2022/04/19 更新

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ナガイ イサク
永井 伊作
NAGAI Isaku
所属
自然科学学域 助教
職名
助教
外部リンク

学位

  • 修士(工学) ( 岡山大学 )

  • 博士(工学) ( 岡山大学 )

研究キーワード

  • 画像処理

  • 電子回路

  • 移動ロボット

  • 自己位置推定

  • 運動計測装置

  • 視覚装置

  • Image processing

  • Electronic circuit

  • Motion estimation

  • Mobile robot

  • Localization

  • Vision sensor

研究分野

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / 知覚情報処理

学歴

  • 岡山大学    

    - 1997年

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    国名: 日本国

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  • 岡山大学   Graduate School, Division of Engineering  

    - 1997年

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  • 岡山大学   Faculty of Engineering  

    - 1995年

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    国名: 日本国

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  • 岡山大学   Faculty of Engineering  

    - 1995年

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経歴

  • - 岡山大学自然科学研究科 助教

    2007年

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  • - Assistant Professor,Graduate School of Natural Science and Technology,Okayama University

    2007年

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所属学協会

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論文

  • Flight Control System Design for a Tandem Rotor UAV Robot in the Presence of Wind Field Disturbances 査読

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   26   457 - 464   2021年10月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Flight Control System Design for a Tandem Rotor UAV Robot in the Presence of Wind Field Disturbances 査読

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   26   457 - 464   2021年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Anti-disturbance Control of a Quadrotor Manipulator with Tiltable Rotors Based on Integral Sliding Mode Control 査読

    Shilin Yi, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   26   513 - 522   2021年9月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Anti-disturbance Control of a Quadrotor Manipulator with Tiltable Rotors Based on Integral Sliding Mode Control 査読

    Shilin Yi, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   26   513 - 522   2021年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Heel Brake for Personal Mobility Vehicle 査読 国際誌

    Shizuki Kawauchi, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   1385 - 1389   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Heel Brake for Personal Mobility Vehicle 査読

    Shizuki Kawauchi, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   1385 - 1389   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Power-assisted Three-wheel Carrier Cart With Stair-climbing Ability 査読 国際誌

    Isaku Nagai, Daisuke Kijihana, and Keigo Watanabe

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   645 - 650   2021年8月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Experimental Verification on the Rotational and Sway Control of a Suspended Horizontally Movable Multi-Rotor 査読 国際誌

    Kazuya Miyamoto, Shinsuke Kanda, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   692 - 696   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Production of a Small-sized Tandem Rotor Aircraft with Two Tiltable Coaxial Rotors and Its Experiments 査読 国際誌

    Hideaki Komura, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   687 - 691   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • A Range-finding System Using Multiple Lasers for an Underwater Robot with Pectoral-fin Propulsion Mechanisms and Improving Its Accuracy by a Gimbal Mechanism 査読 国際誌

    Takashi Utsumi, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   681 - 686   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • A Range-finding System Using Multiple Lasers for an Underwater Robot with Pectoral-fin Propulsion Mechanisms and Improving Its Accuracy by a Gimbal Mechanism 査読

    Takashi Utsumi, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   681 - 686   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Production of a Small-sized Tandem Rotor Aircraft with Two Tiltable Coaxial Rotors and Its Experiments 査読

    Hideaki Komura, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   687 - 691   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Experimental Verification on the Rotational and Sway Control of a Suspended Horizontally Movable Multi-Rotor 査読

    Kazuya Miyamoto, Shinsuke Kanda, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   692 - 696   2021年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Power-assisted Three-wheel Carrier Cart With Stair-climbing Ability 査読

    Isaku Nagai, Daisuke Kijihana, and Keigo Watanabe

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)   645 - 650   2021年8月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Load-swing Suppression Control Using an Omnidirectionally Movable Multi-rotor in 2D-horizontal Plane 査読

    R. Mino, S. Kanda, K. Watanabe, and I. Nagai

    Artificial Life and Robotics   in press   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Feedback Linearization Control for a Tandem Rotor UAV Robot Equipped with Two 2-DOF Tiltable Coaxial-rotors 査読

    X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai

    Artificial Life and Robotics   26   in press - 268   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Feedback Linearization Control for a Tandem Rotor UAV Robot Equipped With Two 2-DOF Tiltable Coaxial-rotors 査読

    X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai

    Artificial Life and Robotics   26   259 - 268   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Cause Exploration of Accuracy Deterioration with Time Progress in Localization Using a Speckle Odometer 査読

    S. Nakata, I. Nagai, and K. Watanabe

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA 2020)   826 - 831   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of a Horizontally Movable Multi-Rotor for Suppressing Load Sway 査読

    R. Kira, K. Watanabe, I. Nagai, and S. Kanda

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA 2020)   832 - 837   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Computed Torque Control for an Aerial Robot Equipped with Two Coaxial Rotors Having a 2-DOF Tilt Mechanism 査読

    X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA 2020)   926 - 931   2020年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Dual Quaternion-based Tracking Control for a Quadrotor 査読

    N. Serikawa, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of the 25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020)   617 - 622   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Proposal of a Real-time Simulation Environment for Development of Multicopters by Cooperation of MATLAB (Simulink) and Unity 査読

    S. Kato, S. Kawano, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of the 25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020)   628 - 632   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Proposal of a Gesture Recognition System Considering Partial Observation Data 査読

    K. Yamamoto, M. Maimaitimin, K. Watanabe, I. Nagai, and Y. Takashima

    Proc. of the 25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020)   633 - 636   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Construction of a Range-finding System Using Two Lasers for a Manta Robot 査読

    H. Masuda, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of the 25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020)   647 - 651   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Multi-task Deep Neural Networks for Environment Recognition by Camera Attached to UAV 査読

    Y. Takashima, M. Maimaitimin, K. Watanabe, I. Nagai, and K. Yamamoto

    Proc. of the 25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020)   657 - 662   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Load-Swing Suppression Control Using a Mechanism Driven by Multi-Rotors 査読

    R. Mino, S. Kanda, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of the 25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020)   641 - 646   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Method of Recognizing Obstacles for a Small-sized Autonomous Underwater Vehicle X4-AUV 査読

    K. Watanabe, S. Sugano, and I. Nagai

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO)   310 - 316   2019年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development and Flight Experiments of a Bluff-bodied X4-Blimp 査読

    K. Watanabe, K. Niwa, and I. Nagai

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO)   298 - 303   2019年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of a Foldable Personal Mobility Vehicle with One Drive Wheel

    Takanori Sakata, Isaku Nagai and Keigo Watanabe

    IOP Conference Series: Materials Science and Engineering   619 ( 1 )   012047   2019年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Control of a Tethered Quadrotor Using a Quaternion Feedback

    R. Takeuchi, K. Watanabe, and I. Nagai

    IOP Conference Series: Materials Science and Engineering   619 ( 1 )   012045   2019年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Thrust Analysis of Propulsion Mechanisms with Pectoral Fins in a Manta Robot

    T. Watanabe, K. Watanabe, and I. Nagai

    IOP Conference Series: Materials Science and Engineering   619 ( 1 )   012046   2019年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • An Analytic Method for Localization of a Manta Robot by a Drag Model 査読

    M. Ikeda*, T. Watanabe, K. Watanabe, and I. Nagai (*National Institute of Technology, Tokuyama College)

    Proc. of the SICE Annual Conf. 2019   325 - 328   2019年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Target Approach for an Autonomous Mobile Robot Using Camera Images and Its Behavioral Acquisition for Avoiding an Obstacle 査読

    Y. Takashima, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   251 - 256   2019年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of an Anemometer to Assist a Quadrotor with Auxiliary Thrusters 査読

    S. Kato, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   839 - 843   2019年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Proposal of an Environmental Recognition Method for Automatic Parking by an Image-based CNN 査読

    K. Yamamoto, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   833 - 838   2019年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of a Quadrotor with Auxiliary Thrusters 査読

    S. Kato, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   839 - 843   2019年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of a Leaping Mechanism for Electric Skateboards 査読

    T. Aoki, I. Nagai, and K. Watanabe

    Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   850 - 855   2019年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Indoor Self-Localization Using Multiple Magnetic Sensors 査読

    Isaku Nagai, Jun Sakai, and Keigo Watanabe

    Journal of Robotics and Mechatronics   31 ( 2 )   203 - 211   2019年4月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2019.p0203

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  • Development of a Foldable Personal Mobility Vehicle Usable on Japanese Public Roads 査読

    T. Sakata, I. Nagai, and K. Watanabe

    Proc. of the 24th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 24thd 2019)   748 - 752   2019年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • An Improvement of Flight Performance in the Level Flight of Tilted Quadrotors by Attaching a Fixed-wing 査読

    Y. Nakamura, A. Arakawa, K. Watanabe, and I. Nagai

    Artificial Life and Robotics   24   396 - 403   2019年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s10015-018-0519-x

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  • Control of a Tethered Quadrotor Using a Quaternion Feedback 査読

    R. Takeuchi, K. Watanabe, and I. Nagai

    Proc. of the 5th Int. Symp. on Material, Mechatronics and Energy   2018年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Development of a Foldable Personal Mobility Vehicle with One Drive Wheel 査読

