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2A1-O04 2D Environmental Map Building based on Evolution Strategy using 3D Distance Sensor

TODA Yuichiro, KUBOTA Naoyuki

2015 "2A1 - O04(1)"-"2A1-O04(2)" 2015.5

Language：Japanese Publisher：The Japan Society of Mechanical Engineers

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is one of the most important problems of mobile robot systems. Recently, 3D distance sensor is expected for 3D SLAM. However, It is difficult to build the 3D environmental map in real time because a distance dataset from 3D distance sensor has many position data and it is difficult to search the corresponding points from the dataset in real time. In our research, we combine the 2D environmental maps that are divided into different height for realizing the real-time 3D SLAM. In this paper, we propose a real-time 2D SLAM based on an Evolution Strategy by using 3D distance sensor. The experimental result shows the effectiveness of our proposed method.

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ランドマークを利用したシニアカーの自動追従システム

田松孝慈, 中村佳雅, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd 2015

Batch Learning Growing Neural Gasを用いた半教師あり学習

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 25th 2015

遠隔モニタリングのためのバネモデルに基づく取り囲みフォーメーション制御

戸田雄一郎, 久保田直行

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 27th 2015

スマートデバイスの個人データを用いたロボットパートナーの自然なコミュニケーション

粕谷千秋, WOO Jinseok, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 31st 2015

Formation Control with Co-leader for Multi-robot System In dynamic environment

Miyake Shin, Toda Yuichiro, Kubota Naoyuki, Nakano Kazushi, Funato Tetsuro

Proceedings of the Fuzzy System Symposium 31 111 - 114 2015

Language：Japanese Publisher：Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics

In this paper, we discuss formation control of multiple mobile robots with co-leader. Our objective is to realize the robust control method for applying the multi-robot system to various situations such as maintenance of the formation shape, obstacle avoidance and adjusting to environmental changes.First, we apply a spring model for constructing the formation and maintaining the optimum position between the robots. Next, we introduce the obstacle avoidance method by using fuzzy control.Finally, we show several experiments in simulation and real environments in order to verify the effectiveness our proposed method.

DOI： 10.14864/fss.31.0_111

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対話型遺伝的アルゴリズムを用いたロボットパートナーのジェスチャデザイン支援

岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 30th 2014

Batch Learning Growing Neural Gasによる3次元点群の位相構造学習

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2014 2014

複数台移動ロボットによるフォーメーション行動に基づく遠隔モニタリングシステム

戸田雄一郎, 鈴木慎太郎, 久保田直行

ロボティクスシンポジア予稿集 19th 2014

Growing Neural Gasに基づく3次元点群処理

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2013 2013

人に優しい遠隔操作のための人の意図に基づくナビゲーションシステム

戸田雄一郎, 安田寛, 坂田泰典, 久保田直行

ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 28th 2012

地図情報を用いたマルチロボットの進化戦略による自己位置推定

鈴木慎太郎, 戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012

3次元環境地図構築のためのEvolution Strategy Sample Consensus(ESSAC)

戸田雄一郎, 久保田直行

ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2012 2012

Multi-resolution mapを用いた未知環境の探査

戸田雄一郎, 久保田直行

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011

iPhoneを用いた全方位移動ロボットの遠隔操作

戸田雄一郎, 久保田直行

ファジィ・ワークショップ講演論文集 35th 2010

ロボットパートナーのための遠隔操作における実時間SLAM

戸田雄一郎, 久保田直行

インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 20th 2010

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