研究者詳細 - 中澤　篤志

論文 - 中澤　篤志

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モバイル端末用大規模三次元データ提示手法のJavaアプレットによる実装

木村洋介, 中澤篤志, 町田貴史, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会総合大会講演論文集 2006年3月

移動ロボットによる災害地の三次元再構築のためのポテンシャル場を用いた経路計画

河合克哉, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会技術研究報告 2006年2月

Hierarchical 3D data rendering system synchronizing with HTML 査読

Yousuke Kimura, Tomohiro Mashita, Atsushi Nakazawa, Takashi Machida, Kiyoshi Kiyokawa, Haruo Tamekura

ADVANCES IN ARTIFICIAL REALITY AND TELE-EXISTENCE, PROCEEDINGS 4282 1212 - + 2006年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：SPRINGER-VERLAG BERLIN

We propose a new rendering system for large-scale, 3D geometic data that can be used with web-based content management systems (CMS). To achieve this, we employed a geometry hierarchical encoding method "QSplat" and implemented this in a Java and JOGL (Java bindings of OpenGL) environment. Users can view large-scale geometric data using conventional HTML browsers with a non-powerful CPU and low-speed networks. Further, this system is independent of the platforms. We add new functionalities so that users can easily understand the geometric data: Annotations and HTML Synchronization. Users can see the geometric data with the associated annotations that describe the names or the detailed explanations of the particular portions. The HTML Synchronization enables users to smoothly and interactively switch our rendering system and HTML contents. The experimental results show that our system performs an interactive frame rate even for a large-scale data whereas other systems cannot render them.

DOI： 10.1007/11941354_126

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Dancing-to-music character animation 査読

Takaaki Shiratori, Atsushi Nakazawa, Katsushi Ikeuchi

COMPUTER GRAPHICS FORUM 25 ( 3 ) 449 - 458 2006年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：WILEY-BLACKWELL

In computer graphics, considerable research has been conducted on realistic human motion synthesis. However most research does not consider human emotional aspects, which often strongly affect human motion. This paper presents a new approach for synthesizing dance performance matched to input music, based on the emotional aspects of dance performance. Our method consists of a motion analysis, a music analysis, and a motion synthesis based on the extracted features. In the analysis steps, motion and music feature vectors are acquired. Motion vectors are derived from motion rhythm and intensity, while music vectors are derived from musical rhythm, structure, and intensity. For synthesizing dance performance, we first find candidate motion segments whose rhythm features are matched to those of each music segment, and then we find the motion segment set whose intensity is similar to that of music segments. Additionally, our system supports having animators control the synthesis process by assigning desired motion segments to the specified music segments. The experimental results indicate that our method actually creates dance performance as if a character was listening and expressively dancing to the music.

DOI： 10.1111/j.1467-8659.2006.00964.x

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災害地の3次元再構築のための移動ロボット制御システムの開発

河合克哉, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会技術研究報告, MVE2005-29 105 ( 256 ) 13 - 18 2005年9月

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会

災害時, 被害状況の確認や救助活動を行う専門家が現地に直行できない場合は, 遠隔地からその状況を把握することが必要である.災害地における危険な場所や狭い場所の環境情報を取得するための方法として移動ロボットがある.この際に, 画像に加えて3次元形状を計測することが有用であると考えられる.本研究では, 全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載した移動ロボットを用いて自己位置の推定と形状情報の取得を行うシステムを開発する.全方位レンジセンサはライン型のレーザスキャナと回転ステージによって実現する.自己位置の推定には車輪の回転量と姿勢センサによる計測値を用いる.また, 複数の位置で取得された形状データに対して, ICPアルゴリズムによる位置合わせを行い, 自己位置推定の補正値としてフィードバックする.試作したシステムを用いて実際に動作実験を行い, 自己位置推定精度の評価を行った.

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移動ロボットを用いた3次元再構築のための計測・提示システムの開発

河合克哉, 齋藤研作, 町田貴史, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

画像の認識・理解シンポジウム（MIRU）講演論文集 2005年7月

距離画像からの自然二次曲面表面群のパラメータ推定査読

中澤篤志, 清川清, 竹村治雄, 山本国士

画像の認識と理解シンポジウム 2005年7月

ハフ変換と期待値最大化法による距離画像からの自然二次曲面の抽出

山本国士, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会技術報告PRMU2004-188 2005年2月

多関節 CG モデルと距離画像による上半身の姿勢推定

平尾公男, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会技術研究報告 2005年1月

A Novel Osteometrical Method Using Computer Vision Techniques for Comparison of Morphological Differences

高松淳, 上原康彦, 増田智仁, 中澤篤志, 池内克史, 岡部篤行, 林良博, 井野靖子, 岡孝夫, 野村こう, 天野卓, 秋篠宮文仁

山階鳥類学雑誌 36 ( 2 ) 120 - 128 2005年

記述言語：英語出版者・発行元：Yamashina Institute for Ornitology

骨計測法は,骨格標本の形状の類似度から種間差を推定する系統分類学の手法として用いられてきた。しかしながら,従来の骨計測法は,実際には骨格の全形状ではなく,標本上の特徴的な2点の間の距離の測定にすぎず,結果として,骨格の大きさといった,わずかな特徴しか推定に利用できなかった。<br>そこで本論文は,レーザスキャナと様々なコンピュータビジョンの技術を組み合わせて精密な3次元形状計測技術を頼りに,鶏頭骨の2次元輪郭形状を用いた新たな骨計測法を提案する。これにより,本手法では,従来法と異なり,より多くの特徴を用いて種間差を推定することが可能となり,また貴重な標本を非接触,非破壊に繰り返し測定することができる。実際に,5品種24個体(岐阜地鶏5,シャモ5,薩摩鶏5,小シャモ4,白色レグホーン5)に対して分析を行った結果,提案手法の有用性が示された。