    T. Sakata, I. Nagai, and K. Watanabe

    Proc. of the 5th Int. Symp. on Material, Mechatronics and Energy   2018年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Thrust Analysis of Propulsion Mechanisms with Pectoral Fins in a Manta Robot 査読

    T. Watanabe, K. Watanabe, and . Nagai

    Proc. of the 5th Int. Symp. on Material, Mechatronics and Energy   2018年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Experiments on Estimating the Self-Position of Manta Robots by an Optical Flow Method 査読

    "Masaaki Ikeda*, Takuya Imahama, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai (*National Institute

    Proc. of the SICE Annual Conference 2018   176 - 181   2018年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Transitional Flight Simulations for a Tilted Quadrotor with a Fixed-wing 査読

    Yoshikazu Nakamura, Atsushi Arakawa, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   1829 - 1836   2018年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Control of Attitude Angle for a Tilted Quadrotor 査読

    Atsushi Arakawa, Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   1844 - 1849   2018年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Production of a Wall-climbing-type Quadrotor and Its Experiment for Verifying Basic Operations 査読

    Keigo Watanabe, Takanori Nakatsuka, and Isaku Nagai

    Proc. of 2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   1850 - 1855   2018年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Experiments for Verifying Basic Behaviors in an Omnidirectional Mobile Platform Using a Rocker-Bogie Suspension System 査読

    Keigo Watanabe, Yuki Mori, and Isaku Nagai

    Proc. of the 37th Chinese Control Conference, CCC 2018   7845 - 7850   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Design and Manufacture of an Aerial Robot that Having Multifunction Modes with Tilted Coaxial Rotors 査読

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 37th Chinese Control Conference, CCC 2018   7896 - 7900   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Speckle Odometer Robust to Specular Reflection for Estimating the Position of Mobile Robots 査読

    Takahiro Kawai, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of the 23rd Int. Symp. on Artificial Life and Robotics   521 - 524   2018年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Method of Measuring a Distance to Underwater Obstacles by Image Processing with a Laser 査読

    Shingo Sugano, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 23rd Int. Symp. on Artificial Life and Robotics   517 - 520   2018年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Design and Manufacture of a Multifunctional Aerial Robot with Tilted Coaxial Rotors 査読

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 23rd Int. Symp. on Artificial Life and Robotics   512 - 516   2018年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A detection method using ultrasonic sensors for avoiding a wall collision of Quadrotors 査読

    Kenjiro Niwa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2017   1438 - 1443   2017年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    Unmanned aerial vehicles (UAVs) can be applied as an inspection method for infrastructures such as tunnels, bridges, etc. In particular, UAVs being capable of vertical takeoff and landing (VTOL) are suitable for photographing inspection sites using cameras, because it need not use a runway and can hover. Among such VTOL type UAVs, those having four rotors are called Quadrotors. When using a Quadrotor for infrastructure inspection, it needs to approach the inspection object in order to photograph the inspection site using the camera. However, due to the influence by wind, it is predicted that the Quadrotor will collide with the inspection object. When the airframe comes into contact with the inspection object, there are problems that the camera image, which is provided a camera mounted on the airframe, is distorted, and the airframe and the inspection objects are damaged. Thus, it is necessary for the inspection Quadrotor to avoid a contact with the inspection object. Therefore, the present research is a wall surface detection method using ultrasonic sensors, so as to realize collision avoidance between walls or piers and the camera mounted Quadrotor. In this paper, we report a wall surface detection method, wall surface detection experiments using the proposed ultrasonic sensors and their results.

    DOI: 10.1109/ICMA.2017.8016028

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  • The Stabilization of Attitude of a Manta Robot by a Mechanism for Moving the Center of Gravity and Improvement of Diving Ability 査読

    Takanori Nakatsuka, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2016 16th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS2016)   220 - 225   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ICCAS.2016.7832325

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  • Control of the Position and Attitude of a Tethered Quadrotor Considering the Influence of a Tether 査読

    Keigo Watanabe, Yusuke Ouchi, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai

    2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC)   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    An unmanned small aircraft is expected to be applied to various applications, such as aerial photography, information gathering of disaster, transport of luggage, and inspection of infrastructure, such as bridges and tunnels. It needs to control the position of the Quadrotor, if it is used for the inspection of infrastructures, such as bridges etc. Therefore, we propose a method for controlling a Quadrotor using a tether. We have suggested in previous research a control method of the relative position of a Quadrotor to the operator using the tether, and conducted an experiment. However, influences of the tether were not considered in the model of the extended Kalman filter to estimate the state of the Quadrotor. In this paper, the dynamical model of a Quadrotor is derived so as to consider the influence of a tether, and the position and attitude control simulation is conducted.

    Web of Science

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  • The Derivation of a Dynamical Model for a Manta Robot and Its Control 査読

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)   1136 - 1139   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, we derive a dynamical model for a manta robot by taking account of a pectoral-fin propulsion mechanism. Especially, the model is derived by considering the force generated from such a specialized propulsion mechanism, together with estimating added masses and moment due to a cubic body form used in this research. The effectiveness of the dynamical model is verified by comparing the simulation results based on the model with the measurement values using an actual robot.

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  • Fundamental control for a manta-like fish robot 査読

    Masaaki Ikeda, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Handbook of Research on Advancements in Robotics and Mechatronics   153 - 167   2014年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:論文集(書籍)内論文   出版者・発行元:IGI Global  

    This chapter analyzes a propulsive force generated from pectoral fins for a manta-like fish robot, which is one of rajiform-type fish robot in a classification of swimming mechanism of fishes, from fluid dynamics aspects. The fishes of this type swim underwater with two pectoral fins. A diving method is proposed, assuming that some front fin rays are fixed with a constant angle. The usefulness of the method is demonstrated by numerical simulations and an experiment with an actual robot system.

    DOI: 10.4018/978-1-4666-7387-8.ch007

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  • The Development of a 3D Position Measurement System for Indoor Aerial Robots 査読

    Keigo Watanabe, Yuya Yamada, Isaku Nagai

    Proc. of 2014 14th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS2014)   1185 - 1190   2014年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ICCAS.2014.6987739

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  • Exponential stabilization of second-order nonholonomic chained systems 査読

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi, Isaku Nagai

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   8103 ( 2 )   96 - 107   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    In this paper, an underactuated control method is considered for an X4-AUV with four thrusters and 6-DOFs. A second-order chained form transformation is introduced to the dynamical model by separating a system into three parts of controller model. Then, the Astolfi's discontinuous control method is applied to realize an underactuated control method to stabilize the system. This approach is motivated by the fact that the discontinuous dynamic model without using a chained form transformation assures only a local stability (or controllability) of the dynamic based control system, instead of guaranteeing a global stability of the system. A computer simulation is presented to demonstrate the effectiveness of our approach. © 2013 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.

    DOI: 10.1007/978-3-642-40849-6-9

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  • Development of a Real-Time Range Finder Interpolating the Parallax Signals for Surfaces 査読

    Y. Tanaka, A. Gofuku, I. Nagai, and S. Miyata

    Mechatronics   12 ( 6 )   875 - 889   2002年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1016/S0957-4158(01)00023-X

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  • 色標識を注視・認識する視覚機能を持った自律走行車 査読

    五福 明夫, 田中 豊, 濱野 耕司, 永井 伊作

    日本機械学会論文集 C編   64 ( 626 )   3907 - 3913   1998年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/kikaic.64.3907

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  • A Vision-Based Autonomous Running Vehicle to Fix and Recognize Color Landmarks 査読

    Akio Gofuku, Yutaka Tanaka, and Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd International Conference on Advanced Mechatronics   109 - 114   1998年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Obstacle avoidance by changing running path for an autonomous running vehicle applying visual servoing 査読

    A Gofuku, Y Tanaka, H Soda, Nagai, I

    FOURTH ANNUAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND MACHINE VISION IN PRACTICE, PROCEEDINGS   106 - 111   1997年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E, COMPUTER SOC PRESS  

    This paper describes an improved running control algorithm based on the visual servoing in consideration of the turning back of a running path to avoid an obstacle on the path by changing the running path. This paper also describes an experimental autonomous running vehicle to demonstrate the algorithm. As a vision sensor, the vehicle equips with a video-rate stereo range finder which processes color images from stereo CCD cameras and is developed in the authors' laboratory. From the several basic autonomous running experiments, it is concluded that the experimental vehicle runs smoothly any planned path composed of several teaching routes by transferring routes. It is also concluded that the vehicle can turn back on a path including turning back of route transference.

