2021/07/12 更新

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ワキモト シュウイチ
脇元 修一
WAKIMOTO Shuichi
所属
自然科学学域 准教授
職名
准教授
外部リンク

学位

  • 博士(工学) ( 岡山大学 )

研究キーワード

  • Actuator Mechatoronics

  • アクチュエータ

  • メカトロニクス

研究分野

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 設計工学

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 機械要素、トライボロジー

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

学歴

  • 岡山大学   大学院自然科学研究科  

    2002年 - 2007年

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    国名: 日本国

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  • 岡山大学   Graduate School, Division of National Science and Technology  

    - 2007年

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  • 岡山大学   Faculty of Engineering  

    - 2002年

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  • 岡山大学   工学部  

    1998年 - 2002年

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    国名: 日本国

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経歴

  • - Associate Professor,Industrial Innovation Sciences,Graduate School of Natural Science and Technology,Okayama University

    2013年

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  • 岡山大学自然科学研究科産業創成工学専攻 准教授

    2013年

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  • Associate Professor,Research Core for Interdisciplinary Sciences,Okayama University

    2011年 - 2013年

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  • 岡山大学異分野融合先端研究コア 准教授   Research Core for Interdisciplinary Science

    2011年 - 2013年

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  • 岡山大学異分野融合先端研究コア 助教   Research Core for Interdisciplinary Science

    2009年 - 2011年

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  • Assistant Professor,Research Core for Interdisciplinary Sciences,Okayama University

    2009年 - 2011年

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  • 岡山大学大学院自然科学研究科   The Graduate School of Natural Science and Technology   助教

    2007年 - 2009年

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  • Postdoctoral Fellowships of Japan Society for the Promotion of Science

    2004年 - 2007年

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  • 日本学術振興会特別研究員(DC1)

    2004年 - 2007年

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所属学協会

委員歴

  • 日本機械学会2020年度年次大会   卒業コンテスト審査員  

    2020年9月   

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    団体区分:学協会

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020   審査委員  

    2020年5月   

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    団体区分:学協会

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  • 日本機械学会機素潤滑設計部門   広報委員  

    2020年4月 - 2021年3月   

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    団体区分:学協会

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  • 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)   審査委員  

    2019年12月   

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    団体区分:学協会

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  • International Conference on Intelligent Robots and Systems 2019   Chair  

    2019年11月   

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    団体区分:学協会

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  • 日本機械学会2019年度年次大会   卒業コンテスト審査委員  

    2019年9月   

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    団体区分:学協会

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  • 日本機械学会機素潤滑設計部門   表彰委員会幹事  

    2019年4月 - 2021年3月   

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    団体区分:学協会

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems (2019 ICAMechs)   program committee  

    2019年4月   

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  • 日本機械学会 機素潤滑設計部門   賞推薦委員会 幹事  

    2019年4月   

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  • 日本機械学会 MDT部門   アクチュエータシステム技術企画委員 副幹事  

    2019年4月   

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  • 2019計測自動制御学会SI部門講演会   出版委員長  

    2018年12月 - 2019年12月   

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  • 計測自動制御学会SI部門講演会   審査委員  

    2018年12月   

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  • 日本機械学会年次大会   卒業コンテスト審査委員  

    2018年9月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2018 ICAMechS)   program committee  

    2018年8月 - 2018年9月   

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  • 第18回機素潤滑設計部門講演会(MDT2018)   座長  

    2018年4月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2017 ICAMechS)   program committee  

    2017年12月   

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  • 計測自動制御学会SI部門講演会   審査委員  

    2017年12月   

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  • 日本機械学会年次大会   座長  

    2017年9月   

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  • 日本機械学会年次大会   審査委員  

    2017年9月   

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  • 第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム (SEAD29)   実行委員幹事  

    2017年5月   

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  • 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会   審査委員  

    2017年5月   

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  • 日本機械学会 中四国支部   商議委員  

    2017年4月 - 2019年3月   

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  • 日本機械学会 機素潤滑設計部門   賞推薦委員会 副幹事  

    2017年4月 - 2019年3月   

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  • The 7th International Conferenceon Manufacturing, Machine Design and Tribrogy(ICMDT2017)   Chair  

    2017年4月   

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  • 第17回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会   司会  

    2016年12月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2016 ICAMechS)   program committee  

    2016年11月 - 2016年12月   

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  • IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2016)   座長  

    2016年10月   

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  • 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016   審査委員  

    2016年6月   

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  • 第16回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会   司会  

    2015年12月   

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  • 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Chair  

    2015年12月   

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  • 第33回日本ロボット学会学術講演会   プログラム委員,司会  

    2015年9月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2015 ICAMechS)   program committee  

    2015年8月   

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  • 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015   プログラム委員  

    2015年5月   

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  • 第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会   司会  

    2014年12月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2014 ICAMechS)   program committee  

    2014年10月   

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  • The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power   Co-Chair  

    2014年10月   

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  • 日本機械学会 MDT部門   アクチュエータシステム技術企画委員  

    2014年4月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2013 ICAMechS)   program committee  

    2013年9月   

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  • 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013   プログラム委員  

    2013年5月   

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  • 日本機械学会年次大会   実行委員  

    2013年4月 - 2013年10月   

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  • 2012 Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama   Organizing committee  

    2012年11月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2012 ICAMechS)   program committee  

    2012年9月   

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  • The 2012 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   Co-Chair  

    2012年7月   

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  • 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2012   プログラム委員  

    2012年5月   

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  • International Conference on Advanced Mechatronic Systems(2011 ICAMechS)   program committee  

    2011年8月   

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011   実行委員,プログラム委員  

    2011年5月   

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    団体区分:学協会

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  • 日本ロボット学会   座長  

    2009年9月   

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  • IEEE AIM   座長  

    2008年7月   

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  • 第8回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会 (倉敷)   実行委員(WEB、会場担当)  

    2007年9月 - 2008年4月   

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論文

  • Core–Shell Droplet Generation Device Using a Flexural Bolt-Clamped Langevin-Type Ultrasonic Transducer 査読

    Kentaro Omori, Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Norihisa Seno

    Actuators   10 ( 3 )   55 - 55   2021年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:MDPI AG  

    Droplets with a core–shell structure formed from two immiscible liquids are used in various industrial field owing to their useful physical and chemical characteristics. Efficient generation of uniform core–shell droplets plays an important role in terms of productivity. In this study, monodisperse core-shell droplets were efficiently generated using a flexural bolt-clamped Langevin-type transducer and two micropore plates. Water and silicone oil were used as core and shell phases, respectively, to form core–shell droplets in air. When the applied pressure of the core phase, the applied pressure of the shell phase, and the vibration velocity in the micropore were 200 kPa, 150 kPa, and 8.2 mm/s, respectively, the average diameter and coefficient of variation of the droplets were 207.7 μm and 1.6%, respectively. A production rate of 29,000 core–shell droplets per second was achieved. This result shows that the developed device is effective for generating monodisperse core–shell droplets.

    DOI: 10.3390/act10030055

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  • 圧電高分子を用いた筋音センサの等尺性収縮による評価 査読

    石塚博章, 柏原斉佳, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    電気学会論文誌E(センサ・マイクロマシン部門)   141 ( 2 )   44 - 49   2021年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1541/ieejsmas.141.44

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  • A small three-way valve using particle excitation driven by a single piezoelectric transducer for hydraulic actuator 査読

    Hikaru Yamamoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Yusuke Ota, Hatuto Takami, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

    Sensors and Actuators A: Physical   316   112363 - 112363   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Elsevier BV  

    DOI: 10.1016/j.sna.2020.112363

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  • Active Cloth Fabricated by a Flat String Machine and its Application to a Safe Wheelchair System

    Makoto Takada, Shuichi Wakimoto, Takero Oshikawa, Takeji Ueda, Takefumi Kanda

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 5 )   1010 - 1018   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

    In this study, a pneumatically contracting active cloth has been developed; its application is proposed for a safe sitting-posture recovery system for wheelchair users to avoid fall-related accidents. The active cloth consists of thin artificial muscles knitted via a flat string machine. The safe wheelchair system is configured with an active cloth and seating pressure sensor. The seating pressure sensor, located on the seating surface of the wheelchair, estimates the inclination of the upper body of the user; when this reaches an angle that is dangerous for falling from the wheelchair, the active cloth contracts to correct the posture of the upper body. In this paper, we clarify the fabrication process and fundamental characteristics of the active cloth and indicate its potential as a mechanical element for welfare apparatuses by demonstrating a safe wheelchair system.

    DOI: 10.20965/jrm.2020.p1010

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  • Realistic and Highly Functional Pediatric Externally Powered Prosthetic Hand Using Pneumatic Soft Actuators

    Hironari Taniguchi, Nobuo Takemoto, Ren Yakami, Shuichi Wakimoto, Takero Oshikawa, Kosuke Morinaga, Takefumi Kanda

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 5 )   1034 - 1043   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

    It is known that introducing a pediatric externally powered prosthetic hand from an early age has certain merits such as the recovery of body image. However, this process is not popular in Japan. The high cost and technological problems of the hand have resulted in difficulty in its popularization. The pediatric prosthetic hand must be lighter and smaller than the adult one. Furthermore, parents of users prefer a prosthetic hand, such as a human arm and hand. We developed a prosthetic hand that demonstrates certain functionalities and appearances similar to a real human hand. The prosthetic hand consists of miniature McKibben actuators and is manufactured from acrylonitrile-butadiene-styrene resin and covered by a silicon glove. It has flexible joint structures and can grasp objects of various shapes. In this paper, we present a prototype of the pediatric prosthetic hand and the results of gripping experiments, bending and extension of finger experiments, and user tests.

    DOI: 10.20965/jrm.2020.p1034

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  • “製紐機を用いたインダクタンス型スマート人工筋の製作手法の確立

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人, 安藤克倫

    日本フルードパワーシステム学会論文集   51 ( 2 )   25 - 31   2020年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.5739/jfps.51.25

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  • Design and Evaluation of a Cylindrical Micromixer Using Ultrasonic Vibration in Torsional Vibration Mode 査読

    Hiroaki Ishizuka, Takefumi Kanda, Seren Miyake, Shin-ichiro Kawasaki, Shuichi Wakimoto, Norihisa Seno, Tatsuya Fujii

    2019 IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2019)   Moc11.6(1) - Moc11.6(3)   2019年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of Mobile Pneumatic Assist Wear System for Preventing Fall Accidents from Wheelchairs

    Makoto Takada, Kan Ishida, Shuichi Wakimoto, Takeji Ueda, Takefumi Kanda

    Proc. of The 8th International Conference on Manufacturing Design and Tribology (ICMDT2019)   TH-D-1-5   2019年

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  • Development of an Externally Power Prosthetic Hand for Children Using Miniature Mckibben Soft Actuators

    Nobuo Takemoto, Hironari Taniguchi, Shuichi Wakimoto, Kouyou Asano, Kousuke Morinaga, Takefumi Kanda

    Proc. of The 8th International Conference on Manufacturing Design and Tribology (ICMDT2019)   TH-D2-2   2019年

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  • Fabrication process of a McKibben artificial muscle with SMP fibers by a braider machine

    Koya Matsushita, Shuichi Wakimoto, Shigeyoshi Yahara, Takefumi Kanda

    Proc. of The 8th International Conference on Manufacturing Design and Tribology (ICMDT2019)   .TH-D-1-1   2019年

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  • Evaluation of a small three-way valve driven by a single piezoelectric vibrator for hydraulic actuator system

    Hikaru Yamamoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Kou Hashimoto, Haruto Takami, Norihisa Seno, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida

    Proc. of The 8th International Conference on Manufacturing Design and Tribology (ICMDT2019)   TH-D-1-2   2019年

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  • A Soft Master-Slave Robot Mimikicking Octopus Arm Structure Using Thin Artificial Muscles and Wore Encoders 査読

    Shota Furukawa, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Hiroki Hagihara

    Actuators   8 ( 2 )   40(1) - (13)   2019年

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  • Modeling and System Integration for a Thin Oneumatinc Rubber 3-DOF Actuator 査読

    Shuhei Kawamura, Mizuki Sudani, Mingcong Deng, Yuichi Noge, Shuichi Wakimoto

    Actuators   8 ( 2 )   32(1) - (16)   2019年

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  • Study on ultrasonic transducer material for a sample spinning NMR spectroscopy 査読

    Masato Kanno, Marie Obayashi, Takahiro Yano, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Kiyonori Takegoshi

    30th 2019 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and human Science (From Micro & Nano Scale Sysstems to Robotics & Mechatronics Systems) (MHS2019)   269 - 271   2019年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Operation of a pneumatic soft manipulator using a wearable interface with flexible strain sensors 査読

    Hiroki Hagihara, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Shota Furukawa

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS)   4949 - 4954   2019年

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  • McKibben artificial muscle realizing variable contraction characteristics using helical shape-memory polymer fibers 査読

    Shigeyoshi Yahara, Shuichi Wakimoto, Takdefumi Kanda, Kouya Matsuhisa

    Sensors and Actuators A   295   637 - 642   2019年

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  • Modelling adn Operator-Based Nonlinear Control for a Miniature Pneumnatic Bending Rubber Atuator Considering Bellows 査読

    Mizuki Sudani, Mingcong Deng, Shuichi Wakimoto

    Actuators   7 ( 2 )   26(1)-26(13)   2018年

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  • Developmetn of a Thin Pneumatic Rubber Actuator Generating 3DOF Motion - Design Using FEM Analysis and Fabrication of the Actuator 査読

    M. Yuzaki, K. Iwata, S. Wakimoto, T. Kanda

    Proc. of 16th International Conference on New Actuators (ACTUATOR2018)   563 - 566   2018年

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  • Development of Pneumatic Valves and Fiber Sensor for a Smart Artificial Muscle 査読

    K.Omura, K.Goto, S. Wakimoto, T. Kanda

    Proc. of 16th International Conference on New Actuators (ACTUATOR2018)   567 - 570   2018年

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  • A Small Three-way Hydraulic Valve Using Particle Excitation Controlled by One Piezoelectric Transducer 査読

    T. Kanda, H. Osaki, N. Seno, S. Wakimoto, T. Ukida, K. Suzumori, H. Nabae

    Proc. of 16th International Conference on New Actuators (ACTUATOR2018)   442 - 445   2018年

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  • 可変微細構造によるソフトマテリアル表面の接触角制御 査読

    森重佳久, 鈴森康一, 神田岳文, 脇元修一

    設計工学   53 ( 10 )   745 - 760   2018年

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  • Novel three-way valve for pneumatic and hydraulic actuators using piezoelectric transducers 査読

    Takefumi Kanda, Hayato Osaki, Shoki Ofuji, Norihisa Seno, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae, Shuichi Wakimoto

    2017年9月

  • A miniature pneumatic bending rubber actuator controlled by using the PSO-SVR-based motion estimation method with the generalized Gaussian Kernel 査読

    Kou Fujita, Mingcong Deng, Shuichi Wakimoto

    Actuators   6 ( 1 )   235 - 241   2017年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:MDPI AG  

    Soft actuators have been employed in various fields recently. A miniature pneumatic bending rubber actuator is one of the soft actuators. This actuator will be used for medical and biological fields. Its flexibility and high safety are suitable for fragile objects. However, its modeling is difficult due to its nonlinearity. There are no suitable sensors to measure the output of this actuator. In this paper, the particle swarm optimization-support vector regression (PSO-SVR)-based estimation method with the generalized Gaussian kernel is proposed. An experimental result with the operator-based robust nonlinear control system is employed to verify the effectiveness of the proposed method.

