記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IOP Publishing  

Abstract

Cryogenic environments are increasingly used in scientific and industrial fields. Recently, cryogenic environments are also used for storage and supply of liquid hydrogen, which is considered essential for the realization of a decarbonized society. Actuators to drive a valve that controls such a low-temperature fluid are required. In this study, a piezoelectric transducer that can be driven in the cryogenic environment has been fabricated and evaluated. Although the performance of piezoelectric elements degrades at cryogenic temperatures in general, the application of a preload can suppress the degradation of performance. Equivalent circuits were used for evaluation, and force factors and figures of merit were compared. As a result, the force factor was as high as that at RT even at cryogenic temperatures, and a high figure of merit was obtained. The result indicates that the transducer can be used for the driving of micro actuator at cryogenic temperature.

DOI： 10.35848/1347-4065/ad1e9b

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その他リンク： https://iopscience.iop.org/article/10.35848/1347-4065/ad1e9b/pdf

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Wiley  

Abstract

In the fields of medical and sports science, it is required to evaluate muscle activity qualitatively and quantitatively. Currently, mechanomyogram (MMG) that can reflect the mechanical activity of muscle fibers is attracting attention. The purpose of this study is to develop a sensor that can measure MMG during exercise. In this study, a small and flexible MMG sensor using P(VDF/TrFE), which is a piezoelectric polymer material, spun into nanofibers by the electrospinning method has been fabricated and evaluated. By the fabricated electrospinning equipment and the obtained fabrication conditions of the nanofibers MMG sensor has been fabricated by using piezoelectric polymer fibers. By using nanofiber nonwoven fabric for the sensor element, the flexible sensor has been realized. In a sound wave reception experiment assuming MMG measurement, the P(VDF/TrFE) nonwoven fabric element showed that the element detected the sound pressure. Additionally, MMG during isometric contraction and pedaling motion has been measured using the fabricated sensor. The results show that the proposed sensor is effective for measuring MMG during exercise.

DOI： 10.1002/ecj.12434

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1541/ieejsmas.143.313

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：MDPI  

DOI： 10.3390/ecsa-9-13290

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

A thin McKibben artificial muscle is a pneumatic actuator with an outer diameter of only 1.8 mm. We fabricated a string-shaped actuator called an “active string actuator,” which achieves a high contractile displacement by accumulating thin McKibben artificial muscles. To control the displacement, the length of the active string actuator should be estimated. However, this is difficult because bulky and rigid sensors are unsuitable for the sensor element of the active string actuator. Therefore, in this study, we propose a new sensing method for estimating the length of an active string actuator. The proposed sensing system is simple and comprises only three components: a step-index multimode optical fiber, a light emitter, and a light receiver. A step-index multimode optical fiber was combined with the active string actuator, and the length was estimated from the change in the amount of light propagating in the optical fiber when the active string actuator was driven. Fundamental experiments were conducted in this study, and the results demonstrated that the optical fiber sensor value changed with the actuator length. This suggests that it is possible to estimate the displacement of an active string actuator using an optical fiber sensor.

DOI： 10.3390/s22093232

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

Droplets with a core–shell structure formed from two immiscible liquids are used in various industrial field owing to their useful physical and chemical characteristics. Efficient generation of uniform core–shell droplets plays an important role in terms of productivity. In this study, monodisperse core-shell droplets were efficiently generated using a flexural bolt-clamped Langevin-type transducer and two micropore plates. Water and silicone oil were used as core and shell phases, respectively, to form core–shell droplets in air. When the applied pressure of the core phase, the applied pressure of the shell phase, and the vibration velocity in the micropore were 200 kPa, 150 kPa, and 8.2 mm/s, respectively, the average diameter and coefficient of variation of the droplets were 207.7 μm and 1.6%, respectively. A production rate of 29,000 core–shell droplets per second was achieved. This result shows that the developed device is effective for generating monodisperse core–shell droplets.

