研究者詳細 - 門田　充司

輪ギクの品質評価に関する研究(第1報) －専門家の評価結果とキクの形態的特徴との関係－査読

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00060743442?from=CiNii

農業用ロボットのマン・マシン協調システム（第1報）-マニピュレータを対象とした危険度の算出- 査読

門田充司, 近藤直

農業機械学会誌 61 ( 2 ) 81 - 90 1999年

農業用ロボットのマン・マシン協調システム（第2報）-マニピュレータ作業空間における人間のセンシングシステム- 査読

門田充司, 近藤直, 中司憲持

農業機械学会誌 61 ( 2 ) 91 - 100 1999年

農業用ロボットのマン・マシン協調システム(第3報) －人間を対象とした棚栽培における極座標マニピュレータの制御実験－査読

門田充司, 近藤直

農業機械学会誌 1999年

近藤直, 後藤丹十郎, 門田充司, 村瀬治比古

植物工場学会誌 11 ( 2 ) 93 - 99 1999年

記述言語：日本語出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS

あいまいな基準で行われている輪ギクの切り花の評価を定量的に表現し, その自動化を計る目的で, 種々の栽培条件で得られた様々な形態的特徴をもつ材料を基に2名の専門家による評価および特徴量の計測を行った.その結果, 以下のことが明らかとなった. 1) 専門家の評価結果から, 異なる評価者では結果が異なること, 同一材料の2回目の評価結果では, 1回目と異なる結果を与えることより, 人間の評価はあいまいで, 不確実であることが確認された. 2) 専門家の評価基準に基づく各特徴量と, 専門家の評価結果との相関は低く, 単独の特徴量で評価を行うことは困難であった. 3) 評価の自動化を計るには, 適当な特徴量を組み合わせ, 総合的評価を可能とする必要があること, およびニューラルネットワークのように, 教師データを用いて学習する形式のシステムを用いることが適当と考えられた.

DOI： 10.2525/jshita.11.93

輪ギクの品質評価に関する研究(第2報) －カルマンニューロを用いた評価－査読

近藤直, 後藤丹十郎, 門田充司, 村瀬治比古

植物工場学会誌 11 ( 2 ) 100 - 105 1999年

記述言語：日本語出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS

あいまいな基準で行われている輪ギクの切り花の評価を定量的に表現するため, 3層構造を有するニューロモデルを用いた評価を行った.その結果, 以下のことが明らかとなった. 1) 入力パラメータとして, 切り花全長, 主茎径, 葉面積, 花首長を用いたニューロモデル, さらに第1葉全長または主茎の曲がりを加えたニューロモデルは評価者の評価を良く再現できた. 2) ニューロモデルを用いたシステムにより, 従来評価者のあいまいで不確実な評価でなく, 定量的な評価の可能性が示唆された. 3) 本評価システムを自動化するに当たっては, 画像から抽出容易な特徴量を選択し, 適当な数の入力パラメータを構成するための評価指標を作成する必要があると考えられた.

DOI： 10.2525/jshita.11.100

Weed Detection in Lawn Field Using Machine Vision - Utilization of Textural Features In Segmented Area - 査読

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00060743404?from=CiNii

Fruit Harvesting Robotics 査読

Naoshi Kondo, Mitsuji Monta

Journal of Robotics and Mechatronics 11 ( 4 ) 321 - 325 1999年

U.Ahmad, N.Kondo, S.Arima, M.Monta, K.Mohri

Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery 61 ( 2 ) 61 - 69 1999年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

ゴルフ場や庭園などにおける芝地の雑草防除は行わなければならない作業であるものの、最小限の薬剤散布あるいは機械的防除が望まれているため、芝と雑草とを見分ける必要がある。本研究では、類似した緑色を呈する芝と雑草を、画像から抽出されるテクスチャー特徴量で識別する方法について検討した。その方法は、あらかじめスムージング処理をおこなった画像と行っていない画像を9分割および16分割した上で、3つのテクスチャー特徴量 (一様性、局所一様性、コントラスト) を抽出した。その結果、雑草の寸法にあった領域分割を行い、スムージング処理を施した画像において、良好に雑草を検出できることがわかった。

DOI： 10.11357/jsam1937.61.2_61

キクの挿し木ロボットのための挿し穂分離・供給システムの開発査読

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00059522188?from=CiNii

近藤直, 八木洋介, 門田充司

農業機械学会誌 61 ( 5 ) 109 - 116 1999年

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

本研究では, キクの挿し木作業の自動化を目的として, 水揚げ後の穂束を自動的に分離し, 挿し木ロボットへ穂を一本ずつ供給可能な分離・供給システムの開発を行った。本システムは主として5自由度マニピュレータ, 水槽, モノクロTVカメラで構成される。まず, 穂束を水槽内に投入後, ソレノイドとスプリングの作用によって水面に波をおこし, 穂を分離した。その後, TVカメラで個々の穂の形状, 方向, 寸法等を認識し, 孤立度の高い穂から順に, 長いフィンガを装着したマニピュレータで一本ずつ把持および搬送を行った。その結果, 約90%の成功率で穂に損傷を与えることなく分離・供給が可能であった。

