研究者詳細 - 門田　充司

論文 - 門田　充司

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スプレーギクの花房フォーメーションの評価アルゴリズムに関する研究（第3報）ー輪郭解析による葉を含めた花房の形状評価の自動化ー査読

甲斐和広,近藤直,林孝洋,芝野保徳,小西國義,門田充司

生物環境調節 34 ( 2 ) 123 - 128 1996年

Fruits Harvesting Robots in Japan 査読

N.Kondo, M.Monta, T.Fujiura

Advances in Space Research (COSPAR) 18 ( 1/2 ) 181 - 184 1996年

キュウリ果実検出用視覚センサの研究(第2報)-果実の位置検出および収穫実験- 査読

近藤直,中村博,芝野保徳,門田充司,有馬誠一

生物環境調節 33 ( 4 ) 237 - 244 1995年

End-Effectors for Petty-Tomato Harvesting Robot 査読

N.Kondo, T.Fujiura, M.Monta, Y.Shibano, K.Mohri, H.Yamada

Acta Horticulturae ( 399 ) 239 - 245 1995年

スプレーギクの花房フォーメーションの評価アルゴリズムに関する研究（第1報）-着花位置を決定する特徴量の抽出- 査読

甲斐和広,近藤直,林孝洋,芝野保徳,小西國義,門田充司

生物環境調節 33 ( 4 ) 253 - 259 1995年

スプレーギクの花房フォーメーションの評価アルゴリズムに関する研究（第2報）－画像処理を用いた評価指標の検討－査読

甲斐和広, 近藤直, 林孝洋, 芝野保徳, 小西國義, 門田充司

生物環境調節 33 ( 4 ) 261 - 267 1995年

End-effectors for Agricultural Robot to Work in Vineyard 査読

M.Monta, N.Kondo, Y.Shibano, K.Mohri

Acta Horticulturae ( 399 ) 247 - 254 1995年

ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究（第2報）ー視覚センサによる識別，位置検出および収穫実験ー査読

近藤直,芝野保徳,毛利建太郎,門田充司

農業機械学会誌 56 ( 1 ) 45 - 53 1994年

ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究（第3報）ー整房・摘粒ハンドのための物理的特性の測定およびハンドの試作ー査読

門田充司,近藤直,芝野保徳,毛利建太郎

農業機械学会誌 56 ( 2 ) 93 - 100 1994年

担当区分：筆頭著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

前報までに, CP制御を行った5自由度極座標型マニピュレータ, 複数の機能を有する収穫用ハンド, および視覚部における識別, 位置検出方法の検討を行ってきた。本報ではロボットによるブドウ生産システムの効率化を計るため, ハンド部の交換によってロボット作業が可能と考えられる整房, 摘粒作業に着目した。まず, ブドウの基礎的物理特性を測定した上で, 穂軸上部の露出, 摘粒, および果房の長さを一定にそろえるという3つの作業を同時に行うハンドを試作した。そのハンドを用いて基礎実験を行った結果, ほぼ良好な整房, 摘粒作業が可能であり, 本作業のロボット化の可能性を確認できた。