DOI： 10.3390/act10030055

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1541/ieejsmas.141.44

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

DOI： 10.1016/j.sna.2020.112363

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

In this study, a pneumatically contracting active cloth has been developed; its application is proposed for a safe sitting-posture recovery system for wheelchair users to avoid fall-related accidents. The active cloth consists of thin artificial muscles knitted via a flat string machine. The safe wheelchair system is configured with an active cloth and seating pressure sensor. The seating pressure sensor, located on the seating surface of the wheelchair, estimates the inclination of the upper body of the user; when this reaches an angle that is dangerous for falling from the wheelchair, the active cloth contracts to correct the posture of the upper body. In this paper, we clarify the fabrication process and fundamental characteristics of the active cloth and indicate its potential as a mechanical element for welfare apparatuses by demonstrating a safe wheelchair system.

DOI： 10.20965/jrm.2020.p1010

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

It is known that introducing a pediatric externally powered prosthetic hand from an early age has certain merits such as the recovery of body image. However, this process is not popular in Japan. The high cost and technological problems of the hand have resulted in difficulty in its popularization. The pediatric prosthetic hand must be lighter and smaller than the adult one. Furthermore, parents of users prefer a prosthetic hand, such as a human arm and hand. We developed a prosthetic hand that demonstrates certain functionalities and appearances similar to a real human hand. The prosthetic hand consists of miniature McKibben actuators and is manufactured from acrylonitrile-butadiene-styrene resin and covered by a silicon glove. It has flexible joint structures and can grasp objects of various shapes. In this paper, we present a prototype of the pediatric prosthetic hand and the results of gripping experiments, bending and extension of finger experiments, and user tests.

DOI： 10.20965/jrm.2020.p1034

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.5739/jfps.51.25

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

Recently, soft actuators have been getting increased attention within various fields. The actuators are composed of flexible materials and driven by pneumatic pressure. A thin pneumatic rubber actuator generating 3 degrees of freedom motion, called 3-DOF micro-hand, has small diameter McKibben artificial muscles which generate a contraction force in the axial direction. By this structure, the micro-hand contracts in the longitudinal direction and bends in any direction by changing the applied air pressure pattern to the artificial muscles. The input-output relation of the micro-hand, however, is complicated and has not been modeled. In this paper, modeling for 3-DOF micro-hand is proposed. Moreover, the experimental system is built for the micro-hand and the proposed model is evaluated by using the experimental results.

DOI： 10.3390/act8020032

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

An octopus arm with a flexible structure and no rigid skeleton shows a high degree of freedom and flexibility. These excellent features are suitable for working in an environment having fragile and unknown-shaped objects. Therefore, a soft robot arm resembling an octopus arm can be useful as a harvesting machine without damaging crops in the agricultural field, as a rehabilitation apparatus in the welfare field, as a safe surgery tool in the medical field, and so on. Unlike industrial robots, to consider the applications of the soft robot arm, the instructions for it relating to a task cannot in many cases be given as a numerical value, and the motion according to an operator's sense and intent is useful. This paper describes the design and feedback control of a soft master-slave robot system. The system is configured with two soft rubber machines
one is a slave machine that is the soft robot arm mimicking the muscle arrangement of the octopus arm by pneumatic artificial muscles, and the other is a master machine that gives the target motion to the slave machine. Both are configured with soft materials. The slave machine has an actuating part and a sensing part, it can perform bending and torsional motions, and these motions are estimated by the sensing part with threads that connect to wire encoders. The master machine is almost the same configuration, but it has no actuating part. The slave machine is driven according to the deformation of the master machine. We confirmed experimentally that the slave machine followed the master machine that was deformed by an operator.

DOI： 10.3390/act8020040

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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DOI： 10.3390/act7020026

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DOI： 10.1109/ULTSYM.2017.8091956

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

Soft actuators have been employed in various fields recently. A miniature pneumatic bending rubber actuator is one of the soft actuators. This actuator will be used for medical and biological fields. Its flexibility and high safety are suitable for fragile objects. However, its modeling is difficult due to its nonlinearity. There are no suitable sensors to measure the output of this actuator. In this paper, the particle swarm optimization-support vector regression (PSO-SVR)-based estimation method with the generalized Gaussian kernel is proposed. An experimental result with the operator-based robust nonlinear control system is employed to verify the effectiveness of the proposed method.

