研究者詳細 - 難波　和彦

MISC - 難波　和彦

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農業ロボットの安全システムに関する研究 ─危険度関数によるアームの制御─

為国のどか, 山田大暁, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 137 ) 50 - 51 2025年2月

パノラマ画像による促成栽培イチゴの果実数計測

柏木大輝, 徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 137 ) 46 - 47 2025年2月

ブドウ‘オーロラブラック’の生体情報による収穫適期の推定

孫若冉, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 137 ) 48 - 49 2025年2月

農業ロボットの安全システムに関する研究－シミュレーションによる安全性と作業効率の評価－

山田大暁, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 136 ) 48 2024年6月

千両ナス蛍光特性の収穫後の経時変化

山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤直, 小川雄一, 白神慧一郎, 西本素三, 木村隆之

関西農業食料工学会会報 ( 136 ) 1 2024年6月

ブドウ‘オーロラブラック’の成熟に伴う果実の糖度，酸度，色情報の経時計測

孫若冉, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 135 ) 40 - 41 2024年2月

第14回農業食料工学会論文賞（研究論文）受賞論文梗概

坪田将吾, 難波和彦, 深津時広

農業食料工学会誌 85 ( 6 ) 340 - 341 2023年12月

農業ロボットの安全システムに関する研究：危険度関数の検討

為国のどか, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 134 ) 19 2023年6月

農業ロボットの安全システムに関する研究：危険度に基づくロボットアームの制御

塩釜愛, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 134 ) 20 2023年6月

ブドウ‘オーロラブラック’の熟度判定に関わる色情報と糖酸度の関係

藤川真子, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 134 ) 45 2023年6月

促成栽培イチゴハウスでの画像による葉面積計測

徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 133 ) 35 - 36 2023年2月

シイタケの光と影招待

難波和彦, 門田充司

機械化農業 2022 ( 8 ) 33 - 39 2022年8月

ブドウの熟度に関する物理量の樹上の着果位置による違いの計測

SHIN JaeEu, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 49 2022年6月

YOLOv3の物体検出を用いた促成栽培イチゴ果実の生長計測

勝部史也, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 45 2022年6月

促成栽培イチゴハウスでの画像による花の数計測

徳留英明, 淺川瑞月, 門田充司, 難波和彦, 坪田将吾

関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 48 2022年6月

画像による家庭用モモ出荷基準の検討

田窪美帆, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 47 2022年6月

農業ロボットの安全システムに関する研究 -ロボット制御シミュレーションによる危険度の検討-

塩釜愛, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 130 ) 20 2021年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—安全システムのための3次元距離センサによる人間の検出—

瀬戸川友章, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 128 ) 22 2020年6月

ザンビア共和国ムピカ郡農村部における農業の現状と課題

岡田晃治, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 128 ) 53 2020年6月

ザンビア共和国におけるJICAのプロジェクトと青年海外協力隊事業について

岡田晃治, 難波和彦, 門田充司

関西農業食料工学会会報 ( 127 ) 2020年2月

広島県生口島のウンシュウミカン生産現場の現状と今後の課題

藤本晟生, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 12 2019年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサによる果房内果実の分離—

陣内瞭輔, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 31 2019年6月

香川県三豊市高瀬町における茶産業の現状と課題

齋藤亘, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 13 2019年6月

促成栽培イチゴの生育制御に資する生体センシングシステムの構築—センシング指標の検討—

茨木昭年, 坪田将吾, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 56 2019年6月

岡山県内農業機械製造メーカへの農作業の安全に対する意識調査

奥山真由, 門田充司, 難波和彦

関西農業食料工学会会報 ( 126 ) 11 2019年6月

促成栽培イチゴの成育制御に資する生体センシングシステムの構築-効果的な成育指標とセンシングに向けた課題-

坪田将吾, 深津時広, 内藤裕貴, 太田智彦, 難波和彦

農業食料工学会年次大会講演要旨 2019 2019年

シイタケ菌床栽培環境の最適化—子実体発生における照射光の影響—

竹内理人, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章

農業食料工学会関西支部報 ( 124 ) 2018年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサを用いた収穫対象果実の識別—

南駿, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 122 ) 2017年6月

シイタケ菌床栽培環境の最適化—子実体発生における光照射時間の影響—

峯尾敏弘, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章

農業食料工学会関西支部報 ( 122 ) 2017年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—ガクを離脱させない収穫用エンドエフェクタの試作—

陣内瞭輔,門田充司,難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 122 ) 2017年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサを用いた収穫対象果実の検出—