    DOI: 10.3390/act6010006

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  • Control of a robot arm with smart pneumatic artificial muscles

    Keisuke Goto, Shuichi Wakimoto, Junpei Misumi, Ryohei Araki

    Proc. of The 7th International Conference on Manufacturing,Machine Design and Tribology(ICMDT2017)   O-FR-5-E-5   227   2017年

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  • A Pneumatic Bending Actuator for Steering an Ileus Tube

    Naho Tamura, Shuichi Wakimoto

    Proc. of The 7th International Conference on Manufacturing,Machine Design and Tribology(ICMDT2017)   O-TH-2-B-1   18   2017年

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  • Development of a Flexible Manipulator with Changing Stiffness by Granular Jamming 査読

    Shoma Yamane, Shuichi Wakimoto

    Proc. of 2017 IEEE 24th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice(M2VIP2017)   477 - 481   2017年

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  • Musculoskeletal lower-limb robot driven by multifilament muscles 査読

    Shunichi Kurumaya, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Shuichi Wakimoto

    ROBOMECH Journal   3 ( 1 )   (2016)3:18(1)-(2016)3:18(15)   2016年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Springer International Publishing  

    This paper presents a redundant musculoskeletal robot using thin McKibben muscles that is based on human anatomy. The purpose of this robot is to achieve motions and characteristics that are very similar to a human body. We use a thin McKibben muscle, which is compliant and flexible, as the actuator of a musculoskeletal robot. Using a bundle of thin McKibben muscles, we develop a multifilament muscle that has characteristics similar to those of human muscles. In contrast, the actuators of conventional musculoskeletal robots are very heavy, not densely attached and have poor backdrivability. Because multifilament muscles are light and can be densely attached, we can attach them to the musculoskeletal robot as skeletal muscle and achieve a redundant system that is equivalent to a human drive mechanism. In this paper, we report a method for fabricating multifilament muscles that imitate various muscles, the development of a lower-limb muscle mechanism for the redundant musculoskeletal robot with thin McKibben muscles and experimental results showing that the proposed musculoskeletal robot achieves humanlike motions that have not yet been reported for other robots.

    DOI: 10.1186/s40648-016-0061-3

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  • New concept and fundamental experiments of a smart pneumatic artificial muscle with a conductive fiber 査読

    Shuichi Wakimoto, Jumpei Misumi, Koichi Suzumori

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   250   48 - 54   2016年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ELSEVIER SCIENCE SA  

    A McKibben artificial muscle consisting of a rubber tube and a mesh sleeve made from fibers is a promising actuator as an artificial muscle because of its high power, low weight, and flexibility. However, an external pressure sensor or an expensive electro/pneumatic regulator is generally required to control the pneumatic pressure to drive the actuator.
    A novel smart McKibben-type artificial muscle with a pressure-sensing function has been proposed and developed in this study. One fiber on the sleeve of the actuator is converted from a normal to a conductive material. The applied pressure is estimated by observing the electrical resistance of the conductive fiber. Therefore, the fiber works as both a sensor and an actuator element.
    The fabrication process of the smart artificial muscle is established in this report, and the basic characteristics are clarified. Moreover, a compact driving control system of the smart artificial muscle, which uses a small rotary pump without external sensors, electro/pneumatic regulator, or valves, is proposed. (C) 2016 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI: 10.1016/j.sna.2016.08.004

    Web of Science

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  • Omnidirectional soft robot platform with flexible actuators for medical assistive device 査読

    Mohamed Najib Ribuan, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   494 - 502   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    This manuscript explains the employment of flexible actuators to act as a soft robot and transporting agent to assist medical X-ray examinations. Although soft robots from silicone material can be transparence and a human compliance used as medical assistive devices, soft robots have some problems: they tend to be sluggish, have long and imprecise gait trajectories, and need their control parameters to be adjusted for motion diversion. A soft robot with omnidirectional locomotion has been created, one that has a combination of pneumatic rubber legs that form a soft robot platform and an associated hardware setup. Tests have confirmed its omnidirectional locomotion ability
    it has a maximum speed of 6.90 mm/s in forward locomotion and a maximum payload of 70 g. These features indicate that the robot can be used as a medical assistive device for fluoroscopy examinations.

    DOI: 10.20965/ijat.2016.p0494

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  • 湾曲型空圧アクチュエータを用いた手指拘縮予防支援装置の開発 査読

    宮川豊美, 脇元修一

    設計工学   51 ( 5 )   344 - 356   2016年

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  • Development of a hose-free FMA driven by a built-in Gas/Liquid chemical reactor 査読

    Akira Wada, Hidehiro Kametani, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   511 - 516   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    Although pneumatic rubber actuators have unique advantages, (e.g., compliance, lightness, and cheapness) they require an air compressor, valves, and air supply hoses, limiting their use in portable devices. In our previous paper, we proposed the basic working principle of a novel pneumatic source for rubber actuators. This was based on the reversible chemical reaction of water electrolysis/synthesis, using a proton-exchange membrane fuel cell (PEMFC). In the current study, we developed a small PEMFC reactor based on this principle and applied it to a flexible micro actuator (FMA), which is a typical pneumatic rubber actuator, thereby realizing a hose-free pneumatic actuator without a compressor. The results of the driving experiments show that the proposed actuator can be successfully controlled by electric current control.

    DOI: 10.20965/ijat.2016.p0511

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  • Characteristics of a Pneumatic bellows actuator for Colonoscopy 査読

    Shuichi Wakimoto, Hidehiro Kametani

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   479 - 486   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    Since colonoscopic insertion requires a high level of skill on the part of the examining physician, the patient may experience pain if the physician is not so highly skilled. In this study, our objective is to realize an easy-to-execute endoscopic insertion that does not rely on the physician’s skill. We develop a pneumatic actuator that gives the endoscope self-propulsion capability. The actuator is configured with three bellows made of polyethylene film. By applying pneumatic pressure to the bellows in a specific sequence to extend and contract them, the end of the actuator moves elliptically. Thus, the endoscope can be given propulsion performance by attaching several actuators and driving them in different phases. In this paper, the basic characteristics of the actuator are determined geometrically from the characteristics of the bellows, and then those characteristics are compared to the results of experiments. In addition, experiments are conducted in which a rod, used as a dummy endoscope, is transported through a pipe and inserted in an intestinal tractmodel. The experiments confirmand validate the proposed concept.

    DOI: 10.20965/ijat.2016.p0479

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  • Proposal of Flexible robotic arm with thin McKibben actuators mimicking octopus arm structure 査読

    Toshiyuki Doi, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Kazuya Mori

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)   5503 - 5508   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    An octopus arm has no rigid structure, it is mostly composed of muscles aligned in various directions and the nerves. The muscles are roughly aligned in three directions, and by driving the muscles selectively, the octopus arm can perform multiple functions such as the contracting, bending, torsion and stiffness alteration. This study aims at the development of a new flexible robotic arm using thin McKibben actuators mimicking the muscle structure of an octopus arm. The McKibben actuator is a well-known pneumatic artificial muscle, and we have developed extremely thin McKibben actuators by using a braiding machine.
    In this paper, configuration of the flexible arm is proposed. The developed mechanism consists of thirty two thin McKibben actuators arranged in three directions, axial, radial and oblique, imitating the muscle structure of an actual octopus arm. The fundamental motion of the flexible arm is investigated experimentally. The proposed mechanism performs bending, contracting, torsion movements and stiffness alteration like an octopus arm.

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  • Development of a rubber soft actuator driven with gas/liquid phase change 査読

    Hiroki Matsuoka, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Pierre Lambert

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   517 - 524   2016年

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  • Proposal of Pneumatic Rubber Muscles with Shape-Memory Polymer reinforcement fibers realizing desirable motion 査読

    Satoshi Maeda, Shuichi Wakimoto, Shigeyoshi Yahara

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   1221 - 1226   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Pneumatic rubber actuators have advantages, light weigh, low cost, high safety and so on. Most of them have reinforcement fibers in their rubber body to realize anisotropic deformation for desirable motion when pneumatic pressure is applied. Once the actuator is fabricated, its motion type, bending, contracting, or extending, is determined uniquely.
    In this study, Shape Memory Polymer (SMP) fibers are utilized as reinforcement fibers for pneumatic rubber actuators. Owing to function of SMP, shape of the actuators can be varied, then the motion of the actuator can be changed easily. In this report, we focuse on two kinds of pneumatic rubber artificial muscles, one is a straight fiber type muscle and the other is a McKibben type muscle, they generate linear motion in axial direction. SMP fibers are embedded in these artificial muscles as reinforcement fibers, then by changing its shape by SMP, these realize not only simple linear motion but also torsional motion or extensional-flexional motion.

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  • Development of a thin pneumatic rubber actuator generating 3-DOF motion 査読

    Yu Toyama, Shuichi Wakimoto

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   1215 - 1220   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this research, a flat-type pneumatic actuator aimed to be applied to mobile robots working in narrow spaces or wearable devices has been developed. The actuator is configured with small diameter McKibben Artificial Muscles which show high flexibility and generate contraction force in axial direction. By integrating the artificial muscles parallelly, the actuator can contract in the longitudinal direction and bend in any direction by changing the applied air pressure pattern to the artificial muscles.
    In this paper, structure of the actuator is proposed and the fabrication process is established. The developed prototype actuator is configured with three artificial muscles of length 50[mm], width 5[mm] and thickness 2.6[mm]. The bending motion with the minimum radius of curvature of 21.3[mm] and contraction motion with the maximum displacement of 9.3[mm] in the longitudinal direction are performed.

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  • Mechanism for Droplet Using Hydrophilic/Hydrophobic Rubber Materials

    Kazuyuki Shimogawa, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yoshihisa Morishige, Takefumi Kanda

    Proc. of The 6th International Conference on Manufacturing,Machine Design and Tribology(ICMDT2015)   146 - 147   2015年

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  • Development of An Adsorption Suction Cup With Integrated Micro Suction Cups 査読

    Takao Hishikawa, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda

    Proc. of The 6th International Conference on Manufacturing,Machine Design and Tribology(ICMDT2015)   142 - 143   2015年

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  • Development of a Fluidic Gripper for Isolated Cardiomyocytes 査読

    Yohei Yamaguchi, Yasuyo Yamaguchi, Shuichi Wakimoto, Gentaro Iribe, Keiji Naruse

    Proc. of The 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society   110 - 110   2015年

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  • Simulations of Fiber Braided Bending Actuator : Investigation on Position of Fiber Layer Placement and Air Chamber Diameter 査読

    Ili Najaa, Aimi Moh, Nordin,Ahmad 'Athif Mohd Faudzi, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    Proc. of The 10th Asian Control Conference 2015(ASCC2015)   2015年

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  • Contact Angle of Water Droplet on Deforming Rubber Sheet with Micro Surface Structures 査読

    Yoshihisa Morishige, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda

    2015 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   948 - 951   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Interfacial free energy of materials and micro structures on solid surface influence wetting behavior at solid-liquid interface. Controls of wettability by making micro structures on silicon surface have been approached. By reference to those approaches, the authors consider that deformation of micro surface structures changes wettability. In this report, we have made micro surface structures from silicone rubber, and have aimed to change wettability of a droplet by deforming micro structures.
    We prepared micropillar array on silicone rubber sheet. The diameter and the height of pillar were 200 mu m. The pitch of pillars extended as the rubber sheet extended, and contact angle of water droplet changed. The edge of water droplet jumped from exterior pillars to interior pillars a few times.

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  • Locomotion Characteristics of Soft Mobile Robot Platform for Upper Gastrointestinal (UGI) Fluoroscopic Examination 査読

    Mohamed Najib Ribuan, Suichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda

    2015 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   175 - 180   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper describes the development of soft mobile robot platform and its locomotion characteristics to be used in fluoroscopy examination. In fluoroscopy inspection, commercially available compression paddle and/or folded towel are frequently used by radiologist to compress patient's abdomen in order to detect small lesion such as ulcer and polyps, as an early detection for stomach cancer. The intervention of radiologist to position the compression paddle and/or folded towel at specific different area around stomach leads to longer exposure time of radiation to both the radiologist and patient. We propose a soft mobile robot which can carry an inflatable pillow to remotely travel to the specific area replacing human interference, by means of omnidirectional locomotion capability to reduce time for aligning and steering itself, as commonly possessed by mobile robot, before initiating locomotion to the target area. The robot is made from silicone rubber while the pillow is from resin films and cloth cover, in order to obtain radiolucent characteristic that provides good X ray image. It is pneumatically operated, integrated with desktop computer through control valves and electronics interface. Experiment results show the omnidirectional mobility of the robot and locomotion characteristics in terms of speed, traction force, and maximum capacity the robot can carry. With flexible mobility and quantified locomotion characteristics, the robot has potential to replace the role of radiologist and minimize radiation exposure to the patient.

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  • Establishment of a simplified simulation method for Axially Reinforced Pneumatic Artificial Muscle by introducing Anisotropic Material 査読

    Gaurav Maiti, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Koichi Suzumori

    Proc. of The 6th International Conference on Advanced Mechatronics(ICAM)   276 - 277   2015年

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  • Design and locomotion of eight-legged soft mobile robot 査読

    Mohamed Najib Ribuan, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda

    Proc. of The 6th International Conference on Advanced Mechatronics(ICAM)   128 - 129   2015年

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  • Proposal and Fundamental Experiments of a Novel Pneumatic Film Actuator for Assisting Colonoscope Insertion 査読

    Hidehiro Kametani, Shuichi Wakimoto, Yasutaka Nishioka

    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   2157 - 2162   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Colonoscopy is important medical procedure to detect colonic disorders like a cancer. However, it is difficult to insert a scope into the colon because the colon has complex shape and non-fixed organ. For these reasons, the inspection time depends on the skill of the doctor. This study aims at development of a new pneumatic actuator for assisting colonoscope insertion. The actuator will be mounted on an endoscope, and the scope will be able to have propellant ability. In this paper, the novel actuator using polyethylene film is proposed and fundamental characteristics are clarified experimentally. Additionally using dummy endoscope, propellant ability by the actuators is confirmed.

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  • SVR-based input-output mapping of a micro-hand 査読

    Kou Fujita, Shuichi Wakimoto, Mingcong Deng, Shin Wakitani

    2015 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED MECHATRONIC SYSTEMS (ICAMECHS)   538 - 541   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Micro-hand is one of soft actuators. It has many merits, however, it is of nonlinearity. Moreover; it needs sensorless control. Sensorless control with SVR-based mapping of a micro hand is proposed in this paper. Effectiveness of the proposed method is verified by the experiment of the control system.

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  • Experimental Investigation of Conductive Fibers for a Smart Pneumatic Artificial Muscle 査読

    Jumpei Misumi, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   2335 - 2340   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Recently, the demand for wearable apparatus for supporting human movement in the medical and welfare fields increases with low birthrate and aging of society in many countries. In these apparatus, a pneumatic artificial muscle like a McKibben artificial muscle is highly expected as the actuator because of its high power, light weight and flexibility. But the conventional displacement sensors are not suitable for controlling the pneumatic artificial muscle, because, compared with the artificial muscle, the sensors are expensive and rigid. Additionally they are incorporated in the system separately from the artificial muscle generally.
    In order to solve the problem, in this study, conductive fibers are utilized as the displacement sensor for the pneumatic artificial muscle by replacing the fiber component of the artificial muscle.
    This paper describes the basic design of a smart pneumatic artificial muscle integrating the conductive fibers as the sensor. Additionally results of basic characteristics of the smart pneumatic artificial muscle are shown experimentally.