DOI： 10.3390/act6010006

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

This paper presents a redundant musculoskeletal robot using thin McKibben muscles that is based on human anatomy. The purpose of this robot is to achieve motions and characteristics that are very similar to a human body. We use a thin McKibben muscle, which is compliant and flexible, as the actuator of a musculoskeletal robot. Using a bundle of thin McKibben muscles, we develop a multifilament muscle that has characteristics similar to those of human muscles. In contrast, the actuators of conventional musculoskeletal robots are very heavy, not densely attached and have poor backdrivability. Because multifilament muscles are light and can be densely attached, we can attach them to the musculoskeletal robot as skeletal muscle and achieve a redundant system that is equivalent to a human drive mechanism. In this paper, we report a method for fabricating multifilament muscles that imitate various muscles, the development of a lower-limb muscle mechanism for the redundant musculoskeletal robot with thin McKibben muscles and experimental results showing that the proposed musculoskeletal robot achieves humanlike motions that have not yet been reported for other robots.

DOI： 10.1186/s40648-016-0061-3

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

A McKibben artificial muscle consisting of a rubber tube and a mesh sleeve made from fibers is a promising actuator as an artificial muscle because of its high power, low weight, and flexibility. However, an external pressure sensor or an expensive electro/pneumatic regulator is generally required to control the pneumatic pressure to drive the actuator.
A novel smart McKibben-type artificial muscle with a pressure-sensing function has been proposed and developed in this study. One fiber on the sleeve of the actuator is converted from a normal to a conductive material. The applied pressure is estimated by observing the electrical resistance of the conductive fiber. Therefore, the fiber works as both a sensor and an actuator element.
The fabrication process of the smart artificial muscle is established in this report, and the basic characteristics are clarified. Moreover, a compact driving control system of the smart artificial muscle, which uses a small rotary pump without external sensors, electro/pneumatic regulator, or valves, is proposed. (C) 2016 Elsevier B.V. All rights reserved.

DOI： 10.1016/j.sna.2016.08.004

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

This manuscript explains the employment of flexible actuators to act as a soft robot and transporting agent to assist medical X-ray examinations. Although soft robots from silicone material can be transparence and a human compliance used as medical assistive devices, soft robots have some problems: they tend to be sluggish, have long and imprecise gait trajectories, and need their control parameters to be adjusted for motion diversion. A soft robot with omnidirectional locomotion has been created, one that has a combination of pneumatic rubber legs that form a soft robot platform and an associated hardware setup. Tests have confirmed its omnidirectional locomotion ability
it has a maximum speed of 6.90 mm/s in forward locomotion and a maximum payload of 70 g. These features indicate that the robot can be used as a medical assistive device for fluoroscopy examinations.

DOI： 10.20965/ijat.2016.p0494

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

Although pneumatic rubber actuators have unique advantages, (e.g., compliance, lightness, and cheapness) they require an air compressor, valves, and air supply hoses, limiting their use in portable devices. In our previous paper, we proposed the basic working principle of a novel pneumatic source for rubber actuators. This was based on the reversible chemical reaction of water electrolysis/synthesis, using a proton-exchange membrane fuel cell (PEMFC). In the current study, we developed a small PEMFC reactor based on this principle and applied it to a flexible micro actuator (FMA), which is a typical pneumatic rubber actuator, thereby realizing a hose-free pneumatic actuator without a compressor. The results of the driving experiments show that the proposed actuator can be successfully controlled by electric current control.

DOI： 10.20965/ijat.2016.p0511

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

Since colonoscopic insertion requires a high level of skill on the part of the examining physician, the patient may experience pain if the physician is not so highly skilled. In this study, our objective is to realize an easy-to-execute endoscopic insertion that does not rely on the physician’s skill. We develop a pneumatic actuator that gives the endoscope self-propulsion capability. The actuator is configured with three bellows made of polyethylene film. By applying pneumatic pressure to the bellows in a specific sequence to extend and contract them, the end of the actuator moves elliptically. Thus, the endoscope can be given propulsion performance by attaching several actuators and driving them in different phases. In this paper, the basic characteristics of the actuator are determined geometrically from the characteristics of the bellows, and then those characteristics are compared to the results of experiments. In addition, experiments are conducted in which a rod, used as a dummy endoscope, is transported through a pipe and inserted in an intestinal tractmodel. The experiments confirmand validate the proposed concept.