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書籍等出版物

  • ロボット制御学ハンドブック

    多数( 担当: 共著)

    近代科学社  2017年  ( ISBN:9784764904736

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    担当ページ:pp. 530-531   記述言語:日本語

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  • 鮎、牡蠣の香りの水晶振動子を用いた定性評価に関する基礎研究

    一橋和義(東京大学,東洋大学),永井伊作,倉橋みどり(東京大学)( 担当: 共著)

    公益財団法人 浦上食品・食文化振興財団  2016年 

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    担当ページ:23巻,71-78ページ   記述言語:日本語

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  • Fundamental Control for a Manta-Like Fish Robot

    Masaaki Ikeda, Keigo Watanabe, Isaku Nagai( 担当: 共著)

    IGI Global  2014年 

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    担当ページ:153-167   記述言語:英語

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MISC

  • 下向きカメラを有する自律走行車のための模様の劣化にロバストな自己位置修正法

    永井 伊作, 渡辺 桂吾

    計測自動制御学会論文集   55 ( 1 )   15 - 24   2018年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語  

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  • Attitude Control of a Camera Mounted-type Tethered Quadrotor for Infrastructure Inspection

    Keigo Watanabe, Nao Moritoki, and Isaku Nagai

    Proc. of the 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2017)   2017-   6252 - 6257   2017年12月

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  • Development and control of tilt-wings for a tilt-type Quadrotor

    Ryuta Takeuchi, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2017   501 - 506   2017年8月

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    記述言語:英語   出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    The application of unmanned aerial vehicles (UAVs) is being actively studied as one of ways for collecting of information and supporting of rescue activities etc., under a catastrophic disaster. There are roughly two types of UAVs: one is rotorcraft type UAVs that have ability for vertical takeoff and landing (VTOL) and the other is fixed-wing type UAVs that are superior in terms of flying-range and its speed. Usually, they are used properly according to the missions, but in an emergency case, it is desirable for us to complete various missions by only one UAV. To this end, it needs new UAVs which have ability for VTOL, wide flying-range and high cruising-speed. The objective of this study is to develop a Quadrotor that can switch the flight mode by mounting tilted wings. The tilt-wing can generate a thrust in any direction, and has also a function as a fixed-wing during a cruising flight mode. This paper presents the overview of a tilt-wings-mounted Quadrotor, and the design and development of a tilt-wing. In addition, some experiments are conducted to check the influence of the VTOL performance by tilt-wing.

    DOI: 10.1109/ICMA.2017.8015868

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  • Design and Development of Steered Active Wheel Casters and Its Application

    Yutaro Ueno, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2017 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2017)   507 - 512   2017年8月

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  • Improvements of One-wheel Driven Personal Mobility for Use on a Public Road

    Takanori Sakata, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of 2017 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2017)   525 - 530   2017年8月

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  • Influence on the propulsive performance due to the difference in the fin shape of a robotic manta

    Masaaki Ikeda,Kota Mikuriya,Keigo Watanabe,Shigeki Hikasa,Yukito Hamano,Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   22 ( 2 )   276 - 282   2017年6月

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  • An automatic parking system using an optimized image-based fuzzy controller by genetic algorithms

    Yin Yin Aye,Keigo Watanabe,Shoichi Maeyama,Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   22 ( 1 )   139 - 144   2017年3月

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  • Acquisition of Optical Flow Considering the Pitching Motion to Estimate the Self-position of a Manta Robot

    Masaki Ikeda, Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2017   182 - 185   2017年

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  • Production of a Tilt Rotor System and a Speed Control of a DC Motor for Quadrotors

    Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   4 ( 1 )   278 - 281   2017年

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    記述言語:英語  

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  • Dynamic model based control and verification for omnidirectional mobile robots with active dual-wheel caster assemblies

    Yuta Fujimoto, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17)   580 - 584   2017年

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    記述言語:英語  

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  • Construction of a Module for an Omnidirectional Mobile Platform with a Rocker-bogie Suspension System

    Yuki Mori, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17)   585 - 590   2017年

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    記述言語:英語  

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  • A Method for Calculating the Amount of Movements to Estimate the Self-position of Manta Robots

    Takuya Imahama, Keigo Watanabe, Kota Mikuriya, Isaku Nagai

    Proc. of the 4th Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   962 ( 1 )   012016   2017年

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    記述言語:英語  

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  • An Intelligent Parking System for Vehicles Using an Image-based Fuzzy Controller

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   4 ( 1 )   252 - 256   2017年

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1007/s10015-016-0326-1

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  • Correcting Path of a Shopping Cart Using a Particle Filter and an Environment Map

    Daiki Sasakura, Isaku Nagai, Keigo Wtanabe

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   4 ( 1 )   261 - 264   2017年

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    記述言語:英語  

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  • System Construction for Distributedly Controlling the Thrusters of X4-AUV

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 10th Int. Conf. on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2017)   10462   825 - 833   2017年

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  • A Localization Method Using a Dynamical Model and an Extended Kalman Filtering for X4-AUV

    Keigo Watanabe, Takanori Yamaguchi, and Isaku Nagai

    Proc. of the 10th Int. Conf. on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2017)   10462   834 - 845   2017年

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  • Position Detection of Quadrotors Using a Tether Winder

    Nao Moritoki, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2016 16th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS2016)   25 - 29   2016年1月

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  • Motion Estimation of a Walking Robot Based on Laser Speckle Odometry

    Rui Saito, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    Proc. of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16)   358 - 361   2016年

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    記述言語:英語  

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  • A Localization Method for Manta Robots Using an Optical Flow Technique

    Masaaki Ikeda, Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   144 - 148   2016年

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    記述言語:英語  

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  • A Localization Method for Manta Robots Using an Optical Flow Technique

    Masaaki Ikeda, Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   3 ( 2 )   169 - 200   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Autonomous Parking System of a Car-like Mobile Robot Using an Image Based Fuzzy Controller

    Kyaw Thiha, Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the Seventh Int. Conf. on Science and Engineering (ICSE 2016)   247 - 251   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Production of a Tilt Rotor System and a Speed Control of a DC Motor for Quadrotors

    Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   21 - 24   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Correcting Path of a Shopping Cart Using a Particle Filter and an Environment Map

    Daiki Sasakura, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   62 - 65   2016年

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    記述言語:英語  

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  • An Intelligent Parking System for Vehicles Using an Image-based Fuzzy Controller

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   66 - 70   2016年

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    記述言語:英語  

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  • A Servo Control System for the Thruster of a Small-sized X4-AUV

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   134 - 137   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Development of an Omnidirectional Mobile Platform with a Rocker-bogie Suspension System

    Yuki Mori, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)   6134 - 6139   2016年

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  • Development of a Camera-mounted Tethered Quadrotor for Inspecting Infrastructures

    Keigo Watanabe, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai, and Maki K. Habib

    Proc. of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)   6128 - 6133   2016年

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  • Path Estimation of a Shopping Cart Using Particle Filter and Environment Map

    Daiki Sasakura, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)   6152 - 6157   2016年

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  • Indoor Self-Localization Using a Magnetic Map

    Jun Sakai, Isakau Nagai, Keigo Watanabe

    Proc. of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016)   FrAT1.4.pdf   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Stabilizing Control for the Attitude of a Small-Sized X4-AUV

    Geri Letu, Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2016   1185 - 1190   2016年

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  • Attitude Stabilization of a Manta Robot by Fuzzy Control

    Masaaki Ikeda, Yukito Hamano, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2016   1191 - 1194   2016年

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    記述言語:英語  

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  • The Stabilization of Attitude of a Manta Robot by a Mechanism for Moving the Center of Gravity and Improvement of Diving Ability

    Takanori Nakatsuka, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    2016 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS)   220 - 225   2016年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    The development of underwater robots has been required for biological research in the sea. Therefore, it needs biomimetic robots because they hardly affect the behavior of creatures. We have developed a Manta robot that has propulsion mechanisms with pectoral fins, mimicking the pectoral fin of the manta. The conventional Manta robot is influenced by a righting moment varies according to the distance between the center of gravity (c.g) and the center of buoyancy. The righting moment keeps an object in the water in a certain posture. If the righting moment is large, the diving ability is reduced, so that the Manta robot is expected to not follow the movement of any organism. On the other hand, if the righting moment is small, the stability of the posture is insufficient, so that it is difficult to acquire the camera image. Therefore, we improve the diving ability of the Manta robot as well as stabilizing the posture, by changing the righting moment due to adjusting c.g. In this paper we explain the mechanism for moving c.g, and the way to adjust c.g. Furthermore, several swimming experiments are conducted, using the Manta robot equipped with the mechanism for moving c.g.

    DOI: 10.1109/ICCAS.2016.7832325

    Web of Science

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  • Image-based fuzzy control of a car-like mobile robot for parking problem

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, and Isaku Nagai

    Proc. of 2016 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2016)   502 - 507   2016年

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  • The Design and Production of a Tilt Rotor System for Quadrotors

    Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai, Shoichi Maeyama

    Proc. of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016)   FrAT1.2.pdf   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Speed Control of One-wheel Driven Personal Mobility for Use on a Public Road

    Hiromasa Iwasaki, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    Proc. of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016)   FrAT1.3.pdf   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Attitude Control for Manta Robots Using a Fuzzy Controller

    Yukito Hamano, Keigo Watanabe, Isaku Nagai, Masaaki Ikeda

    Proc. of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16)   362 - 367   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Development of a New Manta Robot Considering the Propulsive Resistance

    Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, Yukito Hamano, Isaku Nagai

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   3 ( 1 )   151 - 155   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Image-based Fuzzy Parking Control of a Car-like Mobile Robot

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   3 ( 1 )   160 - 164   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Control of a Quadrotor Equipped with a Fixed-wing by Tilting Some of Four Rotors

    Yoshikazu Nakamura, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    International Journal on Smart Material and Mechatronics   3 ( 1 )   165 - 169   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Design of an Image-based Fuzzy Controller for Autonomous Parking of Four-wheeled Mobile Robots

    Yin Yin Aye,Keigo Watanabe*,Shoichi Maeyama*,Isaku Nagai*

    International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, International journal of applied electromagnetics in materials   52 ( 3-4 )   859 - 865   2016年

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  • Optimization of an image-based fuzzy controller for an automatic parking system using a genetic algorithm

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16)   354 - 357   2016年

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    記述言語:英語  

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  • Invariant manifold-based stabilizing controllers for nonholonomic mobile robots

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   20 ( 3 )   276 - 284   2015年10月

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    記述言語:英語   出版者・発行元:Springer-Verlag Tokyo  

    The problem of designing a stabilizing controller for point-to-point control of a four-wheeled mobile robot is considered in this study. The stability of the proposed control system is analyzed using Lyapunov theory. Firstly, a four-wheeled mobile robot which is an under-actuated system with two inputs is considered as a controlled object. Then, the switching and non-switching control methods based on an invariant manifold theory are proposed for stabilizing it in the desired position and orientation, where a chained form model is assumed to be used as a canonical model. Finally, simulation results are given to illustrate the effectiveness of the proposed method.