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  • New Gas Rubber Actuator Driven with Electrolysis/Synthesis of Water

    Akira Wada, Koichi Suzumori, Hidehiro Kametani, Takaaki Kitamori, Shuichi Wakimoto

    Proc. of The 6th International Conference on Manufacturing,Machine Design and Tribology(ICMDT2015)   140 - 141   2015年

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  • Displacement and Gripping Detection by Piezoelectric Polymer Sensors for Soft Actuators

    Yusuke Okamoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    Proc. of The 6th International Conference on Manufacturing,Machine Design and Tribology(ICMDT2015)   128 - 129   2015年

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  • New pneumatic rubber leg mechanism for omnidirectional locomotion 査読

    Mohamed Najib Ribuan, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    International Journal of Automation Technology   8 ( 2 )   222 - 230   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    This paper describes a new pneumatic rubber leg mechanism for omnidirectional locomotion. The new mechanism was adopted from a pneumatic balloon actuator where translation and bending motions are produced as a result of balloon deformation. It was constructed using five chambers: one on the top and centered over four bottom chambers arranged in a square. Several possible designs were simulated to achieve the optimal design using a non-linear finite element analysis that considered the design parameters and the geometrical and material non-linearity of the elements. Prototyping was then performed using a rapid and efficient silicone rubber molding fabrication process based on computer-aided design and manufacturing. The experimental results were in good agreement with the analytical results. In conclusion, we have established a new rubber leg mechanism with a high degree of freedom to realize omnidirectional locomotion for a soft robot base, delicate object conveyance, and / or microscope stage applications.

    DOI: 10.20965/ijat.2014.p0222

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  • 腹臥位用遠隔圧迫枕の開発と有用性評価 査読

    澁谷光一, 鷲見和幸, 渡邊敏充, 脇元修一, 鈴森康一, 岡久雄

    日本診療放射線技師会誌   61 ( 738 )   21 - 25   2014年

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  • Simulations of Two Patterns Fiber Weaves Reinforced in Rubber Actuator 査読

    Ili Najaa Aimi Moh, Nordin, A.A.M.Faudzi, M.R.M.Razif, E.Natarajan, S.wakimoto, K.Suzumori

    Jurnal Teknologi   69 ( 3 )   133 - 138   2014年

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  • Characteristics Analysis and Modeling of a Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator 査読

    A.Wang, M.Deng, S.Wakimoto, T.Kawashima

    International Journal of Innovative Computing,Information and Control   10 ( 3 )   1029 - 1039   2014年

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  • Development of thin McKibben artificial muscle and its application to biomimetic mechanisms 査読

    Kazuya Mori, Shuichi Wakimoto, Masayuki Takaoka, Koichi Suzumori

    Proc. of The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power   177 - 180   2014年

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  • PNEUMATIC SOFT ROBOT BASE WITH OMNIDIRECTIONAL LOCOMOTION 査読

    Mohamed Najib RIBUAN, Koichi SUZUMORI, Shuichi WAKIMOTO, Takefumi KANDA

    Proc. of The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power   171 - 176   2014年

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  • Development of Pneumatic Rubber Actuator of 400μm in Diameter Generating Bi-directional Bending Motion 査読

    R.Yoshioka, S.Wakimoto, K.Suzumori, Y.Ishikawa

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO)   1 - 6   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Light Driven SMA Actuator Using Optical Waveguide Made of Past Type Organic Material 査読

    Keita Usaki, Yuichi Ashida, Takefumi Kanda, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2014 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MICRO-NANOMECHATRONICS AND HUMAN SCIENCE (MHS)   133 - 138   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    The purpose of this study is to develop a light-driven SMA actuator, which has optical waveguide. The SMA actuator has many features such as a simple structure, dynamic displacement value and large generative force. Driven by the light, SMA actuator can reduce the risks of the electrical leak and be applied to robot hands operated in special environment, such as in a water or a gas pipes. In this research, the light driven SMA actuator has been fabricated with an optical adhesive. The optical adhesive consists of organic materials, epoxy and acrylic. The adhesive has a high light permeability. Additionally, the adhesive can be easily deposited as thin film because it has paste form and is an ultraviolet curable adhesive. By using the material, the light driven SMA actuator with an optical waveguide has been fabricated. The SMA is heated effectively and this actuator has a simple structure.

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  • 作業療法士の施術を目指した手指関節用リハビリ装置の開発 査読

    谷口浩成, 脇元修一, 鈴森康一

    日本機械学会論文集   80 ( 820 )   2014年

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  • Fundamental tests of pneumatic soft devices for pushing abdomen in stomach X-ray examination 査読

    M. Iwamura, S. Wakimoto, K. Suzumori, H. Oka, K. Shibuya, K. Sumi

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014   2649 - 2654   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This study aims at development of pneumatic soft devices for stomach X-ray examination. Generally stomach X-ray examination can be divided two procedures roughly. One is observation of condition of back-side stomach wall and the other is that of front-side stomach wall.
    In this paper, two types of soft devices for each examination have been developed. The devices are configured with pneumatic actuators which are radiolucent and soft, and realize compression of the abdomen.
    Volunteer tests were conducted using actual X-ray apparatus and these devices. The results indicate the potential of the devices to improve the conventional stomach X-ray examination.

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  • New mobile pressure control system for pneumatic actuators, using reversible chemical reactions of water 査読

    Koichi Suzumori, Akira Wada, Shuichi Wakimoto

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   201   148 - 153   2013年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ELSEVIER SCIENCE SA  

    Recently, the need for mobile gas sources and portable gas controllers that are silent and have high efficiency for pneumatic actuators has become important. Conventional air compressors and their control systems are large, heavy, noisy, and of low efficiency. This paper proposes a new mobile pressure control system using reversible chemical reactions. This device, consisting of a proton-exchange membrane fuel cell and a current controller, can control gas pressures using an electric current. This report shows the basic mechanism and experimental results using the first prototype based on the electrolysis/synthesis of water; this new idea has great potential. The prototype system achieved a pressure of 0.5 MPaG, which can drive most general pneumatic actuators. (C) 2013 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI: 10.1016/j.sna.2013.07.008

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  • Robot Skin with Integrated Micro Rubber Suction Cups Adhering Rough Surfaces 査読

    Ryoichi Manabe, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4052 - 4057   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    The aim of this research is to realize a functional adhesive robot skin with integrated micro suction cups, which has two new functions involving adaptive adhesion to rough/curved surfaces and anisotropic adhesion. This skin can be applied to various robot mechanisms such as robot hands, wall climbing robot feet and so on.
    In this report, the robot skins have been successfully developed to realize the higher adaptive adhesion by modifying materials and integration density of suction cups. The suction cups on 10mm x 10mm area realize the adhesion to surfaces with 145 mu m RMS roughness and with gap of 900 mu m in height.

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  • マイクロ吸盤の集積による吸着性柔軟ロボットスキン 査読

    真鍋諒一, 鈴森康一, 脇元修一

    日本ロボット学会誌   31 ( 1 )   98 - 106   2013年

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  • A new mobile pressure control system for pneumatic actuators using reversible chemical reactions of water 査読

    Koichi Suzumori, Akira Wada, Shuichi Wakimoto

    2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics: Mechatronics for Human Wellbeing, AIM 2013   122 - 127   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Recently, the need of mobile gas sources and gas controller with portability, silence and high efficiency are strongly required for pneumatic actuators, while conventional air compressors and their control systems are large, heavy, noisy, and low-efficient. This paper proposes a new mobile pressure control system using reversible chemical reactions. This report shows its basic mechanism and experimental results using the first prototype based on the electrolysis / synthesis of water, which show a big possibility of this new idea. This device consisting of a proton-exchange membrane (PEM) fuel cell and a current controller can control gas pressure with electric current. © 2013 IEEE.

    DOI: 10.1109/AIM.2013.6584079

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  • Fabrication of Thin McKibben Artificial Muscles with Various Design Parameters and Their Experimental Evaluations

    Masayuki Takaoka, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto, Kazuo Iijima, Takahiro Tokumiya

    Proc. of The 5th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2013)   82 - 82   2013年

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  • Long bending rubber mechanism combined contracting and extending fluidic actuators 査読

    Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto, Kenta Miyoshi, Kazuhiro Iwata

    2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4454 - 4459   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This study aims at development of a multi-directional bending mechanism with thin and long body driven by fluidic rubber actuators. Generally bending mechanisms with fluidic rubber actuators can have advantages of smooth and continuous motion, however because of their low stiffness it is difficult to generate high output force. To solve this problem, we have proposed a novel bending mechanism combined with contracting and extending rubber actuators. By bundling rubber actuators with different types, the developed bending mechanism can have the high stiffness. In this report, optimized extending and contracting rubber actuators are made basis on a McKibben actuator, then they are combined to be the bending mechanism. Experimentally stiffness of the mechanism is measured and is compared with a bending mechanism bundled with same motion type actuators. Resulting high stiffness can be recognized by the proposed mechanism. Additionally, a very long bending mechanism, which is 7m in length, is developed and its motion is demonstrated.

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  • ロバスト右既約分解およびSVR推定を併用した大湾曲ラバーアクチュエータのセンサレス非線形制御 査読

    川島敏弘, Aihui Wang, 脇元修一, 鄧明聡

    電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌)   133 ( 10 )   1924 - 1929   2013年

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  • A Functional Adhesive Robot Skin with Integrated Micro Rubber Suction Cups 査読

    Ryoichi Manabe, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   904 - 909   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    The goal of this research is to develop a functional adhesive robot skin with micro suction cups, which realizes two new functions: adaptive adhesion to rough/curved surfaces and anisotropic adhesion. Both functions are realized by integration of asymmetric micro cups. This skin can be applied to various robot mechanisms such as robot hands, wall-climbing robot feet and so on as a kind of robot skins.
    This paper especially reports the concept of this adhesive robot skin and its fundamental characteristics. The experiments show the developed skin realizes novel characteristics, high adhesion even on rough surface and anisotropic adhesion.

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  • Development of Bending Soft Actuator with Different Braided Angles 査読

    Ahmad 'Athif M. Faudzi, M. Rusydi M. Razif, Ili Najaa Aimi M. Nordin, K. Suzumori, S. Wakimoto, D. Hirooka

    2012 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   1093 - 1098   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In recent years, many researchers have been focusing on the different novel techniques in designing pneumatic soft actuator that can produce bending motion. This paper presents a novel soft actuator design; a combination of different braided angles of artificial muscle applied on a single chamber soft actuator to produce bending motion. The actuator construction is based on the theory of contraction and extension of artificial muscle. It comprises of fiber-reinforced inside silicone rubber and is capable to create one-sided bending motion. Analysis of nonlinear finite element method is conducted to predict the direction and bending angles of the actuator before a prototype of actuator is fabricated. Based on the results, the developed soft actuator can realize bending motion after standard pressure driving experiment is executed.

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  • A method of designing and fabricating Mckibben muscles driven by 7 MPa hydraulics 査読

    Kazuhiro Iwata, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    International Journal of Automation Technology   6 ( 4 )   482 - 487   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    Research has recently been increasing on light weight and high-power robot hands that use artificial muscles. By applying ultra high strength PBO fiber sleeves to McKibben artificial muscles, new hydraulic artificial muscles have been developed in our laboratory. In this research, to apply this technology to a high-power robot easily, we have developed new, thin, hydraulic artificial muscles. While the hydraulic artificial muscles reported in our previous paper were driven by a maximum water pressure of 4 MPa, the newly developed thin muscles are driven by water with a maximum pressure of 7 MPa, resulting in very high force capability. This paper details the materials and structure of the new artificial muscles and reports the results of experiments on them. The muscles developed in this work are based on a sleeve and rubber tube design. The movements of the muscles depend on the angle of the knit of sleeve: an angle of less than 54.5 deg produces contraction while an angle of more than 54.5 deg produces extension. Based on this idea, we optimize, using FEM analysis, the angle of knit of the sleeve of each muscle. As a result, a high powered artificial muscle 21 mm in diameter which generates 8 kN of contraction force has been successfully developed.

    DOI: 10.20965/ijat.2012.p0482

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  • APPLICATION OF NEW BRAIDED SOFT ACTUATOR DESIGN IN BIOMIMETIC ROBOT LOCOMOTION 査読

    M.F. A. ‘ATHIF, M.N. ILI, NAJAA AIMI, R. NUR FATIHA, M.R. M. RUSYDI, D.HIROOKA, S. WAKIMOTO, K. SUZUMORI

    Proc. of The 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines,Baltimore   165 - 172   2012年

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  • Development and Fundamental Experiments of Rubber Structural Color Sheet with Multi Grating Patterns 査読

    Masaki Mihara, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2012 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   1099 - 1104   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Micro structures realize interesting functions, low friction, repellency, hydrophilicity and so on. Diffraction of light, namely structural color, is one of them and is generated by grating structure.
    We aim to develop a rubber grating sheet which can appear changeable structural color by extending it, and to apply it to rubber pneumatic actuator as a sensor. In previous report, grating sheets having line/space structure were fabricated and fundamental characteristics were confirmed.
    In this paper, new rubber grating sheets with multi pattern structures, line/space, pillar, and mos-eye, made from silicone rubber are fabricated, and potential of the sheets as strain sensor is confirmed experimentally.

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  • SVR based Estimation Modeling and Robust Nonlinear Control for A Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator 査読

    Toshihiro Kawashima, Aihui Wang, Shuichi Wakimoto, Mingcong Deng

    Proc. of the 2012 International Conference on Advanced Mechatronics Systems   304 - 309   2012年

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  • 柔軟ゴムデバイスを用いた空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御 査読

    永瀬純也, 佐藤俊之, 脇元修一, 嵯峨宣彦, 鈴森康一

    計測自動制御学会論文集   48 ( 8 )   470 - 478   2012年

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  • Development and fundamental experiments of occlusal sound detecting device using soft suction cups 査読

    Kurumi Yagi, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yohta Yamamoto, Yohei Kumazaki, Kazuhiro Oki, Shogo Minagi

    Proc. of Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2012)   277 - 282   2012年

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  • Novel Actuator Driven with Phase Transition of Working Fluid for Uses in Wide Temperature Range 査読

    K. Suzumori, H. Matsuoka, S. Wakimoto

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   616 - 621   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    There are many big challenges for manipulation in ultimate temperature environments. Examples of these are in material sciences and industries. For example, steel industries desire new methods for direct handling of materials in temperature higher than 1000 degree Celsius while material scientists desire new method for handling specimen in helium temperature, where higher-quality analysis can be carried out with very low thermal noises.
    However, conventional actuators don't work in such environments because of their low thermo-stability and more essential reason of the loss of the magnetic and piezoelectric properties of actuator materials. It us well known that magnetism and piezoelectricity completely disappear in temperature higher than Curie-Point, for example.
    This report proposes a new working principle of actuators for the uses in very wide temperature range. It is driven by volume change associated with phase transition of working fluid. We propose the principle of this actuator and show the possibilities of the actuator design including the possible selections of temperature-resistant materials and working fluids in various temperatures. In addition, as the first step of this research, we designs the first prototype actuator, working successfully at 180 degree Celsius utilizing liquid-vapor transition of water and the basic experiments results, which shows the great possibility of this actuator.