DOI： 10.20965/ijat.2016.p0479

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

This paper describes a new pneumatic rubber leg mechanism for omnidirectional locomotion. The new mechanism was adopted from a pneumatic balloon actuator where translation and bending motions are produced as a result of balloon deformation. It was constructed using five chambers: one on the top and centered over four bottom chambers arranged in a square. Several possible designs were simulated to achieve the optimal design using a non-linear finite element analysis that considered the design parameters and the geometrical and material non-linearity of the elements. Prototyping was then performed using a rapid and efficient silicone rubber molding fabrication process based on computer-aided design and manufacturing. The experimental results were in good agreement with the analytical results. In conclusion, we have established a new rubber leg mechanism with a high degree of freedom to realize omnidirectional locomotion for a soft robot base, delicate object conveyance, and / or microscope stage applications.

DOI： 10.20965/ijat.2014.p0222

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

Recently, the need for mobile gas sources and portable gas controllers that are silent and have high efficiency for pneumatic actuators has become important. Conventional air compressors and their control systems are large, heavy, noisy, and of low efficiency. This paper proposes a new mobile pressure control system using reversible chemical reactions. This device, consisting of a proton-exchange membrane fuel cell and a current controller, can control gas pressures using an electric current. This report shows the basic mechanism and experimental results using the first prototype based on the electrolysis/synthesis of water; this new idea has great potential. The prototype system achieved a pressure of 0.5 MPaG, which can drive most general pneumatic actuators. (C) 2013 Elsevier B.V. All rights reserved.

DOI： 10.1016/j.sna.2013.07.008

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

Research has recently been increasing on light weight and high-power robot hands that use artificial muscles. By applying ultra high strength PBO fiber sleeves to McKibben artificial muscles, new hydraulic artificial muscles have been developed in our laboratory. In this research, to apply this technology to a high-power robot easily, we have developed new, thin, hydraulic artificial muscles. While the hydraulic artificial muscles reported in our previous paper were driven by a maximum water pressure of 4 MPa, the newly developed thin muscles are driven by water with a maximum pressure of 7 MPa, resulting in very high force capability. This paper details the materials and structure of the new artificial muscles and reports the results of experiments on them. The muscles developed in this work are based on a sleeve and rubber tube design. The movements of the muscles depend on the angle of the knit of sleeve: an angle of less than 54.5 deg produces contraction while an angle of more than 54.5 deg produces extension. Based on this idea, we optimize, using FEM analysis, the angle of knit of the sleeve of each muscle. As a result, a high powered artificial muscle 21 mm in diameter which generates 8 kN of contraction force has been successfully developed.

DOI： 10.20965/ijat.2012.p0482

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

DOI： 10.9746/sicetr.48.686

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

DOI： 10.9746/sicetr.48.470

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：TAYLOR & FRANCIS LTD  

Soft actuators driven by pneumatic pressure are promising actuators for mechanical systems in medical, biological, agriculture, welfare fields and so on, because they can ensure high safety for fragile objects from their low mechanical impedance. In this study, a new rubber pneumatic actuator made from silicone rubber was developed. Composed of one chamber and one air-supply tube, it can generate curling motion in two directions by using positive and negative pneumatic pressure. The rubber actuator, for generating bidirectional motion, was designed to achieve an efficient shape by nonlinear finite element method analysis, and was fabricated by a molding and rubber bonding process using excimer light. The fabricated actuator was able to generate curling motion in two directions successfully. The displacement and force characteristics of the actuator were measured by using a motion capture system and a load cell. As an example application of the actuator, a robotic soft hand with three actuators was constructed and its effectiveness was confirmed by experiments. (C) Koninklijke Brill NV, Leiden, 2011