    DOI: 10.1007/s10015-015-0219-8

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  • Invariant Manifold-Based Stabilizing Controllers for Nonholonomic Mobile Robot

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the Fifth Int. Conf. on Science and Engineering (ICSE 2014)   20 ( 3 )   276 - 284   2015年10月

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  • 903 胸びれ推進機構を用いたマンタロボットのための動力学モデル(ロボティクス・メカトロニクスIV)

    日笠 成基, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    講演論文集   2015 ( 53 )   "903 - 1"-"903-2"   2015年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    CiNii Article

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  • 901 4つのプロペラを有する小型飛行船ロボットの製作(ロボティクス・メカトロニクスIV)

    岡村 直人, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    講演論文集   2015 ( 53 )   "901 - 1"-"901-2"   2015年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    CiNii Article

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  • Localization of a Walking Robot Using a Laser Speckle Odometry

    Rui Saito, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    Int. J. of Smart Material and Mechatronics   2 ( 2 )   94 - 97   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Development of a New Manta Robot Considering the Propulsive Resistance

    Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, Yukito Hamano, Isaku Nagai

    Proc. of the 2nd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   40 - 43   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Localization of a Walking Robot Using a Laser Speckle Odometry

    Rui Saito, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    Proc. of the 2nd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   58 - 61   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Image-based Fuzzy Parking Control of a Car-like Mobile Robot

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the 2nd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   62 - 66   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Closed-loop Control Experiments for a Blimp Robot Consisting of Four-divided Envelope

    Keigo Watanabe, Naoto Okamura, Isaku Nagai

    Proc. of the 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2015)   2568 - 2573   2015年

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  • Design of an Image-based Fuzzy Controller for Autonomous Parking of Four-wheeled Mobile Robots

    Yin Yin Aye, Junya Ukida, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM 2015)   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Some Methods for Controlling the Position of a Quadrotor

    Keigo Watatabe, Kimiko Motonaka, Yusuke Ouchi, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai

    Proc. of The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM 2015)   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Path Tracking by a Mobile Robot Equipped with Only a Downward Facing Camera

    Isaku Nagai and Keigo Watanabe

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   6053 - 6058   2015年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/IROS.2015.7354239

    Web of Science

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  • Control of a Quadrotor Equipped with a Fixed-wing by Tilting Some of Four Rotors

    Yoshikazu Nakamura, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 2nd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   31 - 35   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Development of a Blimp Robot Consisting of Four-divided Envelopes with Four Propellers

    Keigo Watanabe, Naoto Okamura, Isaku Nagai

    Proc. of 2015 15th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS2015)   237 - 242   2015年

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  • Generation of Time-varying Target Lines for an Automatic Parking System Using Image-based Processing

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the 2015 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO 2015)   423 - 427   2015年

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  • Development of a New Manta Robot Considering the Form Drag

    Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, Masaaki Ikeda*, Isaku Nagai (*Univ. of Sultan Zainal Abidin)

    The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 (CCC2015 & SICE2015)   1132 - 1135   2015年

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    記述言語:英語  

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  • An Obstacle Avoidance Method by Combing Image-based Visual Servoing and Optical Flow

    Keigo Watanabe, Toshiyuki Kageyu, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 (CCC2015 & SICE2015)   677 - 682   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Image-Based Neural Network Controllers for Mobile Robots to Track a Human

    Masaaki Ikeda*, Hikaru Fujioka, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai (*Univ. of Sultan Zainal Abidin)

    Proc. of the 10th Asian Control Conference (ASCC2015)   ( 1570074973 )   1 - 6   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Comparison of an X4-AUV Performance Using A Direct Lyapunov -PD Controller and Backstepping Approach

    Zainah Md Zain, NurFadzillah Harun, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 10th Asian Control Conference (ASCC2015)   ( 1570087315 )   1 - 6   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Position Control for a VTOL-type UAV by Tilting Some of Four Rotors

    Yoshikazu Nakamura, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 (CCC2015 & SICE2015)   784 - 787   2015年

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    記述言語:英語  

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  • The Design and Production of an X4-AUV

    Geri Letu, Shinnosuke Tobita, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 (CCC2015 & SICE2015)   1118 - 1121   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Stabilization of Nonholonomic Mobile Robot Using Controllers Based on an Invariant Manifold Theory

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the 20th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 20th '15)   537 - 542   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Comparative Experiments for a Robotic Manta by Some Different Fin Shapes

    Masaaki Ikeda, Keigo Watanabe, Kota Mikuriya, Shigeki Hikasa, Yukito Hamano, Isaku Nagai, iv. of, Sultan, Zainal Abidin

    Proc. of the 20th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 20th '15)   547 - 552   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Laser Odometry Taking Account of the Tilt on the Laser Sensor

    Rui Saito, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 10th Asian Control Conference (ASCC2015)   ( 1570074937 )   1 - 6   2015年

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    記述言語:英語  

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  • The Design and Production of Thrusters for an AUV Without Rudders

    Ge Ri Le Tu, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 10th Asian Control Conference (ASCC2015)   ( 1570074851 )   1 - 6   2015年

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    記述言語:英語  

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  • The Stabilization of Position and Attitude for a Blimp by a Switching Controller

    Yoshikazu Nakamura, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Int. J. of Smart Material and Mechatronics   2 ( 1 )   6 - 9   2015年

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    記述言語:英語  

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  • Position and Attitude Control for a Quadrotor by Using a Tether

    Yusuke Ouchi, Keigo Watanabe, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai

    Proc. of the 20th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 20th '15)   531 - 536   2015年

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    記述言語:英語  

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  • FAN-14-012 屋内用飛行ロボットのための3次元位置計測システムの開発(一般:社会応用)

    渡辺 桂吾, 山田 裕也, 永井 伊作

    インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集   2014 ( 24 )   56 - 61   2014年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • A pectoral fin analysis for diving rajiform-type fish robots by fluid dynamics

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   19 ( 2 )   136 - 141   2014年9月

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  • 1P1-H08 水中移動ロボットのためのレーザオドメトリの提案(水中ロボット・メカトロニクス(2))

    齊藤 塁, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "1P1 - H08(1)"-"1P1-H08(4)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Localization under water is required for the underwater mobile robot to conduct the survey autonomously. There is a conventional method using inertial navigation system as a localization under water, however it takes high costs. In this study, we propose a laser odmetry as a localization for underwater mobile robot. The laser odometry is a method to estimate motion by tracking the laser speckle pattern. It can measure three dimensional positions and a rotation. In this paper, we introduce a principle of the laser odometry, the construction of the sensor unit, and the results of measurement accuracy experiments under water.

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  • 2A2-F04 4ロータ型飛行ロボットのホバリング時における機体の安定化(飛行ロボット・メカトロニクス(2))

    木下 敬介, 大内 祐介, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "2A2 - F04(1)"-"2A2-F04(4)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    UAVs have been actively researched as a means of collecting information during disasters. In particular, helicopter-type UAVs using four rotors are often called an X4-Flyer, and it has been attracting attention. The X4-Flyer has excellent maneuverability, compared to conventional helicopters that change the angle of attack of the rotor. Therefore it can be used at a space such as indoor or low altitude in which many obstacles exist. When the X4-Flyer is used at such a space, it needs to fly not so as to collide with obstacles, and so the precise control of the X4-Flyer is required. The objective of this research is to develop the X4-Flyer that can fly while detecting and avoiding obstacles. This paper presents the attitude and altitude stabilization of the X4-Flyer. We describe on measuring of the physical parameters related to the rotors and on correcting individual differences in motors, and finally conduct a hovering experiment.