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  • Evaluation of electro conductive film and strain gage as displacement sensor for pneumatic artificial muscle 査読

    Yohta Yamamoto, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011   1206 - 1211   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    For safety contact between humans and machines, Soft actuators are very useful. This reason is that soft actuators have flexibility, light weight and safety. However, it is difficult to realize accuracy control. The aim of this research is to develop a pneumatic soft actuator that has a flexible displacement sensor. The soft actuator is a pneumatic artificial muscle that can generate contracting motion. It consists of a silicone rubber tube and PET plates. Additionally it has a displacement sensor on constructional material. In this research, we have verified two types of sensors, strain gages and conductive film sensors. The both sensors can detect the change of their electrical resistance when the PET plate in the actuator is deformed. Through the experiments we have compared with each sensor's feature. © 2011 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2011.6181452

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  • Combination of extending / contracting artificial muscles realizing power soft mechanisms 査読

    Kazuhiro Iwata, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    Proc. of The 4th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology   61 - 62   2011年

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  • Novel design of rubber tube actuator improving mountability and drivability for assisting colonosocope insertion 査読

    Ken Ozaki, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yohta Yamamoto

    Proc. of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2011)   3263 - 3268   2011年

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  • Beautiful Flexible Microactuator Changing its Structural Color with Variable Pitch Grating 査読

    Koichi Suzumori, Masaki Mihara, Shuichi Wakimoto

    Proc. of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2011)   2771 - 2776   2011年

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  • Development of Variable Stiffness Colonoscope Consisting of Pneumatic Drive Devices 査読

    Shuichi Wakimoto, Issei Kumagai, Koichi Suzumori

    International Journal of Automation Technology   5 ( 4 )   551 - 558   2011年

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  • Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator Generating Bidirectional Motion with One Air-Supply Tube 査読

    Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Keiko Ogura

    ADVANCED ROBOTICS   25 ( 9-10 )   1311 - 1330   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD  

    Soft actuators driven by pneumatic pressure are promising actuators for mechanical systems in medical, biological, agriculture, welfare fields and so on, because they can ensure high safety for fragile objects from their low mechanical impedance. In this study, a new rubber pneumatic actuator made from silicone rubber was developed. Composed of one chamber and one air-supply tube, it can generate curling motion in two directions by using positive and negative pneumatic pressure. The rubber actuator, for generating bidirectional motion, was designed to achieve an efficient shape by nonlinear finite element method analysis, and was fabricated by a molding and rubber bonding process using excimer light. The fabricated actuator was able to generate curling motion in two directions successfully. The displacement and force characteristics of the actuator were measured by using a motion capture system and a load cell. As an example application of the actuator, a robotic soft hand with three actuators was constructed and its effectiveness was confirmed by experiments. (C) Koninklijke Brill NV, Leiden, 2011

    DOI: 10.1163/016918611X574731

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  • Development of Contraction and Extension Artificial Muscles with Different Braid Angles and Their Application to Stiffness Changeable Bending Rubber Mechanism by Their Combination 査読

    Kazuhiro Iwata, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    Journal of Robotics and Mechatronics   23 ( 4 )   582 - 588   2011年

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  • Flexible Artificial Muscle by Bundle of McKibben Fiber Actuators 査読

    Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Jungo Takeda

    2011 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   457 - 462   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    McKibben actuator is well known as an artificial muscle because it realizes contraction force and displacement with high energy density. Therefore mechanical engineers have been applied the actuators to biomimetic robots, power assisting wear mechanisms and so on. Generally, "one" actuator has been used as "one" artificial muscle. Namely, if one artificial muscle of 10mm in diameter is necessary, one actuator of 10mm in diameter has been utilized.
    By the way, a muscle of actual creatures is a bundle of many muscle fibers. One muscle fiber is very thin and flexible. Therefore creature muscle can compensate its actuation even if some of muscle fibers are broken, and can have flexibility.
    In this study, focusing and mimicking the bundle mechanism, a rubber artificial muscle having multi thin rubber actuators have been developed. In this paper, we report basic characteristics of one actuator, geometric nonlinearity FEM analysis of the actuator and their bundle condition, and experimental results of fabricated rubber artificial muscle with multi actuators.

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  • Design of a variable-stiffness robotic hand using pneumatic soft rubber actuators 査読

    Jun-ya Nagase, Shuichi Wakimoto, Toshiyuki Satoh, Norihiko Saga, Koichi Suzumori

    Smart Materials and Structures   20 ( 10 )   105015-1-105015-9   2011年

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  • Characteristic Analysis and Modeling of a Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator 査読

    Mingcong Deng, Aihui Wang, Shuichi Wakimoto, Toshihiro Kawashima

    Proc. of the 2011 International Conference on Advanced Mechatronic Systems   534 - 539   2011年

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  • 空気圧剛性可変フィンガを有するバルーン型腱駆動ロボットハンドの開発

    永瀬純也, 脇元修一, 嵯峨宣彦, 鈴森康一

    設計工学(公益社団法人 日本設計工学会誌)   46 ( 9 )   517 - 523   2011年

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  • Bundling Several Extending/Contracting Muscles to Power Soft Mechanisms 査読

    Kazuhiro IWATA, Koichi SUZUMORI, Shuichi WAKIMOTO

    Proc. of The 8th JFPS International Symposium on Fluid Power   338 - 343   2011年

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  • 大腸内視鏡挿入支援を目指したラバーチューブアクチュエータの設計と基礎駆動特性 査読

    脇元修一, 尾崎健, 鈴森康一

    日本ロボット学会誌   29 ( 7 )   619 - 625   2011年

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  • Multiplex pneumatic control method for multi-drive system 査読

    Yasutaka Nishioka, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   164 ( 1-2 )   88 - 94   2010年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ELSEVIER SCIENCE SA  

    Pneumatic actuators have several advantages such as light weight safety low cost and high compliance However many pneumatic actuators have complicated systems that include a compressor air tubes and pneumatic valves with electrical wires This research proposes a new control method for a multiplex pneumatic transmission constructed with special resonant valves and air tubes with a control system driven by air vibration in air tubes without electrical wires The control is simplified and effective for pneumatic systems having many degrees of freedom In this paper the development of a primitive model of the resonant valve and a prototype valve is described In addition two control methods which are a superimposing method and a time-sharing method are shown and the independent driving of four actuators is realized by using one of the control methods with air tubes only (c) 2010 Elsevier B V All rights reserved

    DOI: 10.1016/j.sna.2010.09.004

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  • 水圧マッキベン型人工筋を用いた不定形重量物用ハンドの開発 査読

    盛真唯子, 鈴森康一, 脇元修一, 神田岳文, 高橋正幸, 細谷高司, 竹松愛実

    フルードパワーシステム   41 ( 3 )   59 - 66   2010年

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  • Pneumatic Rubber Tube Actuator for Assisting Colonoscope Insertion - Applying Positive and Negative Pressure - 査読

    S. Wakimoto, K. Suzumori, K. Ozaki

    ACTUATOR 10, CONFERENCE PROCEEDINGS   101 - 104   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:MESSE BREMEN-HVG HANSEATISCHE VERANSTALTUNGS-GMBH  

    This study aims at development of a novel pneumatic rubber tube actuator to assist colonoscope insertion. The actuator can be wound around a conventional colonoscope, and the scope can have propelling ability. In this reports, a new control method was applied to the actuator for improving its driving performance. In the control, the actuator is driven by not only positive pneumatic pressure but also negative pressure. As the results of the new control experiments, increase of propellant speed could be confirmed.

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  • Development of Power Robot Hand with Shape Adaptability Using Hydraulic McKibben Muscles 査読

    Mayuko Mori, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Masayuki Takahashi, Takashi Hosoya, Emi Takematu

    2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   1162 - 1168   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    We have developed a hydraulic McKibben artificial muscle which realizes great force density approximately ten times larger than the other conventional actuators. In this paper, we have applied this muscle to a power robot hand. The hand finger consists of metal links and the muscles. The contraction of the muscles generates the bending motion of the fingers. This hand has large holding capacity and shape adaptability to grasp objects. The experiments show that maximum holding force of the hand is 5000N. It can hold three types of different shaped objects; cylindrical objects of phi 267mm and phi 165mm in diameter and a square cross section of width 200mm in side. This hand can be applied to various applications, for example rescue robots in disaster area and forestry industry.

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  • Experimental Evaluation of Multiplex Pneumatic Control Drive 査読

    Yasutaka Nishioka, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto

    Proc. of World Automation Congress 2010, 12th International Symposium on Robotics and Applications(ISORA2010)   2010年

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  • Development of Pneumatic Actuated Seating System to Aid Chair Design 査読

    Ahmad `Athif Mohd Faudzi, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    Proc. of 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   1035 - 1040   2010年

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  • Driving evaluation of snake like robot in the practical gas pipe 査読

    O Nakai, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Hiroki Matsuoka

    Proc. of The First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science (Asian-MMS 2010)   2010年

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  • A New Control Method Utilizing Multiplex Air Vibration for Multi-DOF Pneumatic Mechatronics Systems 査読

    Y.Nishioka, K.Suzumori, T.Kanda, S.Wakimoto

    Proc. of The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2010)   3037 - 3042   2010年

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  • Fabrication and Basic Experiments of Pneumatic Multi-chamber Rubber Tube Actuator for Assisting Colonoscope Insertion 査読

    Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA)   3260 - 3265   2010年

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  • Development of large intestine endoscope changing its stiffness - 2 nd report: Improvement of stiffness change device and insertion experiment 査読

    Issei Kumagai, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010   241 - 246   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Because the colon is soft and complex shape, current colonoscopy is not easy and depends on doctor's skill strongly. The purpose of this research is realization of a novel large intestine endoscope which can change own stiffness partially. By changing the stiffness, overload to the inner wall of the large intestine can be avoided. The developed endoscope consists of multiple stiffness change devices. The device is configured with fiber-reinforced silicone rubber and its stiffness can be controlled by air pressure. Previously we fabricated a prototype stiffness change device, however the changing range of it was not enough. In this paper, to improve characteristics of the device, we increase the number of reinforced fibers and introduce new driving system which controls not only positive pressure but also negative pressure. In addition, two new prototypes of the endoscope are developed. The effectiveness has been verified by insertion experiments in U-shaped route and the large intestine model. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/ROBIO.2010.5723334

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  • Intelligent actuators for mechatronics with multi-degrees of freedom making mechatronic systems simple, smart and reliable 査読

    Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs   165 - 176   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:論文集(書籍)内論文   出版者・発行元:Springer London  

    This chapter details intelligent servo actuators for mechatronic systems with multi-degrees of freedom. The intelligent actuators are equipped with micro sensors and a micro controller, realizing local control functions of motion, force, and compliance, a communicating function, and a motion generating function. Three examples of intelligent actuators are described: (1) an intelligent electrical motor and its application to a snake-like robot
    (2) pneumatic intelligent cylinders and their application to active polyhedron linkage mechanisms
    and (3) a new control method, called multiplex pneumatic transmission drive, for pneumatic systems. © 2010 Springer-Verlag London.

    DOI: 10.1007/978-1-84882-991-6_15

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  • Development of an Intelligent Chair Tool System Applying New Intelligent Pneumatic Actuators 査読

    Ahmad 'Athif Mohd Faudzi, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    ADVANCED ROBOTICS   24 ( 10 )   1503 - 1528   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:VSP BV  

    This paper develops an Intelligent Chair Tool (ICT) - a new chair-type human and machine interaction seating system powered by 36 intelligent pneumatic actuators. This tool can be used to facilitate investigation of chair shapes from spring and damping effects of seating and backrest surfaces. Each actuator used consists of five extensive elements of encoder, laser strip rod, pressure sensor, valves and PSoC microcontroller incorporated in a single device. By using the ICT, different shapes, spring and damping characteristics can be obtained to aid the design of chairs from the control inputs, i.e., position x, stiffness k(s) and viscous coefficient c. Several control algorithms are presented to realize the communication and control system, and to obtain all data in real-time. The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using a unified control system. The specification, development design and experimental evaluation of the ICT control system and actuator used are presented and discussed. (c) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2010

    DOI: 10.1163/016918610X505602

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  • Development of large Intestine Endoscope Changing Its Stiffness 査読

    Shuichi Wakimoto, Issei Kumagai, Koichi Suzumori

    2320 - 2325   2009年

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  • Development of an Intelligent Pneumatic Cylinder for Distributed Physical Human-Machine Interaction 査読

    Ahmad 'Athif Mohd Faudzi, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    ADVANCED ROBOTICS   23 ( 1-2 )   203 - 225   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:VSP BV  

    Pneumatic systems are well known for their advantages and simplicity, and have been applied in various applications. This paper presents the development and experimental evaluation of an intelligent pneumatic cylinder and its control system. The cylinder is designed to have an optical encoder, pressure sensor, valve and a Programmable System on a Chip (PSoC) as the central processing unit. The PSoC will handle I(2)C communication, input and output data from the analogue to digital converter, counter program and pulse width modulation (PWM) duty cycle. An application tool for a distributed physical human-machine interaction is proposed using an intelligent pneumatic cylinder. The system applied 36 links of the actuator to form an Intelligent Chair Tool (ICT). The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using a unified control system driven by PWM to an on/off valve. In this research, four control approaches, i.e., position control, force control, compliance control and viscosity control, were constructed and experimented. The physical properties of various objects were also detected by the intelligent cylinder through the detecting function experiment. Finally, an emulation experiment using mass was carried out and the results clearly show the ability of the intelligent cylinder, and the control approaches towards realization of the future ICT application. (c) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2009

    DOI: 10.1163/156855308X392744

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  • Miniature Soft Hand with Curling Rubber Pneumatic Actuators 査読

    S. Wakimoto, K. Ogura, K. Suzumori, Y. Nishioka

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   556 - 561   2009年

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  • Micro Pneumatic Curling Actuator - Nematode Actuator 査読

    Keiko Ogura, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yasutaka Nishioka

    2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-4   462 - 467   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Micro rubber pneumatic actuators have attracted in medical and biotechnology fields, especially they have been expected for minimally invasive surgery and handling biological cells because of high safety caused by low mechanical impedance.
    Actually some micro rubber pneumatic actuators have been developed in several laboratories. However at present, almost no actuators could realize simple structure, easy fabrication and large displacement enough to holding objects by one actuator.
    In this paper, an actuator, named "Nematode Actuator", having large deformation with simple structure is developed by nonlinear FEM (Finite Element Method), and fabrication process is simplified using rubber bonding technology with excimer lamp and machining. Nematode actuator realized remarkably large bending motion as like a nematode in two directions only one air tube using positive and negative pressure.

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  • Rubber Button Valve and Bellows Realizing Resonant Valve for Multiplex Pneumatic Control 査読

    Y.Nishioka, K.Suzumori, S.Wakimoto, T.Kanda, K.Ogura

    Proc. of IFToMM 1. International Symposium on Robotics and Mechatronics (ISRM)   2009年

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  • Design and Control of New Intelligent Pneumatic Cylinder for Intelligent Chair Tool Application 査読

    Ahmad `Athif Mohd Faudzi, K. Suzumori, S. Wakimoto

    Proc. of 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   1909 - 1914   2009年

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  • Flexible displacement sensor using injected conductive paste 査読

    Kenji Kure, Takefumi Kanda, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   143 ( 2 )   272 - 278   2008年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ELSEVIER SCIENCE SA  

    This paper reports on the fabrication procedure and the evaluation of a sensor with a flexible structure. Recently, because welfare robots with soft structures are being developed, there has been considerable progress in developing various soft actuators. Usually, however, sensors have high stiffness and diminish the compliance of soft actuators. In this study, a soft actuator's displacement was detected with a flexible displacement sensor using deposited conductive paste film. When the film was deformed, the sensor's electrical resistance changed, making a large deformation detectable. Initially, a flat type displacement sensor was fabricated, and its basic characteristics were evaluated. Then, an optimal wave patterning method that improved on the sensor signal's linearity was proposed. Finally, the flexible displacement sensor was formed onto the surface of a flexible microactuator (FMA). A servo control for the soft actuator was constructed with the flexible displacement sensor and high positioning accuracy was demonstrated. (c) 2007 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI: 10.1016/j.sna.2007.11.031

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  • Automatic Pipe Negotiation Control for snake-like robot 査読

    Akina Kuwada, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yudai Adomi

    2008 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3   558 - 563   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, the purpose is to realize self-propelling ability of a snake like robot which travels in pipes. The robot consists of thirteen intelligent actuators and each actuator has a DC motor and a micro processor including a motor driver and communication function. Three control algorithms, force control, adjusting controls to changing pipe diameter and to curved pipe are proposed and programmed in the processors. As the experimental results, automatically the robot can negotiate several kinds of pipes such as different diameter, elbow shape, T branch shape and vertical setting without overloaded.