DOI： 10.11357/jsam1937.61.5_109

土耕栽培用イチゴ収穫ロボットの研究 (2):エンドエフェクタの試作

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00063397079?from=CiNii

Chrysanthemum Cutting Sticking Robot System 査読

N.Kondo, M.Monta

Journal of Robotics and Mechatronics 11 ( 3 ) 220 - 224 1999年

End-effectors for Tomato Harvesting Robot 査読

M.Monta, N.Kondo, K.C.Ting

Artificial Intelligence for Biology and Agriculture 12 ( 1-3 ) 11 - 25 1998年2月

近藤直, 久枝和昇, 門田充司

農業機械学会誌 60 393 - 394 1998年

キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第4報）査読

門田充司, 近藤直, 秋山尚文

農業機械学会誌 60 ( 5 ) 37 - 43 1998年

担当区分：筆頭著者記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

前報までに, 視覚部における挿し穂の把持位置検出アルゴリズムの検討, 挿し穂の整形装置の試作と基礎実験を行ってきた。本報では, 前報で報告した整形装置で処理された挿し穂をセル整形トレイに植え付けるための植え付け装置の試作と実験を行った。植え付け装置は, 整形装置で処理を終えた挿し穂を10本把持するプレートを有し, それらを同時にトレイに植え付けることができる。植え付け実験の結果約95%の成功率で挿し穂をトレイに植え付けることができた。

DOI： 10.11357/jsam1937.60.5_37

キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第2報）査読

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00055511261?from=CiNii

Harvestin End-effector for Inverted Single Truss Tomato Production Systems 査読

M.Monta, N.Kondo, K.C.Ting, G.A.Giacomelli, D.R.Mears, Y.Kim, P.P.Ling

Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery 60 ( 6 ) 97 - 104 1998年

キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第3報）査読

門田充司, 近藤直, 秋山尚文

農業機械学会誌 60 ( 4 ) 37 - 44 1998年

近藤直, 小川雄一, 門田充司

農業機械学会誌 60 ( 3 ) 63 - 70 1998年

記述言語：日本語出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

本報では, 前報で報告した挿し穂の主茎端点検出方法の問題点を解決するため, 近赤外領域に感度を有するモノクロTVカメラを用いること, および輪郭の複雑性を利用し, 葉の領域を考慮に入れたアルゴリズムを開発することにより, 実験を行った。その結果, 近赤外領域における穂と背景との識別は, 色画像による識別より有効であることが確認された。また, 画像処理時間は1本あたり1.5秒と前アルゴリズムと変わらなかったものの, 本アルゴリズムを用いたときの成功率は, 96.1%と前アルゴリズムをはるかに上回った。さらに, 本アルゴリズムでは, 3つのしきい値を用いることによって, 誤認識を0とすることができた。

DOI： 10.11357/jsam1937.60.3_63

キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第1報）査読

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00053291400?from=CiNii

近藤直, 小川雄一, 門田充司

農業機械学会誌 60 ( 2 ) 67 - 74 1998年

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

本研究は, 多大な時間と労力を要するキクの挿し木作業の自動化を最終目的とし, 本報では, その自動化システムで重要な役割を占める穂の把持位置検出アルゴリズムの開発を行った。対象となるキクの穂をカラーTVカメラで画像入力し, 色信号による背景との識別を行い, その2値画像を基に, マニピュレータが把持するために必要となる穂の主茎端点の検出を, チェインコードのデータに基づくMFN (Most Frequent Number) 法および主茎端点近傍の形状を認識する方法によって行った。その結果, 約88%の成功率で検出可能であり, 1本あたりの検出時間も約1.5秒とほぼ満足な結果が得られた。

DOI： 10.11357/jsam1937.60.2_67

その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00051910198?from=CiNii

Weed Detection in Lawn Field Based on Gray-Scale Uniformity 査読

U.Ahmad, N.Kondo, S.Arima, M.Monta, K.Mohri

Environment Control in Biology 36 ( 4 ) 227 - 237 1998年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Japanese Society of Agricultural, Biological and Environmental Engineers and Scientists

芝地の雑草防除は重要な問題で, 近年環境保護の観点からも, 最小限の薬剤散布あるいは機械的防除が望まれている.その作業を自動化するためには, 同系統の色を呈する芝と雑草とを見分けなくてはならない.本研究では芝地における雑草の自動防除システムの開発を最終目標とし, 濃度値の一様性を用い, 対象物の色によらない新しいテクスチャー解析について検討した.普通, 雑草はある領域内で芝に比べて濃度値の変化が小さく, 一様性が高い.この特性を利用し, 3×3画素の領域中で濃度値の変化が小さい場合, 注目画素に1を与えることによって, 雑草の2値画像を作成した.解析結果より, 雑草の葉が入力画像中で5画素の幅を有し, その長さも十分あれば, 検出できることが知れた.さらに雑草の葉の検出後, 近隣の葉から構成される雑草の形状解析を行った結果, 雑草の根に対応する代表点の検出もほぼ可能であった.

DOI： 10.2525/ecb1963.36.227