南駿, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 121 ) 2017年2月

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ─ ほ場での計測と定量化 ─

田中正浩, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎

農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月

未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究— 剪定木堆肥化時に発生する二酸化炭素について—

井上和也, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ─ パターンマッチングによる果実認識 ─

中村大輔,門田充司,難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月

高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 ─ 知的障害者を対象とした耕耘機の改良 ─

綾野宏紀, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月

シイタケ菌床栽培環境の最適化 ─ 発生の制御 ─

岡田晃治, 難波和彦, 門田充司, 柏野泰章

農業食料工学会関西支部報 ( 119 ) 63 - 66 2016年2月

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ─ 圃場環境の影響 ─

田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

農業食料工学会関西支部報 ( 119 ) 67 - 70 2016年2月

高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 ─ 耕うん機の操作性の向上 ─

綾野宏紀, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 119 ) 29 - 32 2016年2月

シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射タイミングの検討−

岡田晃治,難波和彦,門田充司,柏野泰章

農業環境工学関連5学会2015年合同大会講演要旨集 2015年9月

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −温度の影響−

田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

農業環境工学関連5学会2015年合同大会講演要旨集 2015年9月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −画像によるガクの位置推定−

中村大輔, 門田充司, 難波和彦

農業環境工学関連5学会2015年合同大会講演要旨集 2015年9月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −3次元距離センサによる果実の認識−

南駿, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 9 2015年6月

未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究 −剪定木堆肥化時の発酵熱について−

佐藤元紀, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 38 2015年6月

透過光を用いた画像による白桃の内部品質評価 −近赤外線による赤肉症の判別−

山元冴人, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 57 2015年6月

シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射方法の検討−

岡田晃治, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 36 2015年6月

障がい者の農業参入支援を目的とした農業機械の改良

和田奈々, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 17 2015年6月

大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 —エンドエフェクタと視覚アルゴリズムの検討—

篠原正旭, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 7 2015年6月

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −積算光量による評価−

福守純弥, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎

農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 35 2015年6月

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −黄斑度の定量化−

田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

農業食料工学会関西支部報 ( 117 ) 64 - 67 2015年2月

3次元距離センサによる作業者の検出と追跡

中村大輔, 門田充司, 難波和彦

農業食料工学会関西支部報 ( 117 ) 48 - 51 2015年2月

農産物のトレーサビリティを構築するロボットシステム

門田充司, 難波和彦

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 57th 2013年

キクの黄斑発生を軽減する物質の探索

四谷亮介, 後藤丹十郎, 森美由紀, 難波和彦, 江口直輝, 吉田裕一

園芸学研究別冊 12 ( 1 ) 2013年

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討-初期黄斑の計測-

江口直輝, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

農業環境工学関連学会合同大会講演要旨集(CD-ROM) 2012 2012年

1A1-A01 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの研究 : エンドエフェクタの改良(農業用ロボット・メカトロニクス)

堀家龍一, 門田充司, 難波和彦, 山本親史

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "1A1 - A01(1)"-"1A1-A01(3)" 2011年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

A tomato harvesting robot to work in large scale greenhouse has been studied by our research group. This robot harvested a fruit by bending its stem instead of by cutting the stem. Some fruits without calyx were harvested by the robot, although tomato fruit with calyx for fresh market are sold in Japan. To solve this problem, in this study, a harvesting end-effector was improved to harvest a fruit with calyx.

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ナスを対象とした移動型選果ロボット－ICタグを用いた株の識別－