DOI： 10.1163/016918611X574731

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

Pneumatic actuators have several advantages such as light weight safety low cost and high compliance However many pneumatic actuators have complicated systems that include a compressor air tubes and pneumatic valves with electrical wires This research proposes a new control method for a multiplex pneumatic transmission constructed with special resonant valves and air tubes with a control system driven by air vibration in air tubes without electrical wires The control is simplified and effective for pneumatic systems having many degrees of freedom In this paper the development of a primitive model of the resonant valve and a prototype valve is described In addition two control methods which are a superimposing method and a time-sharing method are shown and the independent driving of four actuators is realized by using one of the control methods with air tubes only (c) 2010 Elsevier B V All rights reserved

DOI： 10.1016/j.sna.2010.09.004

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：MESSE BREMEN-HVG HANSEATISCHE VERANSTALTUNGS-GMBH  

This study aims at development of a novel pneumatic rubber tube actuator to assist colonoscope insertion. The actuator can be wound around a conventional colonoscope, and the scope can have propelling ability. In this reports, a new control method was applied to the actuator for improving its driving performance. In the control, the actuator is driven by not only positive pneumatic pressure but also negative pressure. As the results of the new control experiments, increase of propellant speed could be confirmed.

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記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer London  

This chapter details intelligent servo actuators for mechatronic systems with multi-degrees of freedom. The intelligent actuators are equipped with micro sensors and a micro controller, realizing local control functions of motion, force, and compliance, a communicating function, and a motion generating function. Three examples of intelligent actuators are described: (1) an intelligent electrical motor and its application to a snake-like robot
(2) pneumatic intelligent cylinders and their application to active polyhedron linkage mechanisms
and (3) a new control method, called multiplex pneumatic transmission drive, for pneumatic systems. © 2010 Springer-Verlag London.

DOI： 10.1007/978-1-84882-991-6_15

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：VSP BV  

This paper develops an Intelligent Chair Tool (ICT) - a new chair-type human and machine interaction seating system powered by 36 intelligent pneumatic actuators. This tool can be used to facilitate investigation of chair shapes from spring and damping effects of seating and backrest surfaces. Each actuator used consists of five extensive elements of encoder, laser strip rod, pressure sensor, valves and PSoC microcontroller incorporated in a single device. By using the ICT, different shapes, spring and damping characteristics can be obtained to aid the design of chairs from the control inputs, i.e., position x, stiffness k(s) and viscous coefficient c. Several control algorithms are presented to realize the communication and control system, and to obtain all data in real-time. The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using a unified control system. The specification, development design and experimental evaluation of the ICT control system and actuator used are presented and discussed. (c) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2010

DOI： 10.1163/016918610X505602

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

Pneumatic actuators have several advantages, which are high compliance, light weight, safety, and cheapness. However, a pneumatic system is complicated because of electric wires and air supply lines from solenoid valve and compressor. We aim to simplify pneumatic system and proposed a new control method. The developed pneumatic system which is called multiplex pneumatic system is driven by air resonance vibration remotely witbout electric wires. Valves of the system have different resonance systems inside it each. When many actuators are driven by the valves this system is possible to drive the actuators independently using only one air tube supply. This system will be effective to the pneumatic system having many degrees of freedom. In this paper, in this paper, the experimental evaluation of four prototype valves for independent control is described. In addition tbe independent control of four pneumatic cylinders using a time-sharing method for multi driving is succeeded. © 2010 TSI Press.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：VSP BV  

Pneumatic systems are well known for their advantages and simplicity, and have been applied in various applications. This paper presents the development and experimental evaluation of an intelligent pneumatic cylinder and its control system. The cylinder is designed to have an optical encoder, pressure sensor, valve and a Programmable System on a Chip (PSoC) as the central processing unit. The PSoC will handle I(2)C communication, input and output data from the analogue to digital converter, counter program and pulse width modulation (PWM) duty cycle. An application tool for a distributed physical human-machine interaction is proposed using an intelligent pneumatic cylinder. The system applied 36 links of the actuator to form an Intelligent Chair Tool (ICT). The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using a unified control system driven by PWM to an on/off valve. In this research, four control approaches, i.e., position control, force control, compliance control and viscosity control, were constructed and experimented. The physical properties of various objects were also detected by the intelligent cylinder through the detecting function experiment. Finally, an emulation experiment using mass was carried out and the results clearly show the ability of the intelligent cylinder, and the control approaches towards realization of the future ICT application. (c) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2009