DOI： 10.11357/jsam1937.56.2_93

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00025218787?from=CiNii

植物生長モデルおよび投影幾何モデルを併用した植物計測・診断システム

近藤直, 村瀬治比古, 渋沢栄, 門田充司, 芝野保徳, 毛利建太郎

農業機械学会誌 56 539 - 540 1994年

トマトの栽培様式に基づくマニピュレータの基本機構の検討査読

近藤直, 門田充司, 芝野保徳, 毛利建太郎

生物環境調節 31 ( 2 ) 75 - 80 1993年

冗長自由度を有するマニピュレータの制御方法ー直動関節を含むトマト収穫用７自由度マニピュレータの制御ー査読

近藤直,門田充司,藤浦建史,芝野保徳,毛利建太郎,芦原慎太郎

植物工場学会誌 5 ( 1 ) 44 - 53 1993年

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS

トマト収穫作業を行わせるため, 7自由度を有する冗長マニピュレータを試作した.そのマニピュレータの効果的な制御方法を検討することを目的として, まず, 作動領域の分割を行った.次に可操作度, 手先の直線移動距離, および直動関節の変位をパラメータとする評価関数を用いて分割された領域の代表解を求めた.さらに, その解に基づき, 吸着パッドを用いたハンドをマニピュレータに装着して実験を行った結果, 以下のことが知れた. (1) 作動領域を分割したことにより, 制御を迅速かつ簡単に行うことが可能となった. (2) あらゆる対象物に対して, 関節型マニピュレータの可操作度および手先の直線移動距離の大きくなる姿勢で収穫が可能となった. (3) 直動関節の変位を考慮することにより, 比較的無駄な動作をすることなく, 収穫することが可能となった.

DOI： 10.2525/jshita.5.44

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キュウリ果実検出用視覚センサの研究（第1報）ー果実の識別および認識実験ー査読

近藤直,芝野保徳,毛利建太郎,門田充司,中村博,有馬誠一

生物環境調節 31 ( 2 ) 93 - 100 1993年

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Japanese Society of Agricultural, Biological and Environmental Engineers and Scientists

本研究は, 今後植物工場, 管理・収穫ロボット等に必要となる視覚センサの開発を目的として, キュウリを対象物とし, 種々の器官, 背景等が混在する画像中の果実の識別および認識実験を行った.まず, 識別実験では, 果実と茎葉の識別に適する波長帯域に透過率を有する2枚の干渉フィルタを用いて画像入力し, その濃度値を演算することにより, 2値画像を作成した.次に, その2値画像における塊状図形および線図形の特徴を生かした認識アルゴリズムの検討を行い, 次のような結果を得た. 1.550nmと850nmの干渉フィルタを利用することで果実と茎葉はほぼ識別可能であったが, 葉の表の色が濃い場合, 果実が黄緑色に近い場合, および果実が鏡面反射している場合等には, 2値画像上で識別困難となることがあった. 2.果実が鏡面反射している場合には, 850nmのフィルタを用いて入力した画像から濃度値の高い画素を利用することにより, 補正することが可能であった. 3.塊状図形の特徴量として, 面積, フェレ長比, 水平方向切片長を, 線図形の特徴量として, 長さ, 方向を複合して利用することにより, 果実はほぼ認識可能となった. 4.線図形における画素列の方向を考慮することにより, 分断された果実を結合することが可能で, 認識がいっそう正確かつ容易となった. 本研究の一部は, 科学研究費, 試験研究B (課題番号04556036) の交付を受けた.ここに記して関係各位に感謝の意を表します.

DOI： 10.2525/ecb1963.31.93

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トマトの物理的特性に基づく吸着パッドを利用した収穫用2指ハンド査読

近藤直,門田充司,芝野保徳,毛利建太郎

生物環境調節 31 ( 2 ) 87 - 92 1993年

ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究（第1報）ーマニピュレータおよび収穫用ハンド部ー査読

近藤直,芝野保徳,毛利建太郎,門田充司,岡村誠一

農業機械学会誌 55 ( 6 ) 85 - 94 1993年

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

棚栽培されているブドウの管理・収穫用ロボットの開発を目的とし, 本報ではまず対象物の3次元位置, 摩擦抵抗, 切断抵抗等の基礎的物理特性を測定した。その結果を基にして, 5自由度極座標型マニピュレータおよび把持, 切断, 押出の3つの機能を有する収穫用ハンド部を試作した。さらに, その収穫用ハンド部をマニピュレータ先端に装着し, 収穫実験を行った。その結果, ブドウの果房はほぼ水平面上に存在するため, 5自由度マニピュレータをCP制御することにより, ほぼ良好に接近可能であり, 果房でなく穂軸をフィンガにより把持し, 切断する方法で収穫可能であった。

DOI： 10.11357/jsam1937.55.6_85

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00023589322?from=CiNii

Request to Cultivation Method from Tomato Harvesting Robot 査読

N.Kondo, Y.Shibano, K.Mohri, T.Fujiura, M.Monta

Acta Horticulturae ( 319 ) 567 - 572 1992年

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