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  • Tip-over Stability Enhancement for Omnidirectional Mobile Robot

    Muhammad Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    International Journal of Intelligent Unmanned Systems   2 ( 2 )   91 - 106   2014年5月

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  • Controllers Based on an Invariant Manifold Approach for Stabilizing a Nonholonomic Mobile Robot

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2014)   134 - 139   2014年

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  • Position Control of an X4-Flyer Using a Tether

    Yusuke Ouchi, Keigo Watanabe, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai

    Int. J. of Smart Material and Mechatronics   1 ( 1 )   20 - 24   2014年

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    記述言語:英語  

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  • Pitch Control for a Manta Robot by Adjusting the Center of Gravity

    Yukito Hamano, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference   748 - 751   2014年

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    記述言語:英語  

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  • A Stabilizing Method for a Hovering Aerial Robot with Four Rotors

    Keigo Watanabe, Keisuke Kinoshita, Yusuke Ouchi, Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference   752 - 755   2014年

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    記述言語:英語  

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  • Position Control of an X4-Flyer Using a Tether

    Yusuke Ouchi, Keigo Watanabe, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai

    Proc. of the 1st Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   46 - 49   2014年

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    記述言語:英語  

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  • Propulsive control for a manta robot by a CPG based on experimental knowledge

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Yukito Hamano, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 19th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 19th '14)   498 - 502   2014年

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    記述言語:英語  

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  • Nonholonomic control and state estimation for an X4-Flyer with noisy measurements

    Keigo Watanabe, Yusuke Ouchi, Isaku Nagai

    Proc. of the 19th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 19th '14)   517 - 521   2014年

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    記述言語:英語  

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  • Motion Analysis of a Manta Robot for Underwater Exploration by Propulsive Experiments and the Design of Central Pattern Generator

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    International Journal of Automation Technology   8 ( 2 )   231 - 237   2014年

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  • An Error Model of Chained Form with Two Inputs for a Generalized Stabilization Problem

    Keigo Watanabe, Tsuyoshi Goto, Kimiko Motonaka, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2014)   145 - 148   2014年

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  • Control of Position and Attitude of the Tethered X4-Flyer

    Yusuke Ouchi, Keisuke Kinoshita, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   706 - 711   2014年

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  • The Development of a Tethered Quadrotor

    Keigo Watanabe, Yusuke Ouchi, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai

    Proc. of the Fifth Int. Conf. on Science and Engineering (ICSE 2014)   2014年

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    記述言語:英語  

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  • The Stabilization of Position and Attitude for a Blimp by a Switching Controller

    Yoshikazu Nakamura, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 1st Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics   94 - 97   2014年

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    記述言語:英語  

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  • The Development of a 3D Position Measurement System for Indoor Aerial Robots

    Keigo Watanabe, Yuya Yamada, Isaku Nagai

    2014 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS 2014)   1185 - 1190   2014年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    In this research, a position measurement system in an indoor 3D space is developed by using a stereo camera. Especially, in order to enable measurement in a dark place, the position measurement system is built by attaching an infrared LED marker to an object and using two cameras equipped with an infrared transmitting filter. The validity of such a system is clarified through a real system experiment by including it in the control system of an indoor aerial robot, and using it as a measurement system for position control in 3D space.

    DOI: 10.1109/ICCAS.2014.6987739

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  • 606 一輪駆動型パーソナルモビリティの速度制御と補助輪評価

    前田 昌顯, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    講演論文集   2014 ( 52 )   "606 - 1"-"606-2"   2014年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 714 1自由度を実現するための羽ばたき機構の考察

    池淵 彰, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    講演論文集   2014 ( 52 )   "714 - 1"-"714-2"   2014年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • G151022 観測ノイズを有するX4フライヤーの非ホロノミック制御([G151-02]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(2))

    大内 祐介, 岩部 広太郎, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan   2013   "G151022 - 1"-"G151022-5"   2013年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Recently,VTOL aerial robots are expected to be used for collecting any information at the time of a disaster.The aerial robot called X4-Flyer can control at least three attitudes and one position by changing the rotor speed of four rotors.However,the control performance of a controller for the X4-flyer is deteriorated due to measurement noises generated by the rotational vibration of the rotors.Therefore,it is important to reduce the effect of such measurement noises on the controlled system.In this paper,when using a nonholonomic control method based on the Lyapunov stability theory to design a basic controller for the X4-Flyer,it aims at reducing the deterioration of the controller performance,which is caused by the influence of measurement noises,by processing such noises with an extended Kalman filter.The effectiveness of the proposed method is checked through numerical simulations.

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  • G151023 探査用マンタ型ロボットによる水中の遊泳([G151-02]ロボティクスメカトロニクス部門,一般セッション(2))

    池田 将晃, 日笠 成基, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan   2013   "G151023 - 1"-"G151023-5"   2013年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In recent years,autonomous unmanned underwater vehicles(AUVs) attract the attention of researchers who work in the field of underwater investigation.Fishes have some fins,so that acceleration,deceleration and turning characteristics are superior to the screw propeller in the ability of underwater propulsion.Among them,a Manta controls the position and attitude using the oscillation of two pectoral fins,and swims in a variety of movements by changing the waveform of the pectoral fins.In this paper,we develop a robot that mimics a Manta for underwater exploration.The Manta robot has a pair of pectoral fins,one of which has six fin-rays that are driven by waterproofed servo-motors.The Manta robot is controlled by a micro-controller.The usefulness of the developed Manta robot is verified through some experiments,where the maximum amplitude,the frequency and the phase difference are changed in the waveform of the pectoral fins.The propulsion speed of the Manta robot is computed by measuring the time required when a fixed distance is promoted.It is shown from experimental results that adjusting the maximum amplitude of pectoral fins can easily change the propulsion speed of the Manta robot.Moreover,the frequency of a pectoral fin depends on the body length of the Manta robot.The phase difference of the adjacent fin-rays can be used for controlling the propulsion speed of the Manta robot in a restricted region.

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  • Positioning device for outdoor mobile robots using optical sensors and lasers

    Isaku Nagai, Genki Yamauchi, Keiji Nagatani, Keigo Watanabe, Kazuya Yoshida

    Advanced Robotics   27 ( 15 )   1147 - 1160   2013年7月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

    DOI: 10.1080/01691864.2013.819603

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  • 1A2-H01 路面画像を用いて累積誤差を自動修正する差動ビジュアルオドメトリ(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))

    永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - H01(1)"-"1A2-H01(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper describes a localization method for a mobile robot that automatically corrects the accumulated positioning errors by using ground images recorded in the first run. The error correction is carried out in a laptop PC with low-memory consumption by using a quadtree space partitioning in the robot which is equipped with only a single camera for the positioning. The experimental results show that the trajectory estimated by tracking ground images was successfully corrected by the absolute search using the recorded images. The proposed method is available for achieving a mobile robot based on teaching and playback.

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  • 913 X4-AUVの動的不連続モデルに基づく劣駆動制御

    滝澤 賢, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    講演論文集   2013 ( 51 )   "913 - 1"-"913-2"   2013年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • A CPG Design of Considering the Attitude for the Propulsion Control of a Manta Robot

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2013)   6354 - 6358   2013年

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  • Study on Mobile Mechanism of a Climbing Robot for Stair Cleaning: a Translational Locomotion Mechanism and Turning Motion

    Takahisa Kakudou, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   17 ( 3-4 )   400 - 404   2013年

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  • A Discontinuous Exponential Stabilization Law for an Underactuated X4-AUV

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi, Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   17 ( 3-4 )   463 - 469   2013年

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  • Experimental Considerations on an Attitude Control System with Measurement Noises for an X4-Flyer

    Keigo Watanabe, Hirotaro Iwabe, Yusuke Ouchi, Isaku Nagai

    Proc. of 2013 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   686 - 691   2013年

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  • Propulsive force analysis of a pectoral fin for rajiform type fish robots from fluid dynamic aspects

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 18th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 18th '13)   65 - 68   2013年

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    記述言語:英語  

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  • Underactuated Control for a Blimp with Four-Propellers by a Logical Switching Method

    Yoshikazu Nakamura, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the 18th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 18th '13)   69 - 72   2013年

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    記述言語:英語  

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  • Tip-over Prevention for Holonomic Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs

    M. Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2013   2738 - 2742   2013年

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    記述言語:英語  

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  • Underactuated control for an X4-AUV using partial linearization and attitude linearization

    Keigo Watanabe, Satoru Takisawa, Isaku Nagai

    13th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2013)   1425 - 1430   2013年

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  • Tip-over Prevention for a Holonomic Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs using SGCMGM

    Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of 2013 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation   704 - 709   2013年

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  • Tip-over Stability Enhancement for Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs

    Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of 2nd International Conference on Electrical, Control and Computer Engineering (InECCE2013)   273 - 278   2013年

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    記述言語:英語  

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  • A Brief Review of Latest Fish Robots

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of 2nd International Conference on Electrical, Control and Computer Engineering (InECCE2013)   285 - 289   2013年

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    記述言語:英語  

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  • Position Control of a Manta Robot for Underwater Exploration

    Masaaki Ikeda, Shigeki Hikasa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2013   2718 - 2720   2013年

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    記述言語:英語  

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  • Tip-Over Stability Control for a Holonomic Omnidirectional Mobile Robot with Active Dual-Wheel Caster Assemblies Using SGCMG

    Muhammad Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Proc. of 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013)   4866 - 4871   2013年

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  • Stabilization of an underactuated X4-AUV using a discontinuous control law

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi, Isaku Nagai

    Indian Journal of Geo-Marine Science (IJMS), Vol.41, No.6, pp.589-598   41 ( 6 )   589 - 598   2012年12月

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    記述言語:英語  

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  • 2A2-G11 水中探査用マンタ型ロボットのCPGを用いた推進制御(水中ロボット・メカトロニクス(1))

    池田 将晃, 葭仲 勝則, 山本 裕也, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - G11(1)"-"2A2-G11(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In recent years, the autonomous unmanned underwater vehicle (AUV) for underwater investigation attracts attention. Fishes have fins, so acceleration and deceleration and turning characteristics are superior to the screw propeller in underwater propulsion capability. Among them, Manta controls the position and attitude using the oscillations of pectoral fins, and performs a variety of movements by changing the waveform of the pectoral fins. Moreover, the neural network deeply concerned with periodic movement of a living thing has the Central Pattern Generator (CPG). In this paper, the underwater research robot imitating Manta is developed. Furthermore, CPG for controlling the pectoral fin of the Manta robot is proposed. The usefulness of the developed Manta robot and the validity of the proposal method are verified in simulations and experiments.