DOI： 10.3312/jyio.36.120

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ユビキスタVR 学習システムおよびコンテンツの開発査読

中澤篤志, 梶田将司, 角所考

日本バーチャルリアリティ学会誌, 第10 巻2 号, pp. 98-103, 2005-6. 2005年

ハフ変換と期待値最大化法による距離画像からの二次曲面モデルのパラメータ推定

山本国士, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会技術研究報告 104 ( 489 ) 27 - 32 2004年12月

記述言語：日本語掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会

本論文では,二次曲面モデル(球,円柱,円錐)が複数個混在する距離データから,それらの表面パラメータを同時に推定する手法を提案する.まず,二次曲面モデルのパラメータを,ハフ変換を使用して抽出する.次に,抽出したパラメータを初期値として,期待値最大化法を使用して正確なパラメータヘと収束させていく.また,本手法の有効性を検証するために,アルゴリズムを実装し,実際のデータに適用した結果について述べる.

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Pose Estimation of Human Upper Body Using Multi-joint CG Model and Stereo Video Images 査読

Kimio Hirao, Atsushi Nakazawa, Kiyoshi Kiyokawa, Haruo Takemura

Proc. Int. Conf. on Artificial Reality and Telexistence (ICAT) 2004年11月

単眼カメラとモーションキャプチャデータによる両腕の姿勢推定

平尾公男, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

ヒューマンインタフェースシンポジウム講演論文集 2004年10月

レーザスキャナと回転台を用いた遠隔地の 3 次元環境伝送システム

河合克哉, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 51 - 52 2004年9月

多関節 CG モデル画像と人物画像の残差マッチングによる両腕の姿勢推定

平尾公男, 中澤篤志, 清川清, 竹村治雄

電子情報通信学会総合大会講演論文集, D-12-125, Mar. 2004. 2004年3月

実時間レンジファインダと回転台を用いた遠隔地環境の三次元伝送システムの提案

河合克哉, 清川清, 中澤篤志, 竹村治雄

電子情報通信学会総合大会講演論文集, D-11-78, Mar. 2004. 2004年3月

Leg motion primitives for a dancing humanoid robot 査読

S Nakaoka, A Nakazawa, K Yokoi, K Ikeuchi

2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS 610 - 615 2004年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

The goal of the study described in this paper is to develop a total technology for archiving human dance motions. A key feature of this technology is a dance replay by a humanoid robot. Although human dance motions can be acquired by a motion capture system, a robot cannot exactly follow the captured data because of different body structure and physical properties between the human and the robot. In particular, leg motions are too constrained to be converted from the captured data because the legs must interact with the floor and keep dynamic balance within the mechanical constraints of current robots. To solve this problem, we have designed a symbolic description of leg motion primitives in a dance performance. Human dance actions are recognized as a sequence of primitives and the same actions of the robot can be regenerated from them. This framework is more reasonable than modifying the original motion to adapt the robot constraints. We have developed a system to generate feasible robot motions from a human performance, and realized a dance performance by the robot HRP-1S.

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Creating Virtual Buddha Statues through Observation 査読

Katsushi Ikeuchi, Atsushi Nakazawa, Ko Nishino, Takeshi Oishi

IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops 1 2003年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE Computer Society

This paper overviews our research on digital preservation of cultural assets and digital restoration of their original appearance. Geometric models are digitally achieved through a pipeline consisting of scanning, registering and merging multiple range images. We have developed a robust simultaneous registration method and an efficient and robust voxel-based integration method. On the geometric models created, we have to align texture images acquired from a color camera. We have developed two texture mapping methods. In an attempt to restore the original appearance of historical heritage objects, we have synthesized several buildings and statues using scanned data and literature survey with advice from experts.

DOI： 10.1109/CVPRW.2003.10001

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Rhythmic motion analysis using motion capture and musical information 査読

T Shiratori, A Nakazawa, K Ikeuchi

PROCEEDINGS OF THE IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS 89 - 94 2003年

記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE

The number of Japanese traditional dancers has been decreasing. Without performers, some dances will be disappeared, because they can not be recorded by conventional media, such as paper We have proposed an archiving method specifically for dancing pattern. Our method has four main stages: 1. Digitizing motions by motion capture systems, 2. Analyzing motions, 3. Synthesizing motions, 4. Reproducing the dance motions by CG and humanoid robots. In order to effectively record the moving patterns, motion primitives are extracted. Each motion primitive describes each basic motion. However most previous primitive extraction fails to provide the rhythm which results in unrhythmic synthesized motion. In this paper we propose a new motion analysis method, which integrates music rhythm into the motion primitives. Our experiment confirmed that our motion analysis yielded the motion primitives in accordance to the music rhythm.

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