山本親史, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎

農業機械学会関西支部報 ( 109 ) 28 - 31 2011年

土壌水分量の空間的計測に関する研究－MOTEを使ったデータログ－

坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

農業機械学会関西支部報 ( 109 ) 8 - 11 2011年

土壌水分量の空間的計測に関する研究-多点計測用センサの検討-

坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

日本生物環境工学会大会講演要旨 2011 2011年

画像を用いたパン生地体積の計測

大田真平, 門田充司, 難波和彦, 藤井久美子

日本生物環境工学会大会講演要旨 2011 2011年

キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討-黄斑の計測方法-

江口直輝, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

日本生物環境工学会大会講演要旨 2011 2011年

衝撃式粉砕法による米粉のパン生地調製条件が膨張特性に及ぼす影響

藤井久美子, 大田真平, 難波和彦, 笠井八重子

日本調理科学会大会研究発表要旨集 22 159 - 159 2010年

記述言語：日本語出版者・発行元：日本調理科学会

【目的】今日一般に、製パンに適する米粉は気流式粉砕法による微粒子粉(平均粒度40～80mμ)とされている。しかし演者らは、衝撃式粉砕法において、それより大きい粒度の米粉で良質のパンが製造できることを見出した。今回は、本試料の米粉粒度と生地調製時の加水量、混捏時間ならびに、砂糖や食塩等の添加などの生地調製条件が生地膨張に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした。 【方法】米粉試料は、2008年産米をサタケ製衝撃式粉砕機(SRG10A)により調製し、粒度は3区分（区分1:0～100μm、区分2:100～150μm、区分3:150～212μm）とした。生地膨張測定は演者らが開発した方法によった。また、シトギ法に準じて製パンを行い、品質を検討した。 【結果】1)加水量（65,70,75,80B%）については、区分1では80B%がやや高い膨張で65B%では低かった。区分2、3ではこの加水量の範囲で生地膨張に大差は見られなかった。2)混捏時間については、3区分とも7分よりも10分の方が生地膨張が高かった。また捏ね7分における生地膨張は、水70B%よりも水80B%の場合に顕著に低かった。3)加糖量（0,5,10B%）については、区分1では加水量80B%で加糖が0B%、5B%に比べ10B%の場合、生地膨張の低下が顕著であった。区分2、3ではこの加糖量の範囲で生地膨張に大差は見られなかった。4)パンの品質評価では、市販シトギミックスで調製したパンに比較して、3区分ともほとんど差が見られなかった。

DOI： 10.11402/ajscs.22.0.159.0

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1A1-B05 ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 : ICタグを用いた株の識別実験

山本親史, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 _1A1 - B05_1-_1A1-B05_3 2010年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

In the progress of precision farming, it is very important to collect variety of information on crops and field. In this study, we developed a prototype mobile eggplant grading robot in order to get information that be used for presentation of better way on cultivation. This robot can collect and accumulate the fruit's features information and location information at the same time while harvesting. After the field test experiment, a prototype mobile eggplant grading robot has achieved its purpose which was acquiring and storing information in real time and has created field spatial maps from the information. In the previous experiments, a rotary encoder was used in order to discriminate plant location based on the distance from the start point of the robot. However, the detecting error of the distance increased in proportion to the travelling distance of the robot because of the slip of the rotary encoder. In this paper, the robot discriminated plants by using IC tags attached to individual plants and a transmitter-receiver mounted on the robot. From the results, the robot could discriminate individual plants correctly.

DOI： 10.1299/jsmermd.2010._1A1-B05_1

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温室における煙霧流の測定と解析

湯伯敏, 毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 岩崎正美, 邱白じん, 梁建

岡山大学農学部学術報告 98 39 - 45 2009年2月

記述言語：日本語出版者・発行元：岡山大學農學部

温室における煙霧流の測定と解析。農薬を散布する場合、液体の農薬は微粒子にして散布する。そのとき散布する粒子の大きさによって種々分けられるが、50μm以下の粒径をもつものは煙霧粒子として分けられ、主として密閉空間内に浮遊させて防除効果を発揮させる。常温煙霧機は発生させる霧粒が細かく煙霧粒子を散布する散布機で、軸流ファンにより空間内に粒子を拡散させ浮遊させて、空間内に散布粒子が充満するようにして防除効果を発揮させている。散布された粒子は空間内を浮遊し、その後ゆっくりと降下し、ある時間経過した後葉面に付着する。この方法は散布方法を確立することによって空間内で平均的かつ均一に散布でき、広く病虫害発生部位に薬剤を付着させることができるものであり、高い防除効果が期待できる。本研究では煙霧による作業性能の解析及び常温煙霧機による散布技術の特徴と効果のある散布方法を提案し、散布作業精度と防除効果を評価する方法を明らかにした。

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その他リンク： http://ousar.lib.okayama-u.ac.jp/14485

ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発-ロボットの試作と性能評価-

寺崎栄一, CHONG Vui Kiong, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎, 二宮和則, 近藤直

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 _2A1 - B05_1-_2A1-B05_3 2008年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

DOI： 10.1299/jsmermd.2008._2A1-B05_1

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光強度を変化させた間欠照明方法によるサラダナ栽培環境の最適化

難波和彦, 門田充司

日本生物環境工学会大会講演要旨 2008 2008年

4232 高騒音環境下における安全・快適作業実現のための仮想低雑音空間の構築(S68 農業ロボット,S68 農業ロボット)