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  • 1A1-I11 バンドパスフィルタによる太陽光対策を施した非接触型移動量推定デバイス(車輪型/クローラ型移動ロボット(1))

    永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "1A1 - I11(1)"-"1A1-I11(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper describes a method which enables a noncontact positioning device using an optical sensor of mouse to be used in a strong ambient light condition such as outdoor solar light. The optical sensor does not function in solar light because of both luminance saturation and disappearance of laser speckle pattern. In the proposed method, a pipe and a bandpass filter are attached to the end of the aperture near an image sensor of the optical sensor so as to reduce the solar light. The experimental results show that the device functions in solar light and estimates the position of a vehicle which is equipped with the positioning device.

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  • 2A1-L11 非接触型の並進移動量計測装置を用いた屋外移動ロボットの自己位置推定モジュールの開発と屋外フィールドにおける性能評価(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))

    山内 元貴, 永井 伊作, 永谷 圭司, 吉田 和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A1 - L11(1)"-"2A1-L11(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In extreme environments, such as lunar surface or disaster area in the earth, it is expected for mobile robots to explore instead of human. However, in such environments, wheels or tracks of the robots are typically slipped, and thus, localization based on odometry is unreliable. To improve odometry localization, our research group has been developing a non-contact translation measurement device that uses a red laser module and an optical device. In this research, we developed a localization module that consists of the measurement device, Inertial Measurement Unit (IMU), and Global Positioning System (GPS). Furthermore, we developed 3D range system based on the localization module and a Laser Range Finder (LRF). In this paper, we introduce the localization module and an initial experimental result of recognition of 3D environment.

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  • 1A1-T09 省駐輪スペースを特徴とする一輪駆動パーソナルモビリティ(人間機械協調(1))

    前田 昌顯, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "1A1 - T09(1)"-"1A1-T09(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Recently, the personal mobility have been developed to reduce an environmental impact as a measure against global warming. Electric power assist bicycles are the most used for cheapest price under the classi cation of the personal mobility. Segway and the other personal mobilities have high performance functions such as self standing control. Electric power assist bicycles have only one function such as assistance of driving forth with torque sensor and speed sensor. On the other hand, the bicycle parking lot is short in highly populated urban areas. Therefore, the purpose of this research is to develop a standing personal mobility " Oteller" for increasing space efficiency of bicycle parking lot by miniaturizing a body using a driving wheel. Oteller treads at three point using two assistant wheels to suppress the instability of the body without the sensors for self standing control. Turning is performed with moving weight balance. In this paper, it explains about the design of Oteller and the run experiment using a prototype.

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  • 903 CPGを用いたマンタ型ロボットの研究(ロボティクス・メカトロニクスIV)

    山本 裕也, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    講演論文集   2012 ( 50 )   90301 - 90302   2012年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • Tip-over Prediction for Omnidirectional Mobile Robot

    M. Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama and Isaku Nagai

    Proc. of International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012)   41   1085 - 1094   2012年

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  • A Discontinuous Exponential Stabilization Law for an Underactuated X4-AUV

    Zainah Binti Md. Zain, Keigo Watanabe, Isaku Nagai and Kiyotaka Izumi

    Proc. of the 17th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 17th '12)   170 - 173   2012年

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  • Study on Mobile Mechanism of a Climbing Robot for Stair Cleaning -A Translational Locomotion Mechanism and Turning Motion to be Faced to a Stair-

    Takahisa Kakudou, Keigo Watanabe and Isaku Nagai

    Proc. of the 17th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 17th '12)   184 - 187   2012年

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  • Underactuated Control for a Fire Truck-type Mobile Robot Using an Invariant Manifold Theory

    Keigo Watanabe, Yuka Ueda and Isaku Nagai

    Proc. of Joint 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2012)   210 - 215   2012年

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  • Propulsion Movement Control Using CPG for a Manta Robot

    Keigo Watanabe, Yuka Ueda and Isaku Nagai

    Proc. of Joint 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2012)   755 - 758   2012年

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  • Tip-over Stability Prediction for a Holonomic Omnidirectional Transport Mobile Robot

    M. Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama and Isaku Nagai

    Proc. of Joint 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2012)   763 - 768   2012年

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  • Stabilization of a Fire Truck Robot by an Invariant Manifold Theory

    Keigo Watanabe, Yuka Ueda, Isaku Nagai and Shoichi Maeyama

    Proc. of International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012)   41   1095 - 1104   2012年

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  • A Study of Tipping Stability for Omnidirectional Mobile Robot with Active Dual-wheel Caster Assemblies

    Muhammad Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama and Isaku Nagai

    Proc. of the 17th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 17th '12)   192 - 195   2012年

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  • A Study of Tipping Stability for Omnidirectional Mobile Robot With Active Dual-wheel Caster Assemblies

    M. Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, Isaku Nagai

    Artificial Life and Robotics   17 ( 1 )   192 - 195   2012年

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  • Propulsion Control for a Manta Robot with Neural Oscillators

    Masaaki Ikeda, Yuya Yamamoto, Katsunori Yoshinaka, Keigo Watanabe and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2012   85 - 88   2012年

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    記述言語:英語  

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  • Mobile Mechanism of a Climbing Robot for Cleaning and Locomotion on Stairs

    Takahisa Kakudou, Keigo Watanabe and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2012   145 - 148   2012年

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    記述言語:英語  

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  • Tip-over Prediction for an Omnidirectional Mobile Robot with Dynamic Supporting Polygon

    M. Juhairi Aziz Safar, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2012   149 - 154   2012年

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    記述言語:英語  

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  • A Nonholonomic Control Method for Stabilizing an X4-AUV (j.)

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi* and Isaku Nagai (*Saga Univ.)

    Artificial Life and Robotics   16 ( 2 )   202 - 207   2011年9月

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  • 1A1-D01 階段清掃ロボットにおける移動機構の検討(清掃ロボット)

    角道 貴久, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1A1 - D01(1)"-"1A1-D01(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    An autonomous cleaning robot is proposed so as to move on all floors including stairs in a building. In human living environments, it is often the case that the cleaning area is three-dimensional space such as a high-rise building. However, many of cleaning robots cannot clean and move on stairs, because they are not considered to move on places between floors. The proposed cleaning robot is attached L-shaped legs on the both sides of the body frame of a rectangular solid. The robot climbs down stairs by rotating the body so that the top and bottom sides of it may be reversed with using L-shaped legs. In this paper, a mobile mechanism and a control method are described for climbing down and translational movement on stairs.

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  • 1A1-C10 小型掃除ロボットの開発 : 第2報:障害物に沿う走行の実現(清掃ロボット)

    藤本 祥語, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1A1 - C10(1)"-"1A1-C10(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Most of cleaning robots have a disk like body with a diameter of about 300mm and a height of 100mm. However, there are gaps in which robots cannot go ahead in real environments due to the robot's size. In addition, it is impossible to clean up a floor in a neighborhood of obstacles and corners that are easily covered with dust garbage. The objective of this study is to develop a small cleaning robot so as to realize cleaning at gaps in which a conventional robot cannot come in, neighborhoods of obstacles, and corners. The present paper describes a realization method for running along obstacles and gives some experimental results to evaluate the running performance.

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  • 1A2-P05 4つのロータを有するVTOL型飛行ロボット : 機体の設計,製作および飛行実験(飛行ロボット・メカトロニクス)

    岩部 広太郎, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1A2 - P05(1)"-"1A2-P05(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    VTOL aerial robots called "X4-Flyer" has an advantage that the mobility and maneuverability are high, compared to other types of VTOL aerial robots. However, it is not easy for the X4-Flyer to design a controller in an underactuated system that controls six generalized coordinates with four inputs. Moreover, several parameters such as the airframe weight, the generated thrust, etc. are required to implement a dynamical control law. Therefore, it is necessary to design a desirable controller by actually constructing an X4-Flyer and obtaining main parameters through the measurement experiments. In the present study, an actual X4-Flyer is designed and produced, and it aims at developing the robot that is able to fly autonomously. In particular, thrust experiments of a rotor and take-off experiments of the airframe are reported.

