研究者詳細 - 松野　隆幸

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CTガイド下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot)の開発現況と将来展望招待査読

平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳, 小牧稔幸, 金澤右

日本インターベンショナルラジオロジー学会雑誌 34 ( Suppl. ) 155 - 155 2019年5月

ロボット下IVRの現状と将来展望 CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの現状と将来展望

平木隆夫, 金澤右, 小牧稔幸, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳

臨床画像 35 ( 4 ) 474 - 479 2019年4月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)メジカルビュー社

手術の領域ではロボット手術がどんどん広がっているが、CTガイド下IVRの領域においても世界的にみればロボット化の流れが進んでいる。本稿では、世界におけるCTガイド下IVR用ロボットの開発状況および筆者らが開発しているロボットについて紹介する。また最後に、今後のIVR医とロボットとのかかわり方について私見を述べる。(著者抄録)

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その他リンク： https://search.jamas.or.jp/index.php?module=Default&action=Link&pub_year=2019&ichushi_jid=J01843&link_issn=&doc_id=20190401110008&doc_link_id=10.18885%2FJ01843.2019198415&url=https%3A%2F%2Fdoi.org%2F10.18885%2FJ01843.2019198415&type=%88%E3%8F%91.jp_%83I%81%5B%83%8B%83A%83N%83Z%83X&icon=https%3A%2F%2Fjk04.jamas.or.jp%2Ficon%2F00024_2.gif

CTガイド下針穿刺ロボット(Zerobot)の現状と今後の展望

平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳, 金澤右

Bio Clinica 34 ( 3 ) 303‐307 - 307 2019年3月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)北隆館

CTガイド下に行うIVRには、がんの治療であるアブレーションや生検、ドレナージなど様々な手技がある。針を穿刺するのみで実施可能であるため低侵襲であり、超高齢化社会におけるがん医療として需要が高まっている。我々は、2012年からCTガイド下IVR用の針穿刺ロボット(Zerobot)を開発している。様々な非臨床試験によりロボットの安全性と性能を評価した後、2018年にはFirst-in-Humanの臨床試験を特定臨床研究として実施した。今後は治験を実施し、ロボットの薬事承認すなわち製品化を目指す予定である。(著者抄録)

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ロボットと魚の敵対的関係に基づく魚の運動知能の測定とカオスによるロボットの知能創成の試み

見浪護, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 矢納陽

計測と制御 58 ( 1 ) 2019年

穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究

村上輝, 松野隆幸, 木村和志, 亀川哲志, 平木隆夫, 見浪護, 戸田雄一郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 1P1 - A02 2019年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

<p>In recent years, interventional radiology (IR) which is a medical procedure has been attracting considerable attention. Since this surgical method is less invasive, but doctors are exposed to strong radiation in the case under CT-guidance. In order to overcome this problem, we developed remote-controlled IR assistance robot. As a research topic, automated needle puncturing by the robot is focused on. However, currently the robot cannot obtain CT image in real time. So, the robot cannot obtain the form of needle based on CT image and cannot control state of needle accurately. On the other hands, we aim that the robot moves automatically for restraining a bend of needle. As the first step for this, the method to estimate a form of needle by using a force sensor information is proposed in this paper. If a form of the needle is displayed in user interface, it become easy for doctors to remove a bend of the needle during surgery with remote-controlled IR assistance robot. Additionally, we conducts the experiment to confirm effectiveness of proposed method.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1P1-A02

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Special Issue on Recent Advancements on Industrial Robot Technology Preface

Kensuke Harada, Katja Mombaur, Takayuki Matsuno, Dinesh Manocha

ADVANCED ROBOTICS 30 ( 17-18 ) 1087 - 1087 2016年

1A1-D04 CTガイド下における針穿刺ロボットの開発 : 針穿刺ロボットの針先位置決め精度の測定

石井創, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫, 五福明夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1A1 - D04(1)"-"1A1-D04(4)" 2015年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Interventional radiology is a minimally invasive image-guided procedure that can be performed percutaneously. When computed tomography (CT) is used as an image-guidance for interventional radiology, the radiation exposure is a major problem to an operator who stands close to a CT gantry. To solve this problem, we are developing a remote control needle puncture robot which has five degrees of freedom. However, evaluation of the positioning performance of the robot was not conducted. In this paper, evaluation criteria of positioning performance required for a needle puncture robot is determined, and the performance of the robot is evaluated.

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2A2-G08 劣駆動型飛翔体実験装置に対する適応予測制御系の設計

溝上翔也, 吉川浩平, 矢納陽, 見浪護, 松野隆幸

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2 - G08(1)"-"2A2-G08(4)" 2015年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Helicopter has a unique performance such as vertical ascent, decent and hovering. So, it is applied to large field because of that performance. On the other hand, there is a disadvantage that its structure is complex, and it is difficult to stabilize the posture under a windy environment. In the previous research, although we have considered the stabilization of the posture of underactuated flying object experimental device, the control result of the experimental device has been affected by the conducting wire of electrical supply and encoder. Therefore an experimental device is newly manufactured aiming to eliminate the influence of conducting wire by unwiring and wireless communication. And we have explored the control performance for new experimental device by switching the controller gain adaptively based on the predicted value of the posture of underactuated flying object.

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2A1-R01 ひもの形状モデリングと距離カメラを用いた認識

白川智也, 向井啓祐, 松野隆幸, 矢納陽, 見浪護

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A1 - R01(1)"-"2A1-R01(4)" 2015年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

The deformable object such as string, cloth or paper, is soft and can change its form easily. It is difficult for a robot to manipulate deformable object, because it needs to deal with various form. The demand is growing in industry and domestic work. On manipulating deformable objects using robot manipulator, it is important to recognize their form. In this research, distance camera is used to get point cloud data of string. In addition, point chain model is adapted to describe form of string. To create point chain model from point cloud data, vector sequence that describes center line of string needs to be made. Therefore string form recognition algorithm is suggested. This algorithm estimates center line of string using surface normal vectors evaluated by normal estimation algorithm, and creates point chain model by matching method. In addition, experiment to evaluate the effectiveness of this method is conducted.

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二関節筋機能を有するリハビリ教育訓練用ロボットの開発

清水真也, 大島徹, 小柳健一, 松野隆幸, 百生登

生活支援工学系学会連合大会講演予稿集 6th ( 0 ) 78 - 78 2008年9月

バイオメカニカルな跳躍メカニズムの提案

坂井康樹, 百生登, 大島徹, 小柳健一, 松野隆幸, 藤川智彦

生活支援工学系学会連合大会講演予稿集 4th ( 0 ) 139 - 139 2006年

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