椎木友朗, 近藤直, 谷脇滋宗, 二宮和則, 西卓郎, 栗田充隆, 難波和彦

年次大会講演論文集 2007 475 - 476 2007年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Many types of mechanized facilities have been constructed at many places in the world. Although automated systems have been introduced in the facilities to substitute human operators, there are many facilities where operators are forced to work under high noise and unsafe conditions from the mechanical systems. In this research, a speech and noise-sensing and reduction system was constructed and a virtual space was created with noise canceling headphones, microphones, a TV camera, and a host computer. The headphones reduced noise by providing inverse phase of the noise. Operators' speech signals including noise signals were collected by microphones at their mouths and were sent to the host computer from operators' small PCs through wireless LAN. The operators' positions on floor were measured by a TV camera installed on the ceiling of facility. The speech signals were sent back to individual operators' headphones after the speech levels were amplified based on the operators' positions, while the noise from the microphones was reduced by a method of spectral signal subtraction. An operator could hear the other operator's speeches in the virtual low-noise space according to their distances.

DOI： 10.1299/jsmemecjo.2007.5.0_475

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1A1-G03 Mobile Eggplant Grading Robot : Construction of prototype and field test

チェンブイキョン, 門田充司, 二宮和則, 近藤直, 難波和彦, 西卓郎, 後藤丹十郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 _1A1 - G03_1-_1A1-G03_4 2007年

記述言語：英語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Precision Farming practices that required GIS and GPS system are too costly and impractical for small-scale farm. However, site-specific management is still necessary as it contribute in reducing the operation cost and also over usage of pesticides chemicals. A new approach in generating yield and quality map for small scale farm using mobile grading robot has been carried out. A prototype mobile eggplant grading robot was constructed and field test was done. The mobile robot consists of a battery railcar with the grading unit trailer hauled behind. Eggplant fruits were harvested manually and passed to the grading robot. Features information of the eggplant was taken simultaneously with the harvesting location information to create field variability map. Observations found that the constructed prototype robot was capable of accumulating the field variability information during the field test.

DOI： 10.1299/jsmermd.2007._1A1-G03_1

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大規模トマト生産施設における収穫ロボット-エンドエフェクタと外界センシングシステム-

門田充司, 西崎典子, 濱田聡, 難波和彦, 陶山純, 本荘絵未, 久枝和昇, 西卓郎, 近藤直, 藤原久永

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 _1A1 - G02_1-_1A1-G02_4 2007年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Recently, large scale greenhouses of tomato are constructed in Japan. The environments of the greenhouses are suitable for robotic operations because equipments and planting system are standardized. In this study, a harvesting end-effector which consisted of four fingers and a suction cup was manufactured and tested. Furthermore, external sensing systems to detect fruits at harvesting stage and to monitor human motion for a safety operation.

DOI： 10.1299/jsmermd.2007._1A1-G02_1

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高騒音環境下における安全・快適作業実現のための仮想低雑音空間の構築

椎木友朗, 近藤直, 谷脇滋宗, 二宮和則, 西卓郎, 栗田充隆, 難波和彦

日本機械学会年次大会講演論文集 2007 ( Vol.5 ) 2007年

大規模施設におけるトマト収穫ロボットの開発

門田充司, 濱田聡, 陶山純, 本荘絵未, 西卓郎, 久枝和昇, 近藤直, 藤原久永, 難波和彦

日本生物環境工学会大会講演要旨 2007 2007年

トマト収穫ロボットのための果実の3次元相対位置認識アルゴリズム

西卓郎, 門田充司, 難波和彦, 陶山純, 本荘絵未, 久枝和昇

日本生物環境工学会大会講演要旨 2007 2007年

サラダナの光合成応答に基づく間欠照明方法の検討

難波和彦, 門田充司

日本生物環境工学会大会講演要旨 2007 2007年

Mobile Eggplant Grading Robot - Trial Manufacture of Components -

V.K.Chong, M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, T.Nishi

Proceedings of 3rd IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems 2006年

2A1-B11 大規模トマト生産施設における収穫ロボット : ロボットシステムの概要

門田充司, 西崎典子, 濱田聡, 難波和彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 _2A1 - B11_1-_2A1-B11_4 2006年

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Recently, large scale greenhouses of tomato are constructed in Japan. The environments of the greenhouses are suitable for robotic operations because equipments and planting system are standardized. In this study, an outline of a tomato harvesting robot system is described and a potential for the practical use of the harvesting robot is discussed.