DOI： 10.1163/156855308X392744

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

This paper reports on the fabrication procedure and the evaluation of a sensor with a flexible structure. Recently, because welfare robots with soft structures are being developed, there has been considerable progress in developing various soft actuators. Usually, however, sensors have high stiffness and diminish the compliance of soft actuators. In this study, a soft actuator's displacement was detected with a flexible displacement sensor using deposited conductive paste film. When the film was deformed, the sensor's electrical resistance changed, making a large deformation detectable. Initially, a flat type displacement sensor was fabricated, and its basic characteristics were evaluated. Then, an optimal wave patterning method that improved on the sensor signal's linearity was proposed. Finally, the flexible displacement sensor was formed onto the surface of a flexible microactuator (FMA). A servo control for the soft actuator was constructed with the flexible displacement sensor and high positioning accuracy was demonstrated. (c) 2007 Elsevier B.V. All rights reserved.

DOI： 10.1016/j.sna.2007.11.031

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記述言語：英語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

The purpose of this research is simplifying and downsizing of pneumatic system consisting of many pneumatic actuators. For this purpose a new method of multiplex pneumatic transmission for multi-pneumatic servo system is proposed. The pneumatic valve for this system has a simple structure consisting of two vibrators supported by springs. The working principle of the valve is based on vibrator resonance caused by multiplex pneumatic vibration in air supply line and this makes the valve work as an ON/OFF valve without electric wire or independent pneumatic tubes. Valve control needs superimposed only an air supply tube for its independent control, making this pneumatic system suitable for the system having many degrees of freedom.<BR>Two prototype valves have been developed to confirm the basic function and adapted to the pneumatic system consisting of two pneumatic cylinders. The prototype valve has been designed based on the result of a dynamic simulation and it was confirmed by basic experiments. In the experiment, the independent control for two pneumatic cylinders with prototype valves has been successfully realized.

DOI： 10.5739/isfp.2008.439

CiNii Article

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers  

Recently, practical use of soft actuators is expected in the field of welfare robot. However, feedback control system for soft actuator has not been realized because appropriate sensor did not exist. Potentiometers or optical encoders which are generally used as displacement sensors have high stiffness and such sensors diminish the compliance of soft actuator. This paper presents fabrication of flexible displacement sensor and FMA (Flexible Microactuator) using this sensor. The flexible displacement sensor was fabricated by depositing conductive paste on the surface of rubber. A paste injection system was utilized to deposit the paste and it realized precise control of thickness, width and pattern of the film. Firstly, an experiment on flat type flexible displacement sensor was carried out to evaluate and improve the sensor. The experimental result showed enough linearity and detecting range. Then Intelligent FMA was fabricated by depositing conductive paste on the surface of FMA. Servo control system for Intelligent FMA was set up and high positioning accuracy was confimed by servo driving experiment.

DOI： 10.1299/kikaic.72.2512

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers  

Some living beings both on ground and in water can move by forming traveling waves along their bodies, therefore the mechanisms using the traveling waves have the amphibious possibility. Several robots have been developed using the mechanisms, but there are no amphibious robots. In this study, our goal is development of a bio-mimetic soft cord robot which can move on ground and in water. First, we took particular note of a millipede and an eel, because they are similar to point of using the traveling waves for moving, but their living environments are different
the millipede lives on the ground and the eel lives in water, and their moving principles were cleared theoretically and confirmed by computer simulation. As the result, the relations between their moving and the progressing directions of traveling waves were made clear. Second, a soft cord robot, 915 mm in length, 11 mm in width and 5 mm in height, which was based on the principles of the millipede and the eel was developed. Finally, the experiments of the robot were carried out, and they showed that the robot could move both on the ground and in water successfully. Moreover the robot could negotiate in the curve tube without special control algorithm because of its high compliance.