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  • Distributed physical human machine interaction using intelligent pneumatic cylinders 査読

    Ahmad Athif Mohd Faudzi, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2008 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2008   249 - 254   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    The increasing use of mechanical devices using compressed air demands for better control approach and faster responds. In this paper, the development and experimental evaluation of an intelligent pneumatic cylinder for distributed physical human machine interaction is proposed. The system applied 36 links of the intelligent pneumatic cylinders to form an Intelligent Chair Tool (ICT) application where each cylinder consists of optical encoder, pressure sensor, valves and a programmable system on chip (PSoC) microcomputer. The cylinder is unique from each other therefore distributed model is essentially implemented. Four extensive control approaches are proposed and experimentally evaluated namely position servo control, force control, compliance control and viscosity control. The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using unified control system driven by PWM to an on/off valve. PI controller is used in the force loop to nullify the nonlinearity arising from the compressibility of air. An emulation experiment using mass was also carried out and the results clearly show the ability of the control approaches to verify the future ICT application. © 2008 IEEE.

    DOI: 10.1109/MHS.2008.4752458

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  • A new pneumatic control system using multiplex pneumatic transmission 査読

    Y. Nishioka, K. Suzumori, T. Kanda, S. Wakimoto

    Proc. of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power   439 - 442   2008年

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  • Pneumatic Valve Operated by Multiplex Pneumatic Transmission 査読

    Yasutaka Nishioka, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto

    Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing   2 ( 2 )   222 - 229   2008年

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  • Optimum Design of Pneumatic Multi-chamber Rubber Tube Actuator Generating Traveling Deformation Waves for Colonoscope Insertion 査読

    Hisakazu Onoe, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2008 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3   31 - 36   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    A pneumatic multi-chamber rubber tube actuator was designed, fabricated, and tested. Applying pneumatic pressure to each chamber sequentially causes periodical motions of the rubber tube surface tracing a polygon shape. By winding a pair of the tube actuators in parallel spirally around a colonoscope, they generate deformation waves around the colonoscope traveling along its axis, cause the locomotion force, and work to assist colonoscope insertion to large intestine.
    The basic idea and structure of the actuator and the experimental results showing their potential as a linear actuator assisting colonoscope insertion were reported in the previous paper. However, improvements of actuator designs in detail are still necessary to increase their locomotion ability. In this report, after surveys and evaluation of several types of this rubber tube designs, optimizing designs were made. The evaluation and designs are made based on non-linear FEM analysis. We successfully obtained an optimized actuator design which generates the motion 15.5 times larger than that of the actuator reported in previous report. The prototype shows good performances.

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  • Development of biomimetic soft cord robot and its control using embedded conductive film sensor

    S. Wakimoto, K. Suzumori, T. Kanda

    Proc. of JSME-KSME Joint International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology ( ICMDT)   2007年

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  • Soft Pressure Sensor Embedded in McKibben Actuator 査読

    S. Wakimoto, K. Suzumori, T. Kanda, K. Kure

    Proc. of 2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   2007年

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  • Snake-like Robot Negotiating Three-Dimensional Pipelines 査読

    A. Kuwada, Y. Adomi, K. Suzumori, T. Kanda, S. Wakimoto

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   989 - 994   2007年

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  • Intelligent FMA using flexible displacement sensor with paste injection 査読

    Kenji Kure, Takefumi Kanda, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10   1012 - 1017   2006年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Recently, a variety of soft actuators have been developed. However, applicable sensors such as potentiometers and optical encoders generally have high stiffness and when they are used in a soft actuator, the actuator loses its compliance. To solve this problem, a flexible displacement sensor has been developed. This sensor was fabricated by depositing a conductive paste onto a rubber seat. Paste injection was utilized in the fabrication process of the sensor, and precise control of thickness, width and pattern of the conductive film and deposition onto a curved surface was realized by this system. Firstly, an experiment on a flat-type flexible displacement sensor was conducted to evaluate and improve the sensor. The experimental results showed sufficient linearity and detecting range. Then, an intelligent FMA (Flexible Microactuator) was fabricated by depositing the conductive paste onto the surface of an FMA. A servo control system for the intelligent FMA was set up, and high positioning accuracy was confirmed by a servo driving experiment.

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  • 生物を模倣した水陸両用柔軟索状ロボット 査読

    脇元修一, 鈴森康一, 神田岳文

    日本機械学会論文集(C編)   2006年

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  • ペーストインジェクションを用いたインテリジェントFMAの開発 (第1報,導電性ペーストによる柔軟変位センサの作製とFMAへの応用) 査読

    久禮健司, 神田岳文, 鈴森康一, 脇元修一

    日本機械学会論文集(C編)   2006年

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  • インテリジェントMcKibben型アクチュエータの開発(第1報,柔軟変位センサの内蔵による位置サーボ系の実現) 査読

    脇元修一, 鈴森康一, 神田岳文

    日本機械学会論文集(C編)   2005年

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  • Development of Intelligent Rubber Actuator and its Application to Soft Servo Mechanism

    S. Wakimoto, K. Suzumori, T. Kanda

    Proc. of The 1st International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology(ICMDT)   2005年

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  • Development of Intelligent McKibben Actuator with Built-in Soft Conductive Rubber Sensor 査読

    S. Wakimoto, K. Suzumori, T. Kanda

    Proc. of Transducers 2005   2005年

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  • Development of intelligent McKibben actuator 査読

    S Wakimoto, K Suzumori, T Kanda

    2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-4   2271 - 2276   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    The aim of this study is to develop an Intelligent McKibben actuator with an integrated soft displacement sensor inside, so that displacement of this actuator can be controlled without having any extra devices attached. In addition, the high compliance which is a positive feature of the McKibben actuator is still conserved.
    This paper consists of four main parts. First of all, different types of soft displacement sensors made out of rubber were composed, and tested for their functional characteristics. Secondly, the Intelligent McKibben actuator was developed with the soft displacement sensor incorporated within. Then, experiments of the position servo control with a single Intelligent McKibben actuator were carried out. At last a robot arm mechanism was designed with two Intelligent McKibben actuators, and those experimental results showed a great potential for its future applications.

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  • A Micro Snake-like Robot for Small Pipe Inspection 査読

    S. Wakimoto, J. Nakajima, M. Takata, T. Kanda, K. Suzumori

    Proc. of IEEE the 2003 International Symposium on Micromechatronics and Human Science (MHS)   2003年

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  • In-Pipe Inspection Micro Robot adaptable to Changes in Pipe Diameter 査読

    Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Masanori Takata, Jun Nakajima

    Journal of Robotics and Mechatoronics   2003年

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  • A Miniature Inspection Robot Negotiating Pipes of Widly Varying Diameter 査読

    K. Suzumori, S. Wakimoto, M. Takata

    Proc.of IEEE International conference on robotics automation (ICRA)   2003年

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  • Development of Joints for Power Microrobot for Searching inside Debris 査読

    Koichi Suzumori, Masanori Takata, Shuichi Wakimoto

    Journal of Robotics and Mechatoronics   2003年

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書籍等出版物

  • 実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術

    株式会社シーエムシー出版  2017年 

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  • ソフトアクチュエータの材料・構成・応用技術

    S&T出版株式会社  2016年 

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  • パワーアシスト・ロボットに関する材料、電子機器、制御と実用化、その最新技術

    株式会社 技術情報協会  2015年 

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  • Actuator アクチュエータが未来を創る

    産業図書株式会社  2011年  ( ISBN:9784782841013

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  • Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs

    Springer  2010年 

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  • ロボット研究者からのメッセージ

    オーム社  2007年 

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MISC

  • 紐製作技術を利用したマッキベン型人工筋肉の高機能化・集積化

    脇元修一

    油空圧技術   59 ( 13 )   6 - 10   2020年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • (解説)空気圧ソフトアクチュエータの高機能化

    脇元修一

    月刊ファインケミカル   48 ( 2 )   14 - 21   2019年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • (解説)日本機械学会2018年度年次大会におけるフルードパワー技術研究

    脇元修一

    日本フルードパワーシステム学会誌   50 ( 1 )   38 - 39   2019年1月

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    記述言語:日本語  

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  • (解説)細径McKibben型人工筋の開発と用途開拓

    脇元 修一

    計測と制御   57   812 - 815   2018年11月

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  • 量産可能な最小径空圧人工筋肉の次世代ロボットへの展開

    脇元修一, 鈴森康一, 清板祝士, 河野一俊

    山陽技術雑誌   66   5 - 10   2018年5月

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    記述言語:日本語  

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  • (解説)空気圧駆動細径人工筋の基礎特性と応用例

    脇元修一

    加工技術   51 ( 12 )   35 - 40   2016年

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  • (解説)農業ロボットの収穫機構用アクチュエータ

    門田充司, 脇元修一

    日本ロボット学会誌   33 ( 9 )   680 - 683   2015年

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  • (解説)表面改質技術により実現する小型空圧ソフトアクチュエータ

    脇元修一

    油空圧技術   54 ( 6 )   36 - 40   2015年

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  • (解説)空気圧ソフトアクチュエータの概要と開発事例

    脇元修一

    自動化推進   43 ( 1 )   9 - 9   2014年

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  • (解説)バブラアクチュエータの開発と内視鏡誘導への応用

    鈴森康一, 脇元修一

    フルードパワーシステム   45 ( 1 )   16 - 19   2014年

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  • (解説)X線検査用腹部圧迫アクチュエータの開発

    鈴森康一, 脇元修一

    日本機械学会 機素潤滑設計部門ニュースレター   ( 33 )   2 - 3   2014年

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  • (解説)日本機械学会2013年度年次大会におけるフルードパワー技術研究

    脇元修一

    フルードパワーシステム   45 ( 1 )   32 - 33   2014年

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  • (解説)ソフトラバーアクチュエータ

    脇元修一

    油空圧技術   51 ( 6 )   37 - 41   2012年

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  • (解説)新しい空気圧アクチュエータ

    脇元修一, 鈴森康一

    精密工学会誌   77 ( 9 )   828 - 831   2011年

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  • (解説)IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) におけるフルードパワー技術の研究動向

    脇元修一

    フルードパワーシステム   42 ( 5 )   294 - 295   2011年

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  • (解説)流体駆動ソフトメカニズムの設計

    鈴森康一, 脇元修一

    日本ロボット学会誌   29 ( 6 )   484 - 487   2011年

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  • 生物を模倣した水陸両用柔軟ロボット(McKibben型アクチュエ-タによる柔軟メカニズム)

    鈴森康一, 脇元修一

    油空圧技術   45 ( 11 )   51 - 56   2006年10月

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    記述言語:日本語  

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講演・口頭発表等

  • 微小突起の振動を利用した液滴生成に関する研究

    大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年6月7日 

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    開催年月日: 2021年6月8日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 空気圧人工筋を用いた小児用前腕動力義手のユーザ評価試験

    八上廉, 谷口大成, 森永浩介, 脇元修一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年6月8日 

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    開催年月日: 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 製紐プロセスによる形状記憶合金ワイヤの集積構造の試作

    田中佑太郎, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介, 作間祐仁

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年6月8日 

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    開催年月日: 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 湾曲型スマート人工筋肉用光ファイバセンサの特性改善

    長岡和弥, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介, 松田大成

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年6月8日 

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    開催年月日: 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 急冷マイクロ流体デバイスの流路構造による粒子生成条件の検討

    田原尚宙, 藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年6月7日 

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    開催年月日: 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 単分散エマルション生成を目的とした超音波振動によるマイクロ流路内の液滴操作

    小原佳樹, 瀬尾祥子, 神田岳文, 針田和樹, 小野努, 渡邊貴一, 脇元修一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年6月7日 

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    開催年月日: 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 細径人工筋肉を集積した3ユニット直列型ソフトロボットアームの試作

    川口智也, 山本好恵, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    産業計測制御研究会  2021年5月28日 

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    開催年月日: 2021年5月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • インダクタンス変化型変位センサを用いたスマート人工筋肉の制御

    田偉航, 安藤克倫, 脇元修一, 神田岳文

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会  2021年5月28日 

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    開催年月日: 2021年5月26日 - 2021年5月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 胸腔鏡用柔軟ステアリング機構の湾曲機能向上に関する実験的検討

    井村修司, 山本好恵, 脇元修一, 神田岳文, 村西祐介, 佐藤寿彦

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会  2021年5月28日 

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    開催年月日: 2021年5月26日 - 2021年5月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ロボット教材を活用したリモート実施可能な新しい学生実験メニューの開発

    亀川哲志, 松野隆幸, 脇元修一, 戸田雄一郎, 岡野訓尚, 山口大介

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会  2021年5月27日 

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    開催年月日: 2021年5月26日 - 2021年5月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3Dプリンティングにより製作した樹脂型を用いたポリイミドフィルムの熱間圧空成型

    三宅大貴, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日: 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語:日本語  

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  • 極低温環境用超音波振動子での熱応力を利用した予圧印加の検討

    八木海吏, 西田匠, 神田岳文, 山口大介, 脇元修一

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日: 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語:日本語  

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  • 極限環境用空圧アクチュエータ材料としてのポリイミドフィルムの特性評価

    木村圭吾, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日: 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語:日本語  

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  • ボルトの締結力を利用した溶着装置によるテクスチャリングと湾曲アクチュエータの製作

    高原悠希, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日: 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語:日本語  

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  • Comparison of smart artificial muscle with different functional fibers

    Shuichi Wakimoto, Sota Kogawa, Hiroaki Matsuda, Kazuya Nagaoka, Takefumi Kanda

    ACTUATOR2021  2021年2月19日 

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    開催年月日: 2021年2月17日 - 2021年2月19日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Core-shell droplet generation device using a flexural vibration by a bolt-clamped Langevin type ultrasonic transducer

    Kentaro Omori, Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Norihisa Seno

    ACTUATOR2021  2021年2月18日 

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    開催年月日: 2021年2月17日 - 2021年2月19日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 光ファイバセンサを搭載したMcKibben型人工筋の変位制御

    松田大成, 脇元修一, 神田岳文, 小川草太, 長岡和弥, 吉本依史

    第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)  2020年12月17日 

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    開催年月日: 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 高圧人工筋用微粒子励振型制御弁の応答性の向上

    太田唯佑, 高見春人, 神田岳文, 脇元修一, 鈴森康一, 難波江裕之, 浮田貴宏

    第21回システムインテグレーション部門講演会(SI2020)  2020年12月17日 

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    開催年月日: 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 紐製造技術を用いた空気圧人工筋肉への機能性繊維複合方法

    脇元修一, 長岡和弥, 作間祐仁, 安藤克倫, 松田大成, 神田岳文

    2020年秋季フルードパワーシステム講演会  2020年12月9日 

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    開催年月日: 2020年12月8日 - 2020年12月9日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 人工筋の制御を目的とした微粒子励振型流量制御弁の改良

    神田岳文, 太田唯佑, 橋本航, 脇元修一, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    2020年秋季フルードパワーシステム講演会  2020年12月9日 

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    開催年月日: 2020年12月8日 - 2020年12月9日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 運動時の筋音測定を可能とする圧電高分子を用いた筋音センサに関する研究

    阿部林太郎, 石塚博章, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2020年10月28日 

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    開催年月日: 2020年10月26日 - 2020年10月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 超音波振動子と微小孔によるマイクロ液滴を用いたナノ粒子生成に関する数値シミュレーションによる検討

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 田原尚宙, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2020年10月26日 