DOI： 10.1299/jsmermd.2006._2A1-B11_1

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大規模トマト温室における収穫ロボット

門田充司, 濱田聡, 西崎典子, 難波和彦, 陶山純, 久枝和昇, 西卓郎, 藤原久永

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 24th 2006年

植物の気孔開度と光合成速度の測定

伊藤祐介, 難波和彦, 門田充司

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 24th 2006年

2A1-B12 Mobile Eggplant Grading Robot : Fundamental experiments of basic components

Chong Vui Kiong, Monta Mitsuji, Namba Kazuhiko, Ninomiya Kazunori, Kondo Naoshi

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 "2A1 - B12(1)"-"2A1-B12(4)" 2006年

記述言語：英語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

The practice of tracking and analyzing foods from farm to market, food traceability, has been well accepted by both producers and consumers. This system could assure a safe and sufficient food supply. In line with this, a mobile eggplant grading robot was proposed to fulfill the flow of information in food traceability. The robot, which travels together with a human worker inside the greenhouse while harvesting, was expected capable of generating yield and quality map the end of the grading process utilizing information collected during the grading process. Partly of the prototype robot was constructed and fundamental experiments of basic components were conducted in this study. Results showed that objective of these constructed basic component were achieved, which was transferring the fruit from the turntable and place on a rotary tray follow by turning the fruit 180 degree presenting the fruit to a machine vision system mounted on top of it.

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農業分野におけるテレロボティクス－ロボットシステムの改良－

門田充司, 平位拓也, 小林幸司, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会関西支部報 2005年

2P1-S-001 ハイパースペクトル分析に基づくナスの病虫害検出(農業用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

チョンブイキョン, 近藤直, 二宮和則, 門田充司, 西卓郎, 難波和彦

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 206 - 206 2005年

Tele-robotics in Agriculture -Data collecting and Harvesting Robots-

Y.Han, M.Monta, K.Namba, T.Nishi

Proceedings of First Asian Conference on Precision Agriculture (CD-ROM) 137 - 142 2005年

Defects detection of eggplant fruit using multi spectral images 査読

V.K. Chong, N. Kondo, K. Ninomiya, M. Monta, K. Namba

Proceedings of the SICE Annual Conference 2381 - 2384 2005年

2A1-S-005 農業用テレロボティクス : トマト収穫実験(農業用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

門田充司, 難波和彦, 西卓郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 164 - 164 2005年

Near Infrared-Color Imaging for Detection of Eggplant Bruises and Diseases

Chong V, Monta M, Kondo N, Namba K

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2004 205 - 205 2004年6月

農業分野におけるテレロボティクス－ロボットシステムの改良－

門田充司, 平位拓也, 小林幸司, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会関西支部報 2004年

選別システムにおけるロボット化の現状(農業ロボットの最前線,W16 ロボティクス・メカトロニクス部門企画)

近藤直, 難波和彦

年次大会講演資料集 2004 458 - 459 2004年

Defect detection of eggplant fruit by using machine vision systems

V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, M.Monta, K.Namba

Proceedings of The Second International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Bio-systems Engineering (CD-ROM) ( S1-2C04 ) 2004年

Defect Detection on Eggplant Fruit by NIR-Color TV Camera

N.Kondo, M.Monta, V.K.Chong, K.Namba

EuroAgEng CD-ROM 2004年

Comparison on eggplant fruit grading between nir-color camera and color camera 査読

V.K. Chong, N. Kondo, K. Ninomiya, M. Monta, K. Namba

Proceedings of the International Conference on Automation Technology for Off-road Equipment, ATOE 2004 387 - 393 2004年

植物工場用ロボット(農業ロボットの最前線,W16 ロボティクス・メカトロニクス部門企画)