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  • 304 ビジュァルオドメトリを用いて位置決めを行う四足歩行ロボット(ロボティクス・メカトロニクスI)

    清水 建樹, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    講演論文集   2011 ( 49 )   75 - 76   2011年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 405 4つのロータを有するVTOL,型飛行ロボットの設計:(ロータの推力実験)(ロボティクス・メカトロニクスIV)

    岩部 広太郎, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    講演論文集   2011 ( 49 )   115 - 116   2011年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 404 赤外線を用いたポインティングデバイスとキー入力の機能を持つ統合型インターフェース(ロボティクス・メカトロニクスIV)

    道下 真也, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    講演論文集   2011 ( 49 )   113 - 114   2011年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 403 ビジュアルオドメトリを用いた不整地移動ロボットの自己位置推定(ロボティクス・メカトロニクスIV)

    高籏 賀大, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    講演論文集   2011 ( 49 )   111 - 112   2011年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • Study on Mobile Mechanism for a Stair Cleaning Robot - Design of Translational Locomotion Mechanism -

    Takahisa Kakudou, Keigo Watanabe and Isaku Nagai

    Proc. of Int. Conf. on Control, Automation and Systems 2011 (ICCAS 2011)   1213 - 1216   2011年

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    記述言語:英語  

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  • 4点測光式スポット位置検出装置

    永井 伊作, 渡辺 桂吾

    計測自動制御学会論文集   47 ( 1 )   17 - 24   2011年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語  

    DOI: 10.9746/sicetr.47.17

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  • Control of Movement on Stairs for a Cleaning Robot

    Takahisa Kakudou, Keigo Watanabe and Isaku Nagai

    Proc. of the 16th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 16th '11)   391 - 394   2011年

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    記述言語:英語  

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  • A Nonholonomic Control Method for Stabilizing an X4-AUV

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Kiyotaka Izumi* and Isaku Nagai (*Saga Univ.)

    Proc. of the 16th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 16th '11)   407 - 410   2011年

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    記述言語:英語  

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  • Discontinuous Control for an Underactuated X4-AUV

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Isaku Nagai, Kiyotaka Izumi, Saga Uni

    Proc. of the 12th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS 2011)   439 - 442   2011年

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    記述言語:英語  

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  • Development of a Visual Odometry System for a Wheeled Robot on Loose Soil using a Telecentric Camera

    Keiji Nagatani, Ayako Ikeda, Genya Ishigami, Kazuya Yoshida and Isaku Nagai

    Advanced Robotics   24 ( 8-9 )   1149 - 1167   2010年

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  • The Stabilization Control of a Position and All Attitudes for an X4-AUV

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Isaku Nagai, Kiyotaka Izumi

    Proc. of Joint 5th Int. Conf. on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th Int. Symposium on Advanced Intelligent Systems   2010年

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    記述言語:英語  

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  • A Cleaning Robot for Stairs and the Simulation of Stair Movement

    T. Kakudou, I. Nagai and K. Watanabe

    Proceedings of the 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines   1306 - 1313   2010年

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    記述言語:英語  

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  • Noncontact Position Estimation Device with Optical Sensor and Laser Sources for Mobile Robots Traversing Slippery Terrains

    Isaku Nagai, Keigo Watanabe, Keiji Nagatani and Kazuya Yoshida

    IROS 2010   3422 - 3427   2010年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/IROS.2010.5650346

    Web of Science

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  • Stabilization Control for an X4-AUV

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Tomomi Danjo, Kiyotaka Izumi, Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Conf. on Underwater System Technology: Theory and Applications 2010   2010年

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    記述言語:英語  

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  • The Locomotion Control of a Cleaning Robot for Stairs

    Takahisa Kakudou, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    Proc. of Joint 5th Int. Conf. on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th Int. Symposium on Advanced Intelligent Systems   2010年

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    記述言語:英語  

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  • Modeling an Autonomous Underwater Vehicle with Four-Thrusters

    Zainah Md. Zain, Keigo Watanabe, Tomomi Danjo, Kiyotaka Izumi, Isaku Nagai, aga U

    Proc. of the 15th Int. Symposium on Artificial Life and Robotics   2010年

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    記述言語:英語  

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  • Mobile Robot with Floor Tracking Device for Localization and Control

    Isaku Nagai, Yutaka Tanaka

    Journal of Robotics and Mechatronics   Vol.19 ( No.1 )   34 - 41   2007年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

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  • Localization and Error Correction for Mobile Robot with an Image Sensor

    Isaku Nagai and Yutaka Tanaka

    Proc. of SICE-ICASE International Joint Conference 2006   3508 - +   2006年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

    DOI: 10.1109/SICE.2006.315462

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  • 床画像追跡装置における高速運動計測と衝突検知

    永井伊作,田中 豊

    日本機械学会論文集(C編)   711 ( 71 )   3159 - 3166   2005年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語  

    DOI: 10.1299/kikaic.71.3159

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  • 床画像追跡装置における高速運動計測と衝突検知

    永井伊作, 田中 豊

    日本機械学会論文集(C編)   711 ( 71 )   3159 - 3166   2005年

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  • 多チャンネル水晶振動子においセンサ自動計測システム

    永井伊作,藤田慎二,廣田和弘

    Aroma Research   5 ( 1 )   62 - 67   2004年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語  

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  • 自律走行車のための広角およびステレオ画像の融合モジュールの開発

    五福明夫, 清力義治, 永井伊作, 田中豊

    日本機械学会論文集(C編)   693 ( 70 )   1371 - 1379   2004年

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  • 多チャンネル水晶振動子においセンサ自動計測システム

    永井伊作, 藤田慎二, 廣田和弘

    Aroma Research   5 ( 1 )   62 - 67   2004年

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  • 床面の回転および並進運動を計測する視覚装置の開発

    永井伊作,田中豊

    日本機械学会論文集(C編)   692 ( 70 )   1037 - 1044   2004年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語  

    DOI: 10.1299/kikaic.70.1037

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  • 床面の回転および並進運動を計測する視覚装置の開発

    永井伊作, 田中豊

    日本機械学会論文集(C編)   692 ( 70 )   1037 - 1044   2004年

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  • 自律走行車のための広角およびステレオ画像の融合モジュールの開発

    五福明夫,清力義治,永井伊作,田中豊

    日本機械学会論文集(C編)   693 ( 70 )   1371 - 1379   2004年

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    記述言語:日本語  

    DOI: 10.1299/kikaic.70.1371

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  • 水晶振動子吸着膜に用いるシクロヘキサンカルボン酸アルキルエステル誘導体のにおいセンシング能

    田中大樹, 永井伊作, 藤田慎二, 廣田和弘

    日本味と匂学会誌   2003年

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  • ベンゼン環を含むアルキルエステルを感応膜に用いる水晶振動子においセンサ

    廣田和弘, 永井伊作, 藤田慎二, 中元与織

    日本味と匂学会誌   2003年

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  • 床画像の2次元運動を計測する視覚装置の開発

    永井伊作, 田中 豊

    日本機械学会論文集(C編)   68 ( 672 )   2346 - 2353   2002年

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  • TRACKING OF FLOOR IMAGE BASED ON CORRELATION PROCESSING

    Isaku Nagai and Yutaka Tanaka

    4th IFAC SYMPSIUM ON INTELLIGENT AUTONOMOUS VEHICLE 2001   149 - 154   2002年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

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  • 床画像の2次元運動を計測する視覚装置の開発

    永井伊作,田中 豊

    日本機械学会論文集(C編)   68 ( 672 )   2346 - 2353   2002年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:日本語  

    DOI: 10.1299/kikaic.68.2346

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  • Tracking of Floor Image Based on Correlation Processing

    Isaku Nagai, Yutaka Tanaka

    Proc. of the 4th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles   151 - 156   2001年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

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  • Color Constancy Using the Inter-Reflection from a Reference Nose

    Mohamed abolella Abdellatif, Yutaka Tanaka, Akio Gofuku and Isaku Nagai

    The International Journal of Computer Vision   39 ( 3 )   171 - 194   2000年9月

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  • 模様のない平面の実時間距離取得装置の開発

    田中 豊, 永井伊作, 五福明夫, 宮本寛之

    日本機械学会論文集   65 ( 636 )   3234 - 3238   1999年

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1299/kikaic.65.3234

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  • Development of a Real-Time Range Finder for Measuring the Depth to a Plane without Textures

    Yutaka Tanaka, Isaku Nagai, Akio Gofuku, Hiroyukl Miyamoto

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   65 ( 636 )   3234 - 3238   1999年

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    記述言語:英語  

    In order to apply to the eyes of an autonomous running vehicle, a real-time range finder has been developed that can measure the distance to every point on the plane without any pattern and its inclination. Though it seems contrary to the fact that the parallax is inversely proportional to the distance, this paper derives the mathematical grand that the plane in a real three dimensional space (X, Y, Z) is mapped also into the plane in a parallax space (x, y, Δx). On this grand, an electronic circuit has been manufactured which can compute in video rate the interpolation value between the parallaxes at two characteristic points by using several CPLDs. It is also shown that this device is applicable to the measurements of the slant angles of and the directions normal to the simple plane. © 1999, The Japan Society of Mechanical Engineers. All rights reserved.