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    開催年月日: 2020年10月26日 - 2020年10月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • “Study on Improvement of Flow Control Valve Using Particle Excitation by Piezoelectric Transducer

    Takami, Haruto, Kanda, Takefumi, Wakimoto, Shuichi, Yamamoto, Hikaru, Suzumori, Koichi, Ukida, Takahiro, Nabae, Hiroyuki

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators(IWPMA2020)  2020年9月23日 

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    開催年月日: 2020年9月22日 - 2020年9月25日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 人工筋肉への適用を目的とした形状記憶ポリマー繊維の製作と評価

    作間祐仁, 脇元修一, 松下航也, 神田岳文

    日本機械学会2020年度年次大会  2020年9月16日 

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    開催年月日: 2020年9月13日 - 2020年9月16日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 高柔軟シリコーンラバーを用いた大腸内視鏡挿入支援アクチュエータの試作

    宇高正人, 脇元修一, 原田馨太, 神田岳文

    日本機械学会2020年度年次大会  2020年9月16日 

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    開催年月日: 2020年9月13日 - 2020年9月16日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • センサ統合による空気圧人工筋肉の高機能化 招待

    脇元修一

    日本ロボット学会 第128回ソフトロボットのこれまでとこれから  2020年9月10日 

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    開催年月日: 2020年9月10日

    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • Particle Excitation by Using a Piezoelectric Vibrator for a Hydraulic Valve

    Takefumi Kanda, Kou Hashimoto, Hikaru Yamamoto, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

    IEEE International Ultrasonics Symposium(IUS2020)  2020年9月11日 

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    開催年月日: 2020年9月8日 - 2020年9月11日

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

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  • 極低温環境用圧電振動子の予圧印加機構に関する検討

    神田岳文, 八木海吏, 西田匠, 山口大介, 脇元修一

    2020年度精密工学会秋季大会  2020年9月1日 

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    開催年月日: 2020年9月1日 - 2020年9月7日

    記述言語:日本語  

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  • ナノ粒子生成のための急冷マイクロ流路デバイスの評価

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 田原尚宙, 髙木郁哉, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 製紐機によるSMP繊維を複合した空圧ラバーアクチュエータの製作手法

    作間祐仁, 脇元修一, 松下航也, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの位置制御

    太田唯佑, 山本陽光, 髙見春人, 神田岳文, 脇元修一, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 超音波振動による局所的なぬれ性勾配上の液滴挙動

    髙木郁哉, 大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 光ファイバセンサの特性を考慮した空気圧スマート人工筋の設計

    脇元修一, 小川草太, 神田岳文, 松田大成, 長岡和弥

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月28日 

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 空気圧人工筋のラバーコーティングによるソフトマニピュレータの構造改善

    山本好恵, 脇元修一, 萩原弘貴, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月28日 

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    開催年月日: 2020年5月27日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 三相スラグ流の生成を目的とした流体制御デバイスの検討

    田原尚宙, 藤本望夢, 大森健太郎, 神田岳文, 脇元修一, 武藤明憲

    第32回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム(SEAD32)  2020年5月21日 

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    開催年月日: 2020年5月20日 - 2020年5月22日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 極低温環境における超音波振動子を用いた物体の浮上の測定

    西田匠, 神田岳文, 脇元修一, 上西宏典

    第32回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム(SEAD32)  2020年5月21日 

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    開催年月日: 2020年5月20日 - 2020年5月22日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マイクロ流路でのエマルション生成を目的としたボルト締め振動子構造の検討

    神田岳文, 針田和樹, 瀬尾祥子, 小原佳樹, 脇元修一

    2020年度精密工学会春季大会学術講演会  2020年3月17日 

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    開催年月日: 2020年3月17日 - 2020年3月19日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • A FLOW-TYPE NANOPARTICLE GENERATION SYSTEM USING A MICROCHANNEL DEVICE FOR GENERATING AND QUENCHING DROPLETS

    Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Kentaro Omori, Naohiro Tahara, Yusaku Sakata, Norihisa Seno, Shuichi Wakimoto, Yoshiaki Nakazaki, Takafumi Otoyama

    The 33rd International Conference on Micro Electro Mechanical Systems (IEEE MEMS 2020)  2020年1月21日 

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    開催年月日: 2020年1月18日 - 2020年1月22日

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

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  • アリコロニー最適化による多出力サポートベクトル回帰を用いた3-DOFマイクロハンドのモデリング

    川村周平, 鄧明聡, 野下裕市, 脇元修一

    スマートシステムと制御技術シンポジウム2020  2020年1月4日 

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    開催年月日: 2020年1月4日 - 2020年1月5日

    記述言語:日本語  

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  • 製紐技術を利用した空気圧人工筋の用途開拓

    脇元修一

    第24回岡山リサーチパーク研究・展示発表会  2019年12月17日 

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    開催年月日: 2019年12月17日

    記述言語:日本語  

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  • 光ファイバセンサを強化繊維として利用した湾曲型スマート人工筋の試作

    長岡和弥, 脇元修一, 神田岳文, 小川草太, 松田大成

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月14日 

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    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの速度制御

    山本陽光, 神田岳文, 脇元修一, 鈴森康一, 難波江裕之, 浮田貴宏

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月14日 

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    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 安全な車椅子移乗を目的とした膝固定用可変剛性装置の開発

    押川丈朗, 脇元修一, 上田剛慈, 神田岳文

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月14日 

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    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • IPMCセンサと湾曲型空気圧ソフトアクチュエータの複合構造の検討

    村井学, 脇元修一, 安積欣志, 堀内哲也, 萩原弘貴, 神田岳文

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月12日 

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    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • SMP強化繊維の自動製作と人工筋肉への適応

    松下航也, 作間祐仁, 脇元修一, 神田岳文

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月12日 

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    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • Study on ultrasonic transducer material for a sample spinning in NMR spectroscopy

    Masato Kanno;Marie Obayashi;Takahiro Yano;Takefumi Kanda;Shuichi Wakimoto;Kiyonori Takegoshi

    30th 2019 International Symposoium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2019年12月3日 

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    開催年月日: 2019年12月1日 - 2019年12月4日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マイクロ流路を用いた微小液滴生成・急冷によるフロー式ナノ粒子生成システム

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 田原尚宙, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    第36回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 細径空圧人工筋を用いた車椅子転落防止用装置の開発

    脇元修一

    平成30年度特別電源所在県科学技術振興事業研究成果発表会  2019年 

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    記述言語:日本語  

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  • 極低温環境下における超音波振動子を用いた物体の浮上

    上西宏典, 神田岳文, 脇元修一

    2019年度精密工学会春季大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 超音波振動を利用した円筒型マイクロミキサの試作および混合性能の評価

    石塚博章, 神田岳文, 三宅星連, 露木俊介, 川崎慎一朗, 脇元修一, 妹尾典久

    第31回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 凹面振動子を用いた集束超音波による液滴吐出デバイスの研究

    安藤克倫, 神田岳文, 脇元修一, 上西宏典, 中岡佑太, 田沼千秋

    第31回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 光ファイバを編み込んだ変位推定機能を有するMcKibben型人工筋の提案と試作

    脇元修一, 大村健人, 神田岳文, 小川草太

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 胸腔鏡下手術用柔軟ステアリング機構の開発

    奥村慎司, 脇元修一, 神田岳文, 村西祐介, 佐藤寿彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 流体駆動インチワームロボットの自立化に向けて駆動機構の開発

    松田大成, 脇元修一, 神田岳文

    2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ボルト締めランジュバン型振動子を用いたコアシェル液滴生成

    大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 高圧人工筋用微粒子励振型制御弁の試作・評価

    山本陽光, 橋本航, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久, 森重佳久, 高見春人, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 液滴生成および急冷可能なマイクロ流路デバイスを用いたナノ粒子生成システムの試作

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 阪田祐作, 山田嘉昭, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    令和元年度電気学会センサ・マイクロマシン部門総合研究会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マイクロ流体デバイスによる微小液滴を用いたナノ粒子生成条件の検討

    藤本望夢, 大森健太郎, 神田岳文, 阪田祐作, 山田嘉昭, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • Composite sttucture of McKibben artificial muscle and optical fiber sensor

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2019 & ENHANCE Workshop (IWPMA2019)  2019年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 空気圧ソフトアクチュエータの基礎と応用

    脇元修一

    「中国四国機素潤滑設計部門技術研究会」第71回,「中国四国支部MD&T研究会」第69回例会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

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  • ラバーコーティングによる空気圧人工筋の特性改善

    萩原弘貴, 脇元修一, 神田岳文, 山本好恵

    第37回日本ロボット学会学術講演会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 細径人工筋による平紐型集積構造の提案と特性評価

    高田諒, 脇元修一, 神田岳文, 鈴森康一

    第37回日本ロボット学会学術講演会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 極低温環境下駆動用矩形型振動子の構造の検討

    西田匠, 神田岳文, 脇元修一

    2019年度精密工学会秋季大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • たわみ振動デバイスによるコアシェル液滴生成条件の検討

    大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久

    2019年度精密工学会秋季大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 微粒子励振型制御弁の流量特性改善に関する研究

    髙見春人, 神田岳文, 脇元修一, 山本陽光, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    2019年度精密工学会秋季大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • インダクタンス変化型変位センサを一体化したスマート人工筋の磁性流体による駆動

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人, 大村健人

    日本機械学会2019年度年次大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ジャミング転移現象を利用した柔軟ロボットアームの可変剛性機能の検証

    井村修司, 脇元修一, 神田岳文

    日本機械学会2019年度年次大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 圧電高分子を用いた筋音センサの等尺性収縮による評価

    石塚博章, 柏原斉佳, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    第36回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 柔軟ひずみセンサを用いたウェアラブルインタフェースによる3自由度ソフトマニピュレータの操作

    萩原弘貴, 脇元修一, 神田岳文, 古川匠太

    日本機械学会2019年度年次大会  2019年 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • Study on a condition of nanoparticles generation using droplets by ab ultrasonic torsional transducer and micropore plate

    The 30th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2018年 

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  • Proposal of a flexible leg mechanisum with a soft actuator system diven by air and water pressure

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • A water spraying experiment using a Langevin-type ultrasonic torsional transducer

    The 30th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2018年 

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  • インダクタンス変化による変位センサを一体化したスマート人工筋の製作手法

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人

    フルードパワーシステム学会秋季講演会  2018年 

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  • Fundamental Design of a Soft Master-Slave Manipulator with Pneumatic Artificial Muscles

    S. Furukawa, S. Wakimoto, T. Kanda, H. Hagihara

    International Multi-Conference on Engineering and Technology Innovation  2018年 

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  • Fabrication of a cryogenic valve by using piezoelectric and driving of a soft actuator

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Design of power upper limb prosthesis for children using small diameter McKibben type artifiial muscle

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Fabrication of a particle excitation three-way valve using a single piezoelectric vibrator

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Nanoparticles generation using micro droplets by a microreacter

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Development of a Fall Preventive Wearable Device for Wheel Chair

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • タコの筋肉構造を模倣した柔軟ロボットマニピュレータの制御

    平成29年度特別電源所在県科学技術振興事業研究発表会  2018年 

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  • Fabrication of a nanoparticle generation system using micro droplets by a microchannel

    Technical Meeting on Sensors and Micromachines 2018  2018年 

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  • 導電性繊維を複合製作した空圧人工筋の駆動システムのモデル化

    第18回機素潤滑設計部門講演会 (MDT2018)  2018年 

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  • タコの腕構造を模倣した柔軟マニピュレータの開発 ~マスタースレーブ方式による湾曲・ねじれ動作の制御~

    第18回機素潤滑設計部門講演会 (MDT2018)  2018年 

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  • 空圧・水圧駆動が可能なアクチュエータシステムによる柔軟脚構造の提案

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 超音波振動子を用いた水の噴霧実験

    第30回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2018年 

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  • 単一の圧電振動子により駆動する微粒子励振型三方弁の試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 圧電振動子による極低温用バルブの試作とソフトアクチュエータの駆動

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 車椅子転落防止用ウェアラブル装置の開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 細径McKibben型人工筋を使用した小児用義手の設計

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 2液3相構造のマイクロ流路の液滴を用いたナノ粒子生成システムの試作

    平成30年度電気学会センサ・マイクロマシン部門総合研究会  2018年 

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  • マイクロリアクタによる微小液滴を用いたナノ粒子生成

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 超音波ねじり振動子を利用したマイクロミキサの試作および混合性能の評価

    2018年度精密工学会秋季大会  2018年 

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  • 単一の圧電振動子によって駆動する微粒子励振型三方弁の特性評価

    2018年度精密工学会秋季大会  2018年 

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  • 超音波ねじり振動子と微小孔板による液滴を用いたナノ粒子生成条件の検討

    第30回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2018年 

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  • Development of a Small Three-way Valve using Particle Excitation by a Piezoelectric Vibrator for the Driving of Fluidic Actuator

    Kou Hashimoto, Hayato Osaki, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Hikaru Yamamoto, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • Fudamental design of a myoelectric prosthesis hand for children using pneumatic articiak muscles

    Koyo ASANO, Nobuo TAKEMOTO, Hironari TANIGUCHI, Shuichi WAKIMOTI, Kosuke MORINAGA, Takefumi KANDA

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • A Piezoelectric Ceramic Sensor for Measuring Mechanomyogram during Exercise

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • Evaluation of an Ultrasonic Motor using Titanium for Sample Spinning in High Magnetic Field

    Marie Obayashi, Takahiro Yano, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Kiyonori Takegoshi, Tatsuya Matsunaga

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • A McKibben artificial musucle with variable cotraction characteristics by SMP material

    Shigeyoshi Yahara, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • 細径McKibben型人工筋を用いた小児用空圧筋電義手の設計

    浅野晧洋, 竹本薫生, 脇元修一, 谷口浩成, 森永浩介, 神田岳文

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • 柔軟歪みセンサを用いたソフトマニピュレータ用ウェアラブルインターフェースの試作

    萩原弘貴, 脇元修一, 神田岳文, 古川匠太

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • 人工筋アクチュエータ制御を目的とした微粒子励振型流量制御弁の高圧化

    橋本航, 神田岳文, 脇元修一, 森重佳久, 山本陽光, 高見春人, 鈴森康一, 難波江祐之, 浮田貴宏

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • インダクタンス変化型変位センサを内蔵したスマート人工筋の磁性粉体によるセンサ特性の向上

    小川草太, 脇元修一, 大村健人, 神田岳文

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • Design and Fundamental Evaluation of a Wearable Support Device for Preventing Fall Accidents from Wheel Chairs

    K. Ishida, S. Wakimoto, T. Ueda, T. Kanda

    International Multi-Conference on Engineering and Technology Innovation  2018年 

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  • Modeling of a pneumatic artificial muscle fabricated with a conductive fiber

    The 18th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME  2018年 

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  • Development of a flexible manipulator imitating octopus arm structure ~ Control of bending and torsional motions by master-slave system~

    The 18th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME  2018年 

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  • スマート人工筋の実現を目的とした小型内蔵バルブの試作

    第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2017年 

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  • タコの腕構造を模倣したマニピュレータの開発

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年 

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  • 変形するゴム微細表面構造上における水滴形状の滴下体積による変化

    日本機械学会2017年度年次大会  2017年 

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  • Characterisitics of a Straight Fiber Type Rubber Actuator with Shape MemoryPolymer Fiber

    2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2017年 

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  • Control of a robotic joint with pneumatic smart artificiak muscle

    2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2017年 

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  • Development of manipulator imitating octopus arm robot

    The 35th annual conference of the Robotics Society of Japan  2017年 

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  • Shape Change of Water Droplet Influenced by the Drop Volume on a Defouming Rubber Sheet with Micro Surface Strutures