難波和彦, 近藤直

年次大会講演資料集 2004 456 - 457 2004年

選別システムにおけるロボット化の現状

近藤直, 難波和彦

日本機械学会年次大会講演論文集 2004 ( Vol.8 ) 2004年

植物気孔の光応答に関するモデリング

重松健太, 難波和彦, 門田充司

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2004 2004年

光環境による植物気孔開孔制御

難波和彦, 近藤直, 門田充司, 笹尾彰, 重松健太

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2004 2004年

植物気孔の二酸化炭素濃度に対する応答とその開度予測

難波和彦, 門田充司

農業機械学会年次大会講演要旨 63rd 2004年

植物工場用ロボット

難波和彦, 近藤直

日本機械学会年次大会講演論文集 2004 ( Vol.8 ) 2004年

鉛直管内穀粒流動化の終端速度

塔娜, 毛利建太郎, 難波和彦, 門田充司

岡山大学農学部学術報告 92 57 - 61 2003年2月

記述言語：日本語出版者・発行元：岡山大学農学部

穀粒を輸送し，調製加工する場合には，その特性を知る必要がある．本研究は，鉛直管内における流動状態を調べることにより，穀粒の基本的流動特性を明らかにする目的で，玄米，BB弾，大豆を空気流によって流動化させて，流動化開始風速と終端速度を求め，その流動状態をビデオカメラで記録して観察した．その結果から：1.流動化開始風速は，大豆が1.6～2.1m/ｓ，BB弾は1.2～1.7m/ｓ，玄米は0.6～1.1m/ｓの範囲にあった．2.玄米に噴水状態が現れたが，大豆とBB弾に噴水状態がなかった．これはBB弾と大豆の形状が球あるいは球に近いためであると考えられた．3.終端速度を測定した結果，玄米が6.8m/ｓ，BB弾は9.5m/ｓで，大豆は12.2m/ｓであることが分かった

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農業分野におけるテレロボティクス－インターネット回線を利用したロボット制御－

門田充司, 橋本幸太, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会誌関西支部報 2003年

光量変化に対する植物気孔の動的解析

毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 南豊

農業機械学会誌関西支部報 2003年

常温煙霧機における静電散布の有効性

毛利建太郎, 濱田聡, 高雄, 門田充司, 難波和彦

農業機械学会誌関西支部報 2003年

農業分野におけるテレロボの試み－外界センシングシステム－

門田充司, 橋本幸太, 三竿暢弘, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会誌関西支部報 2003年

鉛直管内穀粒の流動化について－均一流動化前の状態について－

塔娜, 毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦

農業機械学会誌関西支部報 2003年

遠隔操作型防除システムの開発

難波和彦, 毛利建太郎, 門田充司, 鈴木雄一, 藤澤善久

農業機械学会誌関西支部報 2003年

精米と食味に関する研究

毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 平井拓也, 張蘊, 三上隆司, 川上晃司

農業機械学会誌関西支部報 2003年

トマト収穫多指ハンド

毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 小林幸司

農業機械学会誌関西支部報 2003年

農業分野におけるテレロボティクス－外界センシングシステム－

門田充司, 三竿暢広, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会誌関西支部報 2003年

1P1-2F-A1 テレロボティクス農業 : トマト収穫基礎実験

門田充司, 難波和彦, 西卓郎

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003 43 - 43 2003年

鉛直管内穀粒流動化の終端速度

TANA, 毛利建太郎, 難波和彦, 門田充司

岡山大学農学部学術報告 92 2003年

農業分野における情報蓄積型テレロボティクス

門田充司, 難波和彦, 西卓郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 21st 2003年

農業分野におけるテレロボの試み-トマト収穫を対象とした基礎実験-

門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利健太郎, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会年次大会講演要旨 62nd 2003年

農業用テレロボティクスの研究-トマト収穫実験-

門田充司, 難波和彦, 西卓郎

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2003 2003年

人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム(第2報) : 人間の識別とマニピュレータの障害物回避制御

門田充司, 鐘ヶ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦, 近藤直

植物工場学会誌 14 ( 2 ) 104 - 111 2002年6月

記述言語：日本語出版者・発行元：日本生物環境工学会

人間協調型農業用ロボットのためのセンシングシステムの開発を目的に, 複数の人間を識別するアルゴリズムを検討した.また, センシングシステムをロボットに搭載し, マニピュレータの障害物回避実験を行った.その結果, 以下の知見を得た. 1) 人間同士の距離をパラメータに含む識別アルゴリズムでは, ある程度距離が大きい場合には良好に識別できたが, 人間が隣接した場合には対応付けできないときがあった. 2) レーザ距離計を上下移動させることで, マニピュレータが通過する高さの障害物の位置および大きさが検出され, マニピュレータは物体に接触することなく回避動作を行った. 3) レーザ距離計と赤外線センサから構成されるセンシングシステムを用いることで, 人間と背景との識別ならびに人間の移動の検出が良好に行われ, その情報をマニピュレータの情報と融合することで, 人間を含む物体に対してマニピュレータの回避制御が行われた.

