Faculty Profiles - MATSUNO Takayuki

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多機能センシング環境対応制御(MOS制御)による嵌合精度検証試験

西村健太, 須浪唯介, 矢納陽, 松野隆幸, 山下学, 石山新太郎, 見浪護

自動制御連合講演会(CD-ROM) 2014

MOS制御を用いたろ布芯棒認識における嵌合精度の検証

西村健太, 須浪唯介, 矢納陽, 松野隆幸, 山下学, 石山新太郎, 見浪護

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2014

MOS制御知能を搭載した放射能汚染土壌固化・減容化仕様フィルタプレス装置のろ布取外検証試験

西村健太, 須浪唯介, 矢納陽, 松野隆幸, 山下学, 石山新太郎, 見浪護

自動制御連合講演会(CD-ROM) 2014

アルミ板温度制御モデルに対する熱伝導率の推定

矢納陽, 内田茂樹, 細谷直紀, 見浪護, 松野隆幸

自動制御連合講演会(CD-ROM) 2014

同一次元オブザーバを用いた倒立振子型車両の姿勢制御

橋本雄侍, 松野隆幸, 矢納陽, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014

Move on Sensingを用いた高濃度放射残土模擬回収実験

前田耕市, 須浪唯介, 西村健太, 見浪護, 松野隆幸, 矢納陽, 石山新太郎

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014

画像認識による濾布芯棒認識精度の確認

須浪唯介, 西村健太, 松野隆幸, 矢納陽, 見浪護, 石山新太郎, 山下学

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014

平面型アルミ板温度制御実験モデルに対する2自由度一般化予測制御法の適用

細谷直紀, 矢納陽, 見浪護, 松野隆幸

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2014

ジャイロセンサを用いたイメージモザイキングに基づくカメラの姿勢推定-第2報姿勢角推定の精度検証-

松野隆幸, 飯島敏也, 本吉達郎, 小柳健一, 大島徹

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014

カメラ奥行方向に移動する3D対象物の実時間ポーズトラッキング解析とビジュアルサーボ性能

西村健太, 須浪唯介, 前田耕市, 見浪護, 矢納陽, 松野隆幸

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014

オプティカルフローを用いた不定形物体の三次元形状判別空間占有率を用いた線状物体と面状物体の形状判別実験

向井啓祐, 松野隆幸, 見浪護, 矢納陽

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014

劣駆動型飛翔体の重心位置における特性変動実験

溝上翔也, 平井貴久, 矢納陽, 見浪護, 松野隆幸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014

Development of a Minimally Invasive Robotic Interventional Radiology for Treatment of Lung Cancer -Manufacture of a Basic Mechanism and Verification Experiment-

Takuya Inoue, Takayuki Matsuno, Akira Yanou, Mamoru Minami, Takao Hiraki

2013 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 2013 IEEE

Event date： 2013

Language：English

There are surgical methods called Interventional Radiology (IVR) using CT equipments in medical treatments of lung cancers, a blood vessels, and so on. IVR has an advantage that invasiveness is low and medical treatments with local anesthesia are possible as compare with the fact that laparotomy surgeries require general one. Therefore the number of IVR surgery has been increasing in recent years. However, radiation exposure to doctors has been concerned in the current IVR, since medical doctors conduct the treatment using CT equipment. Thus, the IVR robot should be developed in order to avoid the radioactive exposure to doctors. In this research, a robot using a parallel link mechanism is developed from the viewpoints that hand accuracy and hand rigidity are high and motors can be arranged far from CT scanning plane. The dual delta-type parallel link is proposed. It has the structure which is arranged the delta-type parallel link mechanism with three degrees of freedom (DOF). First, the arm which has offset of the axis in consideration of interference was designed. Secondly, inverse kinematics of parallel link was analyzed. Next, Delta-type parallel link mechanism with three DOF was manufactured. Finally, basic motion of parallel link robot was confirmed.

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Fault Detection Algorithm for External Thread Fastening by Robotic Manipulator Using Linear Support Vector Machine Classifier

Takayuki Matsuno, Jian Huang, Toshio Fukuda

2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 2013 IEEE

Event date： 2013

Language：English

Fault detection functions with learning method of a robotic manipulator are very useful for factory automation. All production has the possibility to fail due to unexpected accidents. To reduce the fatigue of human workers, small errors automatically should be corrected by a robot system. Also a learning method is important for fault detection, because labor of system integrator should be reduced. In this paper, an external thread fastening task by a robotic manipulator is investigated. To discriminate the four states of a task, linear support vector machine methods with two feature parameters are introduced. The effectiveness of the proposed algorithm is confirmed through an experiment and recognition examination. Finally, the ability of linear SVM is compared with artificial neural network method.

researchmap

ジャイロセンサを用いたイメージモザイキングに基づくカメラの姿勢推定

飯島敏也, 松野隆幸, 小柳健一, 本吉達郎, 大島徹

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2013

入出力データに基づくアルミ板温度制御実験装置への2自由度一般化予測制御系の構成

吉川浩平, 荒木翔, 矢納陽, 見浪護, 松野隆幸

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 2013

ワインドアップを考慮した2自由度一般化予測制御法によるアルミ板温度制御実験

矢納陽, 西崎純基, 見浪護, 松野隆幸

計測自動制御学会制御部門大会(CD-ROM) 2013

強安定率を用いたセルフチューニングコントローラの一設計法

矢納陽, 見浪護, 松野隆幸

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2013

スライド式重心制御機構を有する倒立振子型車両の開発-小型車両の設計製作および姿勢制御実験-

大槻有輝, 松野隆幸, 矢納陽, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013

パラレルリンク機構を用いた低侵襲ロボティックIVRの提案-基礎機構の製作と手先位置精度検証実験-

井上卓也, 松野隆幸, 矢納陽, 見浪護

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013

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