    Mechanical Engineering Congress, 2017 JAPAN (MECJ-17)  2017年 

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  • Improvement of McKibben type artificial muscle usgin shape memory polymer fibers

    The 18th SICE System Integration Division Annual Conference  2017年 

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  • Development of a thin pneumatic rubber actuator generating 3-DOF motion

    The 18th SICE System Integration Division Annual Conference  2017年 

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  • 繊維状形状記憶ポリマーを複合した軸方向繊維強化型ラバーアクチュエータの駆動特性

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

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  • 吸盤吸着機構の高効率化を実現する受動開閉バルブの開発

    平成28年度特別電源所在県科学技術振興事業研究発表会  2017年 

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  • 収縮特性が変更可能ならせん状形状記憶ポリマー複合McKibben型人工筋肉

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

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  • 空圧スマート人口筋による拮抗駆動関節の制御

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

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  • A Small Built-Valve for Smart Artificial Muscle

    The 29th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2017年 

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  • McKibben type artificial muscle with hekical shape memory polymaer foibers realizaing variable contraction characteristics

    2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2017年 

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  • 多自由度扁平ソフトアクチュエータの開発

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2017年 

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  • らせん状形状記憶ポリマーを用いた空気圧人工筋の特性改善

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2017年 

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  • Development of gas/liquid phase change drive soft rubber actuator

    The 28th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2016年 

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  • Development of a Passive soft valve for wall adhesive mechanism

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Moving mechanism with thin artificial muscle for abdominal push device in stomach X-ray examination

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Fabrication of Pneumatic Rubber Actuators with Shape Memory Polymer Fibers

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Fabrication and Basic Characteristics of Pneumatic Smart Artificial Muscle with Conductive Fiber Sensor

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Trial Production of a Bending Type Pneumatic Artificial Muscle with Conductive Fibers

    The 17th SICE System Integration Division Annual Conference  2016年 

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  • Modeling of Multifilament Muscle Regarding Physical Interaction between Muscle Fibers

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • 気液相変化駆動ソフトラバーアクチュエータの開発

    第28回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2016年 

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  • Basic Study on a Soft Actuator Integrate with Small Flow Valves by Piezoelectric Vibrators

    The 17th SICE System Integration Division Annual Conference  2016年 

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  • 糸状センサを内蔵した空圧駆動スマート人工筋の製作と基礎特性

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 壁面吸着機構への応用を目指した受動型柔軟バルブの開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 多繊維構造人工筋における筋繊維間干渉のモデリング

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 繊維形状記憶ポリマーを複合した空気圧ラバーアクチュエータの試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 導電性繊維を複合した湾曲型空圧人口筋の試作

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2016年 

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  • ジャミング転移による可変剛性機能を有する細径人工筋集積柔軟マニピュレータの試作

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年 

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  • 圧電振動子駆動小型流量制御弁一体型ソフトアクチュエータの試作・評価

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2016年 

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  • 細径人工筋肉を利用した胃X線透視検査用圧迫位置可変システムの提案

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 細径McKibben型人工筋の集積化に関する研究 ―第1報:収縮率と収縮力の静特性の測定―

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボット機構の研究 第2報 下肢骨格ロボット機構の試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボットの研究 第3報 上肢骨格ロボット機構の試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 空圧配管内音響通信を利用した空圧アクチュエータの多重駆動システム -第4報 中継システムを用いた長距離通信の実現ー

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボット機構の研究 第4報 股関節筋骨格ロボット機構の試作

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • タコの腕構造を模倣した柔軟マニピュレータの試作

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • 多自由度扁平ソフトアクチュエータの開発

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • ゴム微細表面構造の変形による水滴の形状変化

    日本機械学会2015年度年次大会  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボットの研究 第5報 筋骨格ロボット肩甲上腕関節への適用

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • 気液相変化型ラバーソフトアクチュエータの開発

    日本機械学会2015年度年次大会  2015年 

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  • ソフトアクチュエータ用圧電高分子センサの作製と評価

    第32回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2015年 

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  • 気液可逆反応を利用したガス圧アクチュエータ ―第3報 電極面積比増加による応答性向上―

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • A new pneumatic actuator using gas-liquid reversible chemical reaction -3rd report:Realizing high response by increasing gas generation area ratio-

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Multiplex Pneumatic Actuator Drive Utilizing Acoustic Communication in Air Supply Line -3rd report:Development of small control modules and independent control of ten pneumatic actuators-

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Driving of light driven SMA manipulator

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Redundant Musculoskeletal Robot with Thin McKibben Artificial Muscles 3rd Report Application to Upper Limb Muscle Mechanism

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Research on Bundle Mechanism of Thin McKibben Artificial Muscles -1st report:Static characteristics of contraction ratio and contraction force-

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Shape Change of Water Droplet on Deforming Rubber Sheet with Micro Surface Structures

    Mechanical Engineering Congress,2015 Japan(MECJ-15)  2015年 

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  • Redundant Musculoskeletal Robot with Thin McKibben Artificial Muscles 2nd Report Application to Lower Limb Muscle Mechanism

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Fabrication and Evaluation of Piezoelectric Polymer Sensors for Soft Actuators

    The 32nd SENSOR SYMPOSIUM on Sensors,Micromachines and Applied Systems  2015年 

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  • Gas/liquid phase change driven rubber soft actuator

    Mechanical Engineering Congress,2015 Japan(MECJ-15)  2015年 

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  • 空圧配管内音響通信を利用した空圧アクチュエータの多重駆動システム -第3報 小型制御モジュールの開発と10アクチュエータの独立制御―

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 胃X線検査腹臥用遠隔圧迫メカニズム

    中央西日本 メディカル・イノベーション2015  2015年 

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  • 光加熱を用いたSMAマニピュレータの駆動方法に関する研究

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • ゴム微細円柱アレイのピッチ増減による水滴の形状変化

    第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2014年 

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  • Pneumatic soft mechanism for pushing the abdomen in stomach X-ray examination-3rd report:Variable pushing position mechanism-

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Medical device to prevent the contracture of ankle joints based on a physical therapy

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Development of octopus arm imitation mechanism with an integrated small-diameter McKibben artificial muscles

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Pneumatic Soft Actuators for Medical Applications

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • Integrated micro suction cups with shape adaptability

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Integrated micro suction cups with shape adaptability

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • Development of 3-DOF rehabilitation device for ankle joints using pneumatic soft actuators

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • A handling mechanism for droplet using hydrophobic/hydrophilic rubber materials

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • Shape Change of Water Droplet Involved with Pitch Change of Rubbber Micropillar Array

    The 15th SICE System Integration Division Annual Conference  2014年 

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  • Active textile woven with thin pneumatic muscles

    The 15th SICE SI System Integration Division Annual Conference  2014年 

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  • 胃X線透視検査用圧迫ソフトメカニズムー第3報;圧迫位置可変メカニズムー

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 心筋細胞把持を目的とした流体駆動マイクログリッパ

    第14回機素潤滑設計部門講演会  2014年 

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  • 理学療法士の施術を指向した足首関節の拘縮予防に向けた医療機器の検討

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 細径McKibben型人工筋肉を集積したタコ腕模倣メカニズムの開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 細径McKibben型人口筋を集積したタコ腕模倣メカニズムの複合駆動特性

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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  • 形状適応性を持つ集積型マイクロ吸盤の研究

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 螺旋状ワイヤロット構造をもつ新しいメカナムホイールの試作

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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  • 多繊維構造マッキベン人工筋の開発と筋骨格ロボットへの適用

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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  • 医療応用を目指した空気圧ソフトアクチュエータ

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • 形状適応性を持つ集積型マイクロ吸盤の研究

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • 空気圧アクチュエータを用いて3自由度の動作を実現する足首関節用リハビリ装置の開発

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • 細径空圧人工筋肉を用いた能動織布の試作

    第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2014年 

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  • 親水・撥水性ラバー材料を用いた液滴ハンドリングメカニズムの検討

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • マイクロ吸盤集積型吸着デバイスの研究

    第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2014年 

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  • Behavior Analysis of the artificial muscle composite bending actuator using the simple analytical model

    The Proceedings on Autumn Conference of Japan Fluid Power System Society 2013  2013年 

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  • Verification test of Mecanum Vehicle in Farm Field

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • Traveling soft mechanism for abdomen-pressing in X-ray stomach diagnosis

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • Development of a micro pneumatic actuator realizing bidirectional bending motions

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • 2 方向湾曲動作を実現する空気圧マイクロラバーアクチュエータの開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • ハウス圃場内全方向移動機構の実験的検証

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • 可逆化学反応を利用した携帯空圧システム用ガス圧源の研究

    平成25年春季フルードパワーシステム講演会  2013年 

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  • 伸縮人工筋複合によるエレファントトランクアクチュエータ

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • 2方向湾曲動作を実現可能とする空気圧駆動ラバーアクチュエータの高出力化に関する研究

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

     詳細を見る

  • 胃X線透視検査用圧迫ソフトメカニズム(第2報 人間ドック検診への適用試験)

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • A new gas source for mobile pneumatic systems using reversible chemical reactions

    Spring Conference of Japan Fluid Power System Society 2013  2013年 

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  • Elephant trunk actuator consisting of extending/contracting muscles

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • 胃X 線透視検査用移動型圧迫ソフトメカニズム

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • 湾曲型空圧アクチュエータを用いた手指拘縮予防装置の開発

    2013年度精密工学会東北支部学術講演会  2013年 

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  • 生体模倣ロボット機構実現に向けた多繊維構造マッキベン人工筋

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SICE SI 2013)  2013年 

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  • バイアス付加型2方向湾曲ラバーアクチュエータの変位特性

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SICE SI 2013)  2013年 

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  • 電気で駆動可能な「空圧ラバーアクチュエータ」

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • 異硬度ゴム複合による空気圧ラバーアクチュエータの開発

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • 作動流体の相変化を利用した高温環境用アクチュエータの開発

    日本機械学会2013年度年次大会  2013年 

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  • 可逆化学反応現象を利用したガス圧制御システムの開発(―第3 報: エネルギー回生の実現―)

    日本機械学会2013年度年次大会  2013年 

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  • 腹臥位圧迫用遠隔圧迫枕の開発

    第29回 日本診療放射線技師学術大会  2013年 

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  • 軟弱土壌におけるメカナム移動機構の適用可能性

    日本機械学会2013年度年次大会  2013年 

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  • 空気圧駆動進行波ラバーアクチュエータ

    第2回ネイチャー・インダストリー・アワード(NIA)~若手研究者からの発信~  2013年 

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  • 簡易解析モデルを用いた人工筋複合湾曲メカニズムの挙動解析

    平成25年秋季フルードパワーシステム講演会  2013年 

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  • 微小物体把持用空気圧駆動マイクログリッパー

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SICE SI 2013)  2013年 

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  • 細径マッキベン型アクチュエーターの開発

    日本機械学会 2012年度年次大会  2012年 

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  • 水の電気分解/合成反応を用いたガス圧制御システムの開発

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会  2012年 

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  • 作動流体の相変化を利用した高温環境用アクチュエーターの開発

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会  2012年 

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  • ソフトアクチュエータの変位検出のための圧電高分子柔軟センサに関する研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • 可逆化学反応現象を利用したガス圧制御システムの開発―第1報;水の分解/合成を利用した試作実験―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • ソフトアクチュエータに搭載した圧電高分子柔軟センサによる把持検出

    第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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  • Variable Stiffness Colonoscope driven by air pressure

    Akira Wada, Shuichi Wakimoto

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • 吸盤を用いた咬合音検出システムの開発と基礎実験

    第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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  • マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発

    第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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  • Piezoelectric polymer flexible displacement sensor for soft actuators

    Tatsuya Ichikawa, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Yohta Yamamoto, Koichi Suzumori

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • Miniature of McKibben Actuator

    Yohta Yamamoto, Shuichi Wakimoto

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • Rubber tube actuator for assisting colonoscope insertion

    Shuichi Wakimoto, Yohta Yamamoto, Koichi Suzumori

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • Development of Variable Stiffness Colonoscope using Soft Rubber Devices -Investigation of optimum stiffness change pattern-

    The 12th. Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME  2012年 

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  • Investigation of assisting effect for colonoscopy by rubber tube acutuator

    Spring Conference of Japan Fluid Power System Society 2012  2012年 

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  • A Functional Adhesive Robot Skin with Integrated Micro Rubber Suction Cups

    The 2012 IEEE International conference on robotics and automation  2012年 

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  • Improvement of fin shape rubber actuator for assisting colonoscope insertion and phantom experiments

    2012 Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Development of occlusal sound listening system with suction cup

    2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • A new mobile pressure control system for pneumatic actuators using reversible chemical reactions

    2012 Coference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Flexible actuator showing structural color

    2012 Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Gripping detection by the piezoelectric polymer flexible sensor for soft actuators

    2012年 

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  • Abdomen-pressing soft mechanism for X-ray stomach diagnosis

    2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • SVRに基づく大湾曲ラバーアクチュエータのロバスト非線形制御

    電気学会制御研究会  2012年 

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  • 環境刺激で生じる植物生体電位の利用法

    第53回日本植物生理学会年会  2012年 

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  • ラバーチューブアクチュエータによる大腸内視鏡挿入支援効果の検討

    平成24年春季フルードパワーシステム講演会  2012年 

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  • 柔軟ラバーデバイスを用いた可変剛性型大腸内視鏡の開発-最適駆動パターンに関する実験的検討-

    第12回 日本機械学会 機素潤滑設計部門講演会  2012年 

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  • 大腸内視鏡挿入支援用アクチュエーターのフィンの改良とファントム実験

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • 吸盤デバイスを用いた咬合音聴診システムの開発

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012  2012年 

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  • 構造色による発色特性を持つフレキシブルアクチュエータ

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • The elucidation of the non-axis directional characteristics of McKibben type artificial muscles

    2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • 伸縮人工筋の放射状配置による全方向湾曲高出力ソフトマニピュレータ

    日本機械学会 2012年度年次大会  2012年 

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  • 胃X線検査用腹臥位圧迫ソフトメカニズム

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • McKibben 型人工筋の非軸方向特性の解明

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • 腸壁負荷計測ファントムを用いた剛性変化大腸内視鏡の最適駆動パターンに関する実験的検討

    日本機械学会 2012年度年次大会  2012年 

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  • 咬合調整時の使用を目的とした歯面吸着型咬合音検出装置の開発

    日本医用歯科機器学会  2012年 

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  • Pneumatic micro gripper for stretching cardiomyocyte

    The 50th Annual Conference of Japanese Society for Medical and Biological Engineering  2011年 

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  • Integrated micro suction cups on a rubber sheet

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Flexible microactuator showing structural color -2nd report: Color by multi-grating pattern-

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Predictive Functional Control of a Tendon-driven Actuator Using a Pneumatic Balloon

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Research Project of Soft Fluid Actuator in Okayama University

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • The development of the area-variable compression cone for X-ray diagnosis of the stomach

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Contact Angle on Deforming Rubber Sheet with Micro Surface Structures

    The 12th SICE System Integration Division Annual Conference  2011年 

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  • The development of the area-variable compression cone for X-ray diagnosis of the stomach(2th report: pressing experiment to the body)

    The 29th Annual Conference of the Robotics Society of Japan  2011年 

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  • 構造色による発色特性を持つフレキシブルマイクロアクチュエータ―第2報:マルチグレーティングパターンによる発色―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 心筋細胞把持・伸展用空気圧マイクログリッパーの基礎研究

    第50回日本生体医工学会大会  2011年 

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  • 岡山大学におけるソフトフルードアクチュエータの研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 胃X線検査用面積可変圧迫筒の開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 空気圧バルーン型腱駆動アクチュエータのモデル予測制御