DOI： 10.2525/jshita.14.104

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農業分野におけるテレロボの試み

門田充司, 橋本幸太, 三竿暢弘, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会誌関西支部報 2002年

RADARSAT画像による児島湾干拓地における水田調査

毛利建太郎, 宮崎武志, 門田充司, 難波和彦

農業機械学会誌関西支部報 2002年

キュウリ収穫ロボットの研究―2号機による収穫実験―

門田充司, 光永賢一郎, 毛利建太郎, 難波和彦, 有馬誠一

農業機械学会誌関西支部報 2002年

高設栽培イチゴ収穫ロボットの研究 ―フック式エンドエフェクタを用いた収穫実験―

門田充司, 山下福海, 毛利建太郎, 難波和彦, 吉田裕一, 有馬誠一

農業機械学会誌関西支部報 2002年

農業分野におけるテレロボの試みインターネット回線を利用したロボット制御

門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利健太郎, 難波和彦, 西卓郎

農業機械学会年次大会講演要旨 61st 2002年

植物気孔運動のモデリング光源点灯をステップ入力とした過渡応答モデルについて

難波和彦, 谷川純一, 毛利建太郎, 門田充司

農業機械学会年次大会講演要旨 61st 2002年

農業用テレロボティクスに関する研究

門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2002 2002年

キュウリ収穫用ロボットシステムの開発果実認識および収穫率の向上

有馬誠一, 門田充司, 光永賢一郎, 毛利建太郎, 難波和彦

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2002 2002年

PI-SAR観測における農地の散乱特性の違い

石塚直樹, 斎藤元也, 小川茂男, 大内和夫, 毛利建太郎, 難波和彦, 浦塚清峰, 佐竹誠, 梅原俊彦

日本写真測量学会学術講演会発表論文集 2001 2001年

生物生産分野におけるマン・マシン協調システム

門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2001 2001年

PI-SARによる湛水地・非湛水地の識別解析

石塚直樹, 大内和夫, 毛利建太郎, 塩見潤, 難波和彦, 浦塚清峰, 佐竹誠, 梅原俊彦, 香月昇

日本写真測量学会学術講演会発表論文集 2000 2000年

衛星搭載次世代SARの陸域観測仕様に関する研究 -児島湾干拓地における多種SAR観測-

石塚直樹, 斎藤元也, 小川茂男, 大内和夫, 毛利建太郎, 塩見潤, 難波和彦, 浦塚清峰, 佐竹誠, 灘井章嗣, 梅原俊彦, 香月昇

学術講演会論文集 = Proceedings of the ... Japanese Conference on Remote Sensing 27 155 - 158 1999年11月

SARデータによる農地の判読とALOS/SARの利用計画農業関連利用と関連研究 (資源協会地球科学技術推進機構S)

斎藤元也, 石塚直樹, 浦塚清峰, 梅原俊彦, 毛利建太郎, 難波和彦, 森山隆, 大内和夫, 香月昇

ALOS/PALSAR CRL&NASDA/PI-SARワークショップ報告書平成11年 1999年

岡山とギザにおける太陽エネルギ-の所要量と推定

Elbatawi Ibrahim E.A., 毛利建太郎, 難波和彦

岡山大学農学部学術報告 ( 87 ) 187 - 193 1998年2月

記述言語：英語出版者・発行元：岡山大學農學部

太陽エネルギーを農業に有効利用する目的で、岡山とエジプト・ギザを観測地点として、獲得できるエネルギーの量を観測し、2地点での比較を行った。岡山とギザでは緯度が、34°39'と30°02'と異なるために集めることができる太陽エネルギーの量に差が生じ、その量はギザの方が多くなり農業への有効利用の可能性が大である。

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遠赤外線による農産物の熱伝達に関する研究

劉厚清, 毛利建太郎, 難波和彦

岡山大学農学部学術報告 ( 87 ) 175 - 180 1998年2月

記述言語：日本語出版者・発行元：岡山大學農學部

農産物の乾燥は、産物の変質防止、貯蔵性や加工性の向上を目的として行われる。また、農産物は形状や物性が異なっており、独性な風味をもっているものが多く、その品質を重視する乾燥方法が取られなければならず、乾燥する上で種々の制約があり、それぞれの農産物に対して乾燥方法が研究されて乾燥機は独自の構造をもったものが発達している。農産物を対象にする従来からの乾燥システムは熱の利用上から分ければ、熱風乾燥、補助熱源付加通風乾燥および常温通風乾燥などのタイプが考えられる。熱を利用する乾燥は加熱された空気の中に被乾燥物を置き、対流熱伝達によって加熱し乾燥させるもので、通称は熱風乾燥という。その目的は乾燥時間を短縮させ、乾燥能率を向上することであり、もっとも一般的な乾燥方法である。従来の加熱乾燥は、被乾燥物の表面を加熱し、表面から内部への熱伝達は、被乾燥物自身の熱伝導により物体の表面から内部に熱が伝えられ、加熱されて水分を蒸発させるものである。しかし、多数の農産物は熱伝導率が小さいので、内部温度を上昇させるには、表面の温度を高くして表面と内部との温度こう配を大きくしなければならない。そのためには熱風の温度を高くし、加熱時間を長くする必要がある。温度こう配が大きいほど加熱速度は大きくなるが、乾燥過程において焦げる。煮えるなど品質に悪影響も生ずる。ここで、遠赤外線加熱の特徴を利用した農産物の高能率乾燥技術を確立するために、蒸したサツマイモを供試して加熱するとき、熱伝達の様子を熱流束および熱拡散率（温度伝達率）を用いて、熱風による加熱と比較しながら表面から近い部分の熱伝達について検討した。

