

日本ロボット学会誌 40 ( 6 ) 475 - 483 2022年

Growing Neural Gasに基づく3次元不整地環境の学習と未知環境における経路計画

小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

ロボティクスシンポジア予稿集 27th 2022年

知覚的差異を生み出す物理的差異とトポロジカルインテリジェンス

久保田直行, 戸田雄一郎

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 38th 2022年

World Robot Summit 2020プラント災害予防チャレンジ結果報告

奥川雅之, 大坪義一, 青木岳史, 山口大介, 岡田佳都, 筑紫彰太, 戸田雄一郎, 永野光, 蓮實雄大, 廣岡大祐

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 1A1-H02 2022年

穿刺ロボットにおける針のたわみ推定シミュレーション

宮本隆晃, 松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 65 1039 - 1044 2021年5月

ロボット教材を活用したリモート実施可能な新しい学生実験メニューの開発

亀川哲志, 松野隆幸, 脇元修一, 戸田雄一郎, 岡野訓尚, 山口大介

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 65th 2021年

トポロジカルマッピングに基づく未知環境の経路探索と半自律遠隔操作システム

長尾圭介, LI Qi, 小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 22nd 2021年

Growing Neural Gas with Different Topologiesを用いたクラスタのトラッキング手法に関する検討

戸田雄一郎, 和田亮雅, 宮瀬光梨, 松野隆幸, 見浪護

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 2021 2021年

NSGA-IIを用いたヒューマノイドの歩行における腕ふりの影響

森本晃行, 戸田雄一郎, 見浪護

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 2021 2021年

穿刺ロボットにおける微小動作間の力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 酒井菜々子, 眞弓虎太郎, 戸田雄一郎, 平木隆夫, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 22nd 2021年

トポロジカルマップを用いた経路計画と移動ロボットの行動制御

宮瀬光梨, LI Qi, 和田亮雅, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 37th 2021年

IVRロボットにおけるリアルタイム接触判定のための領域特定用シミュレータ

酒井菜々子, 松野隆幸, 城戸脩希, 門田成司, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

日本コンピュータ外科学会誌 23 ( 4 (Web) ) 2021年

Growing Neural Gasにおけるノード密度調整手法

戸田雄一郎, 和田亮雅, 宮瀬光梨, 松野隆幸, 見浪護

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 37th 2021年

自律走行型照度測定ロボットの走行評価

辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 井上椋太, 戸田雄一郎

電気設備学会全国大会講演論文集 38th 2020年

自律走行型照度測定ロボットの開発

辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 井上椋太, 大塩晃平, 戸田雄一郎

電気関係学会関西連合大会(Web) 2020 2020年

穿刺ロボットの事前手技計画における患者との接触検出シミュレーション

酒井菜々子, 松野隆幸, 城戸脩希, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 2A1 - E06 2020年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, the number of this surgery tends to increase. However, doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. When doctors operate by remote control, there is possibility that parts of the robot collide with peripheral devices or a patient. Especially, if in the case of collision with the patient, it could become a serious incident. Accordingly, it is important to build a suitable path plan of the needle insertion before the surgery. Doctors, however, currently, do not have methods to grasp the possibility of the collision. Therefore, a simulation which detect collision with a patient in the advanced planning is proposed in this paper. The effectiveness of proposed simulation is confirmed.

DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2A1-E06

CiNii Article

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改良型REGION OF INTEREST GROWING NEURAL GASを用いた点群情報の位相構造学習

戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

ロボティクスシンポジア予稿集 25th 2020年

知的画像処理とステレオビジョンによる実時間空間認識を用いた水中ロボットの実海域ドッキング

54 ( 6 ) 821 - 827 2019年11月

ロボットと魚の敵対的関係に基づく魚の運動知能の測定とカオスによるロボットの知能創成の試み査読

見浪護, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 矢納陽

計測と制御 58 ( 1 ) 8 - 14 2019年

知的画像処理とステレオビジョンによる実時間空間認識を用いた水中ロボットの実海域ドッキング査読

見浪護, 戸田雄一郎

日本マリンエンジニアリング学会誌 54 ( 6 ) 23 - 29 2019年

ImPACT-TRC脚ロボットの改良とユーザインタフェース査読

橋本健二, 佐藤徳孝, 松野文俊, 並木明夫, 戸田雄一郎, 久保田直行, 佐々木洋子, 高西淳夫

日本ロボット学会誌 37 ( 9 ) 818 - 823 2019年

自律走行型照度測定ロボットの開発

辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 新井智之, 井上椋太, 戸田雄一郎

電気設備学会全国大会講演論文集 37th 2019年

照度測定ロボットの開発

辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 戸田雄一郎

建築設備と配管工事 57 ( 13 ) 2019年

マルチセンサフュージョンに基づく照度計測ロボットの行動制御

井上椋太, 新井智之, 戸田雄一郎, 辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

屋内環境における自律照度測定ロボットの開発

新井智之, 井上椋太, 戸田雄一郎, 辻元誠, 谷口和彦, 相野谷威雄, 笠松慶子, 久保田直行

日本保全学会学術講演会要旨集 16th 2019年

CT透視下IVRロボットの自動穿刺に関する研究

松野隆幸, 城戸脩希, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年

穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

村上輝, 松野隆幸, 木村和志, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護, 戸田雄一郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 1P1 - A02 2019年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, but doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. As a research topic, automated needle puncturing by the robot is focused on. However, currently the robot cannot obtain CT image in real time. So, the robot cannot obtain the form of needle based on CT image and cannot control state of needle accurately. On the other hands, we aim that the robot moves automatically for restraining a bend of needle. As the first step for this, the method to estimate a form of needle by using a force sensor information is proposed in this paper. If a form of the needle is displayed in user interface, it become easy for doctors to remove a bend of the needle during surgery with remote-controlled IR assistance robot. Additionally, we conducts the experiment to confirm effectiveness of proposed method.

DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1P1-A02

CiNii Article

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移動ロボットのための可変型測域センサアレイを用いた環境知覚

新井智之, 井上椋太, 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 和田一義, 武居直行, 久保田直行

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 ( 0 ) 2P1 - D02 2019年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Recently, large-scale disasters occur frequently, and the demand for disaster robots is increasing. Environmental perception is necessary for mobile robots to act autonomously in complex environments such as disaster sites. Various measurements are necessary for environmental perception in such environments. For example, global measurement for recognizing the entire surrounding environment, local measurement for recognizing an obstacle, and the like are included. Therefore, in this research, we develop a Variable Ranging Sensor Array equipped with multiple Laser Range Finders. In this paper, we propose a control method of the sensor array measurement using the concept of Multi-Objective Behavior Coordination. We showed the effectiveness of the proposed method by experiment that moved the mobile robot autonomously based on the environmental perception result from the sensor array.

DOI： 10.1299/jsmermd.2019.2P1-D02

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遺伝的アルゴリズムを用いたヒューマノイドの歩行解析

和田亮雅, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 29th 2019年

改良型Growing Neural Gas with Utilityを用いた時系列3次元点群からの特徴量抽出と領域分割

戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年

Region of Interest Growing Neural Gasに関する検討

戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 29th 2019年

ステレオビジョンを用いた信号機の位置姿勢実時間認識

WANG Lujie, TIAN Hongzhi, KOU Yejun, WANG Junxiang, LI Xiang, 山本太郎, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

発光3Dマーカーによる混濁深海模擬環境下での認識性能評価

岡田優也, 山田大喜, LI Xiang, HSU Horng-Yi, 神田佳希, 山下耕平, 中村翔, 門田拓也, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

水中ロボットのための完全自律式回転型充電システムの構築

門田拓也, 山下耕平, 神田佳希, 中村翔, 山田大喜, 岡田優也, 松野隆幸, 戸田雄一郎, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

ステレオビジョンによる新しい空間認識手法の提案

川上拓朗, 山本太郎, KOU Yejun, TIAN Hongzhi, LI Xiang, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年

環境を測るためのロボット技術

久保田直行, 戸田雄一郎, 辻元誠, 谷口和彦

保全学 17 ( 3 ) 21 - 27 2018年

多目的行動調停を用いた可変型測域センサアレイの知的制御

北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行, 戸田雄一郎

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

Batch Learning Growing Neural Gasを用いた強化学習における検討

戸田雄一郎, 新井智之, 久保田直行

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 30th 2018年

測域センサアレイを用いた歩行者の認識技術に関する検討

戸田雄一郎, 北井瑳佳, 荒川俊哉, 井上椋太, 久保田直行

Journal of the Japanese Council of Traffic Science 18 ( Supplement ) 2018年

動的環境における移動ロボットの遠隔操作と可視化

井上椋太, 新井智之, 戸田雄一郎, 久保田直行

電気学会研究会資料 ( ST-18-039-054.056-078.080-084 ) 2018年

スマートデバイス連動型シニアカートにおける自動運転に向けた知能化技術

戸田雄一郎, 中村佳雅, 久保田直行

自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM) 2018 2018年

部分未知環境における帰路の走行環境を考慮した自律移動ロボットの経路計画

岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行

ロボティクスシンポジア予稿集 23rd 2018年

Growing Neural Gasを用いた日用品の把持位置の決定

呉澤沛, 戸田雄一郎, 久保田直行

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018年

コミュニケーションロボットによる能動的インタラクションのための行動認識

加藤薫平, HONG Chin Wei, 戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2018 (Web) 2018年

照度測定の自動化に向けた自律移動ロボットの知能化技術

戸田雄一郎, CHIN WeiHong, 新井智之, 辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行

日本保全学会学術講演会要旨集 15th 2018年

測域センサアレイを用いた進化戦略に基づく3次元自己位置推定手法

戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018 ( 0 ) 2A2 - M03 2018年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Recently, the expectation to rescue robots has been increasing much in order to perform the monitoring in disaster areas. However, there are many critical problems in rescue robots. Especially, a real-time 3D localization is the one of the most important capability for the rescue robot by using 3D measurement sensor. In this paper, we introduce our Sokuiki sensor array system for measuring 3D distance data. Next, we propose Evolution Strategy (ES) based real-time 3D localization method using Sokuiki sensor array. Our method uses the occupancy grid map for the map representation and (μ+1)-ES for estimating the robot pose for realizing the real-time 3D localization. Finally, we show several experimental results of the proposed method.

DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2A2-M03

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コミュニケーションロボットのためのConvolutional Neural Networkを用いた姿勢推定と学習用データセットに関する検討

加藤薫平, 戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2017 2017年

物体把持のためのBatch Learning Growing Neural Gasを用いた把持位置の決定

呉澤沛, 戸田雄一郎, TAY Noel, 久保田直行

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th 2017年

可変型測域センサアレイによる動的物体の追従制御

北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th 2017年

A*アルゴリズムにおけるヒューリスティック推定値に関する改良の検討

岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 33rd 2017年

物体把持のための3次元点群の位相構造の学習と特徴抽出

戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 27th 2017年

測域センサアレイを用いたDYNAMIC TIME WARPINGに基づく3次元点群からの特徴点抽出

戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行

ロボティクスシンポジア予稿集 22nd 2017年

Growing Neural Gas with Utilityを用いた3次元点群からの動的物体の検出

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 26th 2016年

電動カートによる対象物の移動方向推定を用いた追従走行

田松孝慈, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

環境認識のためのGrowing Neural Gasを用いた注視領域に基づく位相構造の抽出

戸田雄一郎, 三宅晨, 武居直行, 和田一義, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016年

2A1-O04 3次元距離センサを用いた進化戦略に基づく2次元環境地図の構築

戸田雄一郎, 久保田直行

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A1 - O04(1)"-"2A1-O04(2)" 2015年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is one of the most important problems of mobile robot systems. Recently, 3D distance sensor is expected for 3D SLAM. However, It is difficult to build the 3D environmental map in real time because a distance dataset from 3D distance sensor has many position data and it is difficult to search the corresponding points from the dataset in real time. In our research, we combine the 2D environmental maps that are divided into different height for realizing the real-time 3D SLAM. In this paper, we propose a real-time 2D SLAM based on an Evolution Strategy by using 3D distance sensor. The experimental result shows the effectiveness of our proposed method.

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ランドマークを利用したシニアカーの自動追従システム

田松孝慈, 中村佳雅, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd 2015年

Batch Learning Growing Neural Gasを用いた半教師あり学習

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 25th 2015年

遠隔モニタリングのためのバネモデルに基づく取り囲みフォーメーション制御

戸田雄一郎, 久保田直行

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 27th 2015年

スマートデバイスの個人データを用いたロボットパートナーの自然なコミュニケーション

粕谷千秋, WOO Jinseok, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 31st 2015年

動的環境におけるマルチロボットシステムのための２台のリーダを用いたフォーメーション制御

三宅晨, 戸田雄一郎, 久保田直行, 中野和司, 舩戸徹郎

日本知能情報ファジィ学会ファジィシステムシンポジウム講演論文集 31 111 - 114 2015年

記述言語：日本語出版者・発行元：日本知能情報ファジィ学会

本論文では，２台のリーダを用いたマルチロボットのフォーメーション制御について議論する．具体的にはフォーメーションの形状維持と障害物回避，環境の変化など様々な状況に対応する制御法を提案することを本論文の目的とする．まず，フォーメーションの形成にはバネモデルを適用し，ロボット間の最適な距離を維持する．次に，ファジィ制御を用いた障害物回避に関する説明を行う．最後に，提案手法についてシミュレーション検証及び実機検証を行い，その有効性を示す．

DOI： 10.14864/fss.31.0_111

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対話型遺伝的アルゴリズムを用いたロボットパートナーのジェスチャデザイン支援

岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 30th 2014年

Batch Learning Growing Neural Gasによる3次元点群の位相構造学習

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2014 2014年

複数台移動ロボットによるフォーメーション行動に基づく遠隔モニタリングシステム

戸田雄一郎, 鈴木慎太郎, 久保田直行

ロボティクスシンポジア予稿集 19th 2014年

Growing Neural Gasに基づく3次元点群処理

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2013 2013年

地図情報を用いたマルチロボットの進化戦略による自己位置推定

鈴木慎太郎, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

人に優しい遠隔操作のための人の意図に基づくナビゲーションシステム

戸田雄一郎, 安田寛, 坂田泰典, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 28th 2012年

3次元環境地図構築のためのEvolution Strategy Sample Consensus(ESSAC)

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年

Multi-resolution mapを用いた未知環境の探査

戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年

ロボットパートナーのための遠隔操作における実時間SLAM

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 20th 2010年

iPhoneを用いた全方位移動ロボットの遠隔操作

戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィ・ワークショップ講演論文集 35th 2010年

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