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 胃X線検査用面積可変圧迫筒の開発 (第2報 人への圧迫適用試験)

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • 空圧駆動柔軟デバイスを用いた可変剛性型大腸内視鏡の開発 -第3報 導中部の開発と大腸ファントムへの挿入実験-

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発 -第2報;非対称吸盤の微細集積化-

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • ゴム微細表面構造の変形による接触角変化

    第12回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会(SI2011)  2011年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究(第12報:グリップパッドの開発による推進力の増大)

    第53回自動制御連合講演会  2010年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究 (第11報:実ガス管内への適用)

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年 

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  • 蛇腹構造を用いた直径400μm大湾曲ラバーアクチュエータの開発

    第11回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2010)  2010年 

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  • 大腸内視鏡誘導ラバーチューブアクチュエータの開発 ―正・負圧印加による駆動特性評価―

    第11回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2010)  2010年 

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  • 空気圧剛性可変フィンガを有するバルーン型腱駆動ロボットハンドの設計

    第11回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2010年 

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  • 大腸内視鏡誘導ラバーアクチュエータの新断面形状の導出と基礎実験

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年 

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  • 大湾曲ラバーアクチュエータのマイクロ化に関する研究(第2報 基礎実験と駆動特性評価)

    日本機械学会 第22回バイオエンジニアリング講演会  2010年 

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  • Intelligent Actuators for Mechatronics with Multi-Degrees of Freedom -Making Mechatronic Systems Simple, Smart and Reliable-

    Koichi SUZUMORI, Shuichi WAKIMOTO

    3rd International Symposium on Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs  2010年 

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  • 化学反応による空圧アクチュエータ用携帯ガス圧源の開発

    日本機械学会 第22回バイオエンジニアリング講演会  2010年 

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  • 高収縮力McKibben 型人工筋の開発と不定形重量物用ハンドへの応用

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 第6報;時分割方式の提案とシリンダの独立制御実験

    平成22年春季フルードパワーシステム講演会  2010年 

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  • 空気圧疎密波による多自由度空圧アクチュエータ駆動

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 細型高収縮力人工筋の開発とテンセグリティ構造体への応用

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発 -第2報 剛性変化デバイスの改良と挿入基礎実験-

    日本機械学会 2010年度年次大会  2010年 

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  • 収縮・剛性変化・伸長人工筋の組み合わせによる高剛性ラバーアクチュエータの実現

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 大腸内視鏡誘導多段型ラバーアクチュエータの 製作と基礎実験

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • Development of High Force Intelligent Pneumatic Cylinder for Intelligent Chair Tool

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

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  • 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発-剛性変化デバイスの開発と基礎特性の確認-

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

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  • 高出力水圧人工筋を用いた高把持力を発揮する倣い動作可能パワーハンドの開発

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 第3報;小型化と漏れ流量の低減

    平成21年春季フルードパワーシステム講演会  2009年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 (第4 報;複数のバルブの独立駆動)

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • McKibben 型アクチュエータを用いた配管内検査用柔軟索状ロボットの改良

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 第5報;1本の圧力供給管に接続する5つの共振バルブの独立駆動

    平成21年秋季フルードパワーシステム講演会  2009年 

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  • 大湾曲ラバーアクチュエータのマイクロ化に関する研究(第1報 蛇腹構造の最適化とマイクロラバーモールドプロセスの確立)

    第9回 (社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2008年 

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  • 高強力PBO繊維を用いた水圧McKibben型人工筋の特性評価

    平成20年春季フルードパワーシステム講演会 講演論文集  2008年 

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  • 圧電高分子柔軟センサによる大変形ソフトアクチュエータの変位検出

    第8回 機素潤滑設計部門講演会  2008年 

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  • Control Approaches and Detecting Function of Intelligent Cylinder for Human Adaptive Mechanism

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 多自由度空気圧システムの簡素化を目的とした疎密波重畳駆動システムの研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究 ―第10報:管形状自動適応走行の実現―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 高強力PBO繊維を用いた高水圧駆動McKibben型人工筋の開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 空気疎密波重畳によるアクチュエータ駆動

    第26回 日本ロボット学会学術講演会  2008年 

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  • 多自由度メカトロニクス用インテリジェントアクチュエータ

    「ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究」第5回公開シンポジウム  2008年 

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  • 大変形可能な薄肉多段構造ラバチュエータの開発とその評価

    第8回 (社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2007年 

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  • 超高強力PBO繊維を用いた超高出力水圧人工筋の開発

    第25回日本ロボット学会学術講演会  2007年 

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  • ポリマセンサ一体型FMAのドリフト補償法

    第25回日本ロボット学会学術講演会  2007年 

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  • 導電性樹脂膜による高コンプライアントロボットの機能性向上

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究(第2報;機能検証用バルブを用いた2シリンダの独立駆動実験)

    平成19年秋季フルードパワーシステム講演会  2007年 

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  • 圧電高分子柔軟変位センサを用いたインテリジェントFMAの開発

    第8回 (社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2007年 

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  • 導電性塗料を用いた柔軟変位センサ(設計最適化とFMAへの応用)

    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

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  • 機能性ペーストのインジェクションによるパターニングを用いた変位センサ

    第18回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2006年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発(第5報:モデル化とサーボ制御)

    日本機械学会2006年度年次大会  2006年 

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  • センサ一体型ソフトアクチュエータの製作とセンサのモデリング

    平成18年 秋季フルードパワーシステム講演会  2006年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発(第4報:柔軟圧力センサの開発と圧力制御)

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006  2006年 

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  • 導電性塗料のパターニングによる柔軟変位センサの設計最適化と評価

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006  2006年 

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  • 導電性塗料のパターニングによる柔軟変位センサ

    第23回日本ロボット学会学術講演会  2005年 

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  • インジェクションシステムを用いた柔軟変位センサの作製とFMAへの応用

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • 生物を模倣した水陸両用柔軟索状ロボット

    (社)計測自動制御学会 第6回システムインテグレーション部門学術講演会  2005年 

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  • 細径McKibben型筋繊維バンドルによる人工筋の開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発(第3報:センサの改良による制御特性の改善)

    (社)計測自動制御学会 第5回システムインテグレーション部門学術講演会 (SI2004)  2004年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発(第2報:拮抗型駆動機構による非線形特製の補償)

    日本機械学会2004年度年次大会  2004年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究(第4報:インテリジェントアクチュエータの開発と第3号機への適応)

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004  2004年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発(第1報:導電性ゴムセンサの内蔵とサーボ実験)

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004  2004年 

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  • 機能性ペーストのインジェクションによるパターニングを用いた変位センサ

    第18回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2003年 

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  • アクティブマウスを用いたフィジカルマンマシンインタラクション(第2報:第2号機の試作とフィジカルインタラクションの実現)

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003  2003年 

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  • マイクロパワーレスキューロボットの開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003  2003年 

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  • 環境適応型オールポリマー移動ロボットの試作と実験

    第4回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会 (SI2003)  2003年 

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  • 狭隘部に侵入する柔軟マイクロロボットの研究

    第21回日本ロボット学会学術講演会  2003年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究 (第3報:ロボットの小型化とパイプ内走行実験)

    第21回日本ロボット学会学術講演会  2003年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究(第2報:カメラ姿勢保持と分岐管ステアリング)

    日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会  2002年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究(第1報:二次元モデルの試作と実験)

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2002  2002年 

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産業財産権

  • マッキベン人工筋

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    出願番号:特願2015-180967  出願日:2015年9月14日

    国際出願PCT/JP2016/070215

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  • マッキベン人工筋

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    出願番号:特願2015-052462  出願日:2015年3月16日

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  • 走行車両

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    出願番号:特願2013-220683  出願日:2013年10月23日

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Works(作品等)

  • テクノフロンティア2021

    2021年6月23日
    -
    2021年6月25日

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  • OTEX2020

    2020年1月23日
    -
    2020年1月24日

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  • テクノフロンティア2019

    2019年4月17日
    -
    2019年4月19日

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  • テクノ・フロンティア2018

    2018年

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  • おかやまテクノロジー展2018

    2018年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2017

    2017年

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  • テクノ・フロンティア2017

    2017年

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  • 第21回 岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2017年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2016

    2016年

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  • 第20回 岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2016年

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  • サイエンス実感フェア2016

    2016年

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  • テクノ・フロンティア2016

    2016年

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  • 第12回中四国放射線医療技術フォーラム (CSFRT2016)

    2016年

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  • 中央西日本 メディカル・イノベーション2015

    2015年

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  • テクノ・フロンティア2015

    2015年

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  • テクノ・フロンティア2014

    2014年

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  • ナノ・マイクロビジネス展、ロボテック次世代ロボット製造技術展

    2014年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2014

    2014年

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  • 岡山大学知恵の見本市2012

    2012年

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  • 岡山大学2011 知恵の見本市

    2011年

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  • 第15回岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2010年

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  • テクノフロンティア2009

    2009年

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    作品分類:芸術活動  

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  • セミコン・ジャパン2009

    2009年

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  • 第20回 マイクロマシン/ MEMS展

    2009年

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  • 彩の国ビジネスアリーナ2009

    2009年

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    作品分類:芸術活動  

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  • 第5回公開シンポジウム

    2008年

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    作品分類:芸術活動  

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  • 消防防災ロボット・高度な資機材等の研究開発,実用事例展示

    2008年

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  • テクノフロンティア2008

    2008年

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  • セミコン・ジャパン2008

    2008年

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  • 第19回 マイクロマシン/ MEMS展

    2008年

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  • 第18回 マイクロマシン/MEMS展

    2007年

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  • テクノフロンティア2007

    2007年

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  • セミコン・ジャパン2007

    2007年

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  • 科研・特定 アクチュエータ研究 第3回公開シンポジウム 展示

    2006年

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  • 日本学術会議中国・四国地区会議公開学術講演会

    2006年

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  • 第10回岡山リサーチーパーク研究・展示発表会

    2006年

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  • 第19回国土建設フェア

    2006年

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  • テクノフロンティア2006

    2006年

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  • セミコン・ジャパン2006

    2006年

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  • マイクロマシン展

    2006年

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  • 大都市大災害軽減化プロジェクト展示会

    2006年

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  • レスキューロボット・システムのデモンストレーション

    2005年

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  • テクノフロンティア2005

    2005年

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  • 第9回岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2005年

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  • 第16回マイクロマシン展

    2005年

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  • 国連防災世界会議 総合防災展

    2005年

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  • セミコン・ジャパン2005

    2005年

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  • 科研・特定 アクチュエータ研究 第2回公開シンポジウム 展示

    2005年

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  • 震災復興10年イベント ロボット×レスキュー2004

    2004年

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  • 2004 産学官技術交流フェア

    2004年

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  • レスキューロボット・デモンストレーション

    2003年

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    作品分類:芸術活動  

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  • 全国マルチメディア祭

    2002年

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受賞

  • 学術論文賞

    2021年6月   一般社団法人日本フルードパワーシステム学会   製紐機を用いたインダクタンス型スマート人工筋の製作手法の確立

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人, 安藤克倫

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  • 日本機械学会賞(技術)

    2021年4月   日本機械学会   高品質・高耐久の細径人工筋肉の商品化

    鈴森康一, 脇元修一, 清板祝士, 河野一俊

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  • SI2019優秀講演賞

    2019年12月   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの速度制御

    山本陽光;神田岳文;脇元修一;鈴森康一;難波江裕之;浮田貴宏

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  • SI2018 優秀講演賞(2)

    2019年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

    脇元 修一

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  • SI2018 優秀講演賞(1)

    2019年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

    脇元 修一

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  • 第12回村川・難波技術奨励賞

    2017年  

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    受賞国:日本国

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  • SI2016優秀講演賞

    2016年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

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    受賞国:日本国

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  • 知恵の見本市2016 優秀賞

    2016年   岡山大学  

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    受賞国:日本国

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  • SI2014優秀講演賞

    2014年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

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    受賞国:日本国

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  • 第二回ネイチャー・インダストリー・アワード特別賞

    2013年   一般社団法人 大阪科学技術センター  

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    受賞国:日本国

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  • 論文顕彰

    2013年   油空圧機器振興財団  

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    受賞国:日本国

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  • CERTIFICATE OF APPRECIATION

    2012年10月   14th Industrial Art and Technology Exhibition(INATEX)2012 (UTM)  

    Ahmad ‘Athif Mohd Faudzi, Ili Najaa, Aimi Moh, Nordin, Muhammad, Rusydi Muhammad Razif, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

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  • 研究奨励賞

    2012年   日本ロボット学会  

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    受賞国:日本国

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  • 日本医用歯科機器学会 道具大賞 銀賞

    2012年  

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    受賞国:日本国

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  • UTM(Universiti Teknologi Malaysia) BRONZE AWARD

    2011年  

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  • Best Student Paper Finalist

    2008年7月   2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   Automatic Pipe Negotiation Control for snake-like Robot

    Akina Kuwada, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yudai Adomi

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  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2008における優秀講演のノミネーション

    2008年6月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   マルチルーメンチューブアクチュエータ

    鈴森康一,尾上久和,脇元修一,神田岳文

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  • SI2008優秀講演賞

    2008年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

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    受賞国:日本国

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  • 大学院自然科学研究科長賞

    2007年   岡山大学  

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    受賞国:日本国

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  • 年次大会 講演奨励賞

    2005年   日本機械学会機素潤滑設計部門  

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    受賞国:日本国

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担当授業科目

  • アクチュエータシステム特論 (2021年度) 後期  - 水1,水2

  • アクチュエータ工学 (2021年度) 後期  - その他

  • システム構成学演習 (2021年度) 通年  - その他

  • ロボット機構学 (2021年度) 第2学期  - 木3,木4

  • 基本機械システム製図 (2021年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 基本機械システム製図 (2021年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 微分方程式 (2021年度) 3・4学期  - 火3,火4

  • 微分方程式 (2021年度) 3・4学期  - [第3学期]火3,火4, [第4学期]火3~4

  • 微分方程式 (2021年度) 3・4学期  - [第3学期]火3,火4, [第4学期]火3~4

  • 微分方程式1 (2021年度) 第3学期  - 火3,火4

  • 微分方程式2 (2021年度) 第4学期  - 火3,火4

  • 技術表現法 (2021年度) 第4学期  - 月3,月4,木5,木6

  • 技術表現法 (2021年度) 第4学期  - 月3~4,木5~6

  • 機械システム工学演習1 (2021年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2021年度) 後期  - その他

  • 機械工作実習 (2021年度) 1~4学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 機械工作実習 (2021年度) 1~4学期  - [第1学期]木5,木6,木7,木8, [第2学期]木5,木6,木7,木8, [第3学期]水5,水6,水7,水8, [第4学期]水5,水6,水7,水8

  • アクチュエータシステム特論 (2020年度) 後期  - 水1,水2

  • アクチュエータ工学 (2020年度) 後期  - その他

  • システム構成学演習 (2020年度) 通年  - その他

  • ロボット機構学 (2020年度) 第2学期  - 木3,木4

  • ロボット機構学 (2020年度) 第2学期  - 木3,木4

  • 基本機械システム製図 (2020年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 基本機械システム製図 (2020年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 技術表現法 (2020年度) 第4学期  - 月3,月4,木5,木6

  • 技術表現法 (2020年度) 第4学期  - 月3,月4,木5,木6

  • 機械システム工学概論 (2020年度) 前期  - 金1,金2

  • 機械システム工学演習1 (2020年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2020年度) 後期  - その他

  • 機械工作実習 (2020年度) 1~4学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 機械工作実習 (2020年度) 1~4学期  - 木5,木6,木7,木8

  • 機械工作実習Ⅱ (2020年度) 3・4学期  - 水5,水6,水7,水8

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