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複雑度により王林リンゴの損傷判別

陳永波, 毛利建太郎, 難波和彦

岡山大学農学部学術報告 ( 87 ) 181 - 186 1998年2月

記述言語：英語出版者・発行元：岡山大學農學部

本研究は、王林リンゴのgreen画像を2値化し、その2値化画像を分析した。損傷果を検出するために、2値化画像の面積の変換による、画像の複雑性をもとに、正常部及び損傷部(損傷部は画像の真ん中辺り、エッジ辺り、真ん中とエッジ辺りとも)の画像を分析した。この画像種類複雑性の分析結果によって、多しきい値方法を使用して、正常部と損傷部は85.7% の精度で判断できだ。

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音場の植物生体反応に与える影響各種音刺激印加時の気孔開度の経時変化について

難波和彦, 平松康平, 毛利建太郎

農業機械学会年次大会講演要旨 57th 1998年

顕微鏡画像を用いた気孔反応計測の植物成長情報解析への利用 (文部省S)

難波和彦

生体システムを利用した植物生産工学に関する研究平成7-9年度 No.07306012 1998年

遠赤外線による農産物の乾燥に関する研究遠赤外線の熱浸透性について

劉厚清, 毛利建太郎, 難波和彦, 李勇

農業機械学会年次大会講演要旨 56th 1997年

音刺激の植物気孔開度に与える影響

平松康平, 毛利建太郎, 難波和彦

農業機械学会年次大会講演要旨 56th 1997年

磁場のセンシングとその応用 : ガウスメータと植物の磁場応答

難波和彦

農業機械學會誌 58 ( 5 ) 96 - 98 1996年9月

変動磁場の植物生長に及ぼす影響

難波和彦

岡山大学農学部学術報告 ( 85 ) 115 - 117 1996年2月

記述言語：日本語出版者・発行元：岡山大学農学部

戦後日本の農業は、農業機械の導入と化学薬品の投入により飛躍的にその生産性を高めてきた。今や、米の単位面積当たりの収量は世界有数であるといえる。しかしながら、多量のエネルギを圃場に投入し続けてきたことによるひずみは、農業生産の場のあちこちに現れてきており、環境問題の観点からも早急な対策を講じる必要がある。そこでまず検討すべき点は、現在の収量を維持しつつ、いかにして圃場への投入エネルギ量を低減していくかということである。そのため数々の手法が研究されているが、著者が注目しているのは微少エネルギの有効利用である。磁場を含む微少な環境因子の植物の生長に与える影響は、活発な論議がなされている。光、温度、水、栄養や大気環境等の環境因子と植物生長の相関についてに比べ、研究テーマとしてはそれほど大きく取り上げられてはこなかった。一方、篤農家を始めとする現場においては、例えば植物栽培に音楽を取り入れて生長促進を図るなど、微少環境の効果が決して小さくないことが実証されている。著者の現在までの研究でも、磁場等微少環境が植物の生長に対して何らかの影響を及ぼすことが確かめられており、これを定量化していくことがこれからの課題となっている。微少エネルギを植物の栽培に適応していくメリットとしては、安全かつ安価に植物の生長をコントロールできることがあげられる。現在の農業は大量のエネルギを植物に提供することで、増収や生長促進などの効果をあげてきた。確かに、作れば売れた時代はそれでもよかった。しかし、供給が需要を上回り、農家そのものが自由競争の原理の中での生き残りを迫られている今、新たな視点に立った農業生産方法の確立が必要とされている。高すぎる生産コストは市場での競争に不利であるし、化学薬品を大量に投入しての農産物は社会的に敬遠されつつある。ただし、値段が高いにも関わらず有機農法が社会的に支持を受けているのは、安全性を消費者がより重要視していると考えてよいだろう。したがって、微少エネルギの農業への導入は人に環境に優しいことを目指す、これからの農業大系に不可欠であるといえる。

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遠赤外線による農産物の乾燥に関する研究 (2) 2~3の農産物による乾燥実験

毛利建太郎, 難波和彦, 劉厚清

日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 1995-33rd 1995年