DOI： 10.1299/kikaic.72.471

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記述言語：日本語  

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DOI： 10.7210/jrsj.33.680

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記述言語：日本語   出版者・発行元：日本医用歯科機器学会  

CiNii Article

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その他リンク： http://search.jamas.or.jp/link/ui/2013349502

記述言語：日本語   出版者・発行元：日本医用歯科機器学会  

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記述言語：日本語  

DOI： 10.11511/jacc.54.0.446.0

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記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

DOI： 10.7210/jrsj.29.484

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00374402127?from=CiNii

記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 精密工学会  

DOI： 10.2493/jjspe.77.828

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00377704549?from=CiNii

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2024年6月25日 - 2024年6月27日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年6月22日 - 2024年6月23日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年6月13日 - 2024年6月14日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月29日 - 2024年6月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年5月24日 - 2024年5月25日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年4月22日 - 2024年4月23日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年4月22日 - 2024年4月23日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年4月22日 - 2024年4月23日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年4月22日 - 2024年4月23日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2024年3月15日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2024年3月12日 - 2024年3月14日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年12月4日 - 2023年12月9日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年11月30日 - 2023年12月1日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年11月30日 - 2023年12月1日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年11月30日 - 2023年12月1日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年11月20日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年11月13日 - 2023年11月15日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年11月6日 - 2023年11月9日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年9月13日 - 2023年9月15日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年9月7日 - 2023年9月8日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月8日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（基調）  

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開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年7月30日 - 2023年7月31日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月25日 - 2023年6月29日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年6月12日 - 2023年6月14日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年6月12日 - 2023年6月14日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年3月14日 - 2023年3月16日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年3月14日 - 2023年3月16日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年3月8日 - 2023年3月11日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2023年3月8日 - 2023年3月11日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2023年3月8日 - 2023年3月11日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年12月5日 - 2022年12月6日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年11月14日 - 2022年11月16日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年11月14日 - 2022年11月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年11月10日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年11月1日 - 2022年11月15日

記述言語：英語  

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開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年10月10日 - 2022年10月13日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年9月11日 - 2022年9月14日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年9月11日 - 2022年9月14日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年9月10日 - 2022年9月14日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年9月7日 - 2022年9月9日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年7月30日 - 2022年7月31日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2022年6月28日 - 2022年6月30日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年6月28日 - 2022年6月30日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年5月26日 - 2022年5月27日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年5月11日 - 2022年5月13日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年3月16日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2022年3月15日 - 2022年3月17日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年3月15日 - 2022年3月17日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2022年3月15日 - 2022年3月17日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年12月15日 - 2021年12月17日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年12月15日 - 2021年12月17日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年12月15日 - 2021年12月17日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年12月14日

記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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開催年月日： 2021年12月11日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年12月11日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年12月5日 - 2021年12月7日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年12月5日 - 2021年12月7日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年11月9日 - 2021年11月11日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年11月1日 - 2021年11月15日

記述言語：英語  

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開催年月日： 2021年11月1日 - 2021年11月11日

記述言語：英語  

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開催年月日： 2021年9月21日 - 2021年9月27日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2021年9月10日 - 2021年9月16日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年6月8日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2021年5月28日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年5月26日 - 2021年5月28日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年5月26日 - 2021年5月28日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年5月26日 - 2021年5月28日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2021年2月17日 - 2021年2月19日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2021年2月17日 - 2021年2月19日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年12月16日 - 2020年12月18日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年12月16日 - 2020年12月18日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年12月8日 - 2020年12月9日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年12月8日 - 2020年12月9日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年10月26日 - 2020年10月28日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年10月26日 - 2020年10月28日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年9月22日 - 2020年9月25日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年9月13日 - 2020年9月16日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年9月13日 - 2020年9月16日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年9月10日

記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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開催年月日： 2020年9月8日 - 2020年9月11日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年9月1日 - 2020年9月7日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年5月27日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年5月20日 - 2020年5月22日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年5月20日 - 2020年5月22日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年3月17日 - 2020年3月19日

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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開催年月日： 2020年1月18日 - 2020年1月22日

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2020年1月4日 - 2020年1月5日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2019年12月17日

記述言語：日本語  

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開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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開催年月日： 2019年12月1日 - 2019年12月4日

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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