    DOI: 10.1299/kikaic.65.3234

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  • Development of a Video-Rate Range Finder using Dynamic Threshold Method for Characteristic Point Detection

    Yutaka Tanaka, Akio Gofuku, Nobuo Takeda, Isaku Nagai

    Proc. 1999 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics   1999年

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    記述言語:英語  

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  • カラーCCDカメラを用いたコンパクト距離画像取得装置の開発

    田中 豊, 五福明夫, 永井伊作, Abdellatif MOHAMED

    日本機械学会論文集(C編)   62 ( 598 )   2257 - 2264   1996年

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  • カラーCCDカメラを用いたコンパクト距離画像取得装置の開発

    田中 豊, 五福明夫, 永井伊作, Abdellatif MOHAMED

    日本機械学会論文集(C編)   62 ( 598 )   2257 - 2264   1996年

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講演・口頭発表等

  • スーパーツイスティングスライディングモード制御法によるタンデム型UAV の風外乱抑制制御

    林 的森、徐 雄仕、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 移動面の画像処理に基づく対向2輪型AGVの開発

    永井 伊作、三和電子 木原 吉英、岡山大学 渡辺 桂吾

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 4つの可変チルトスラスタを持つX4-AUVのためのフィードバック線形化制御

    松岡 航、岡山大学 渡辺 桂吾、永井 伊作

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 水平移動型マルチロータによるロバストバックステッピング法を用いた荷揺れ抑制制御

    吉良 流星、株式会社タダノ 味野 遼太、岡山大学 渡辺 桂吾、永井 伊作、株式会社タダノ 神田 真輔

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 二次元マーカを用いた椅子を整頓するロボットの開発

    松永 慶太郎、永井 伊作、渡辺 桂吾

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 長時間使用による精度低下を回避するスペックルオドメータの評価

    中田 壮太朗、永井 伊作、渡辺 桂吾

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 指数到達則に基づくチルトロータ型クアッドロータマニピュレータのためのバックステッピングスライディングモード制御

    易 示林、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

  • 移動面の画像処理に基づく対向2輪型AGVの開発

    永井 伊作, 木原 吉英, 渡辺 桂吾

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • スーパーツイスティングスライディングモード制御法によるタンデム型UAV の風外乱抑制制御

    林 的森、徐 雄仕、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • 指数到達則に基づくチルトロータ型クアッドロータマニピュレータのためのバックステッピングスライディングモード制御

    易 示林、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • 長時間使用による精度低下を回避するスペックルオドメータの評価

    中田 壮太朗、永井 伊作、渡辺 桂吾

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • 二次元マーカを用いた椅子を整頓するロボットの開発

    松永 慶太郎、永井 伊作、渡辺 桂吾

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • 水平移動型マルチロータによるロバストバックステッピング法を用いた荷揺れ抑制制御

    吉良 流星、株式会社タダノ 味野 遼太、岡山大学 渡辺 桂吾、永井 伊作、株式会社タダノ 神田 真輔

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • 4つの可変チルトスラスタを持つX4-AUVのためのフィードバック線形化制御

    松岡 航、岡山大学 渡辺 桂吾、永井 伊作

    第22回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2021年12月15日 

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    開催年月日: 2021年12月15日 - 2021年12月17日

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  • 輝度変化を考慮したオプティカルフローによる自己位置推定法の提案

    宮井 海渡、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2020)  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • Pythonを用いたマルチコプタにおける非線形モデル予測制御の実装とその課題

    加藤 智司、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2020)  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • Robust Backstepping Control for a Tandem-type Aerial Robot Under Some Disturbances

    徐 雄仕、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2020)  計測自動制御学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • Backstepping Control for a Tandem-type Aerial Robot with Two 2-DOF Tiltable Coaxial-Rotors

    X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai

    第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会 

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    開催年月日: 2020年11月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:online  

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  • ポテンシャル法を用いた非ホロノミック車輪型ロボットによる移動障害物回避制御の一手法

    渡邊 俊也, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会 

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    開催年月日: 2020年11月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:online  

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  • Social Distancing and Face Mask Detection with One Camera to Prevent COVID-19

    Liqiang Huang, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会 

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    開催年月日: 2020年11月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:online  

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  • Computed Torque Control for an Aerial Robot Equipped with Two Coaxial Rotors Having a 2-DOF Tilt Mechanism

    X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai

    2020 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2020年10月13日 - 2020年10月16日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beijin, China  

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  • Cause Exploration of Accuracy Deterioration with Time Progress in Localization Using a Speckle Odometer

    S. Nakata, I. Nagai, and K. Watanabe

    2020 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2020年10月13日 - 2020年10月16日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beijin, China  

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  • Development of a Horizontally Movable Multi-Rotor for Suppressing Load Sway

    R. Kira, K. Watanabe, I. Nagai, and S. Kanda

    2020 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2020年10月13日 - 2020年10月16日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beijin, China  

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  • 移動面の自然な模様のみを参照して経路追従および速度制御を行う小型移動ロボット

    永井 伊作,渡辺 桂吾

    第38回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2020)  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2020年10月9日 - 2020年10月11日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • マナマコの24時間の行動

    一橋和義*,永井伊作 (*東京大学)

    日本動物学会第91回大会 

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    開催年月日: 2020年9月4日 - 2020年9月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • 荷揺れ抑制のための水平移動型マルチロータの開発

    吉良 流星,神田 真輔,渡辺 桂吾,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月30日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • 一対のチルトロータ機構を持つヘキサコプタの開発

    村田 宜史,渡辺 桂吾,加藤 智司,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月30日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • マルチコプタ推進系における故障検出機構の開発

    遠藤 大誠,渡辺 桂吾,加藤 智司,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月30日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • 操舵付き単輪キャスタ機構を用いた全方向移動プラットフォームの運動学制御

    松岡 凌平,渡辺 桂吾,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会

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    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月30日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

    researchmap

  • 輝度変化を考慮したオプティカルフロー駆動型パーティクルフィルタの提案

    宮井 海渡,小林 大貴,渡辺 桂吾,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月27日 - 2020年5月30日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン  

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  • Proposal of a Real-time Simulation Environment for Development of Multicopters by Cooperation of MATLAB (Simulink) and Unity

    S. Kato, S. Kawano, K. Watanabe, and I. Nagai

    25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020) 

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    開催年月日: 2020年1月22日 - 2020年1月24日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • Proposal of a Gesture Recognition System Considering Partial Observation Data

    K. Yamamoto, M. Maimaitimin, K. Watanabe, I. Nagai, and Y. Takashima

    25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年1月22日 - 2020年1月24日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • Load-Swing Suppression Control Using a Mechanism Driven by Multi-Rotors

    R. Mino, S. Kanda, K. Watanabe, and I. Nagai

    25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年1月22日 - 2020年1月24日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • Construction of a Range-finding System Using Two Lasers for a Manta Robot

    H. Masuda, K. Watanabe, and I. Nagai

    25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年1月22日 - 2020年1月24日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • Multi-task Deep Neural Networks for Environment Recognition by Camera Attached to UAV

    Y. Takashima, M. Maimaitimin, K. Watanabe, I. Nagai, and K. Yamamoto

    25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年1月22日 - 2020年1月24日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • Dual Quaternion-based Tracking Control for a Quadrotor

    N. Serikawa, K. Watanabe, and I. Nagai

    25th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 25th 2020) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年1月22日 - 2020年1月24日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • 操舵付単輪アクティブキャスタ機構を用いた全方向移動ロボットの動力学制御

    平井 誠一郎,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第20回システムインテグレーション部門講演会(SI2019)  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:香川  

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  • マンタロボットのための複数レーザを用いた機体地面間の距離測定システムの構築

    益田 拓典,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第20回システムインテグレーション部門講演会(SI2019)  計測自動制御学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:香川  

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  • 磁気マップとパーティクルフィルタを用いた移動ロボットの自己位置推定

    北谷 瞭太, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    第28回計測自動制御学会中国支部学術講演会  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2019年11月23日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山大学  

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  • A Method of Recognizing Obstacles for a Small-sized Autonomous Underwater Vehicle X4-AUV

    K. Watanabe, S. Sugano, and I. Nagai

    2019 IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO) 

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    開催年月日: 2019年10月31日 - 2019年11月2日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beijing, China  

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  • Development and Flight Experiments of a Bluff-bodied X4-Blimp

    K. Watanabe, K. Niwa, and I. Nagai

    2019 IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年10月31日 - 2019年11月2日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beijing, China  

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  • ナマコの音受容 ?陸上の音をナマコは聞けるのか??

    一橋 和義*,永井 伊作(*東京大学)

    第21回日本感性工学会大会 

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    開催年月日: 2019年9月12日 - 2019年9月14日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:芝浦工業大学 豊洲キャンパス  

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  • An Analytic Method for Localization of a Manta Robot by a Drag Model

    M. Ikeda*, T. Watanabe, K. Watanabe, and I. Nagai (*National Institute of Technology, Tokuyama College)

    SICE Annual Conf. 2019 

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    開催年月日: 2019年9月10日 - 2019年9月13日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Hiroshima, Japan  

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  • 非流線形X4ブリンプの開発

    渡辺 桂吾,丹羽 健次朗,永井 伊作

    第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2019)  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2019年9月3日 - 2019年9月7日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:早稲田大学早稲田キャンパス  

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  • Target Approach for an Autonomous Mobile Robot Using Camera Images and Its Behavioral Acquisition for Avoiding an Obstacle

    Y. Takashima, K. Watanabe, and I. Nagai

    2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2019年8月2日 - 2019年8月5日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tianjin, China  

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  • Proposal of an Environmental Recognition Method for Automatic Parking by an Image-based CNN

    K. Yamamoto, K. Watanabe, and I. Nagai

    2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年8月2日 - 2019年8月5日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tianjin, China  

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  • Development of a Quadrotor with Auxiliary Thrusters

    S. Kato, K. Watanabe, and I. Nagai

    2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年8月2日 - 2019年8月5日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tianjin, China  

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  • Development of a Leaping Mechanism for Electric Skateboards

    T. Aoki, I. Nagai, and K. Watanabe

    2019 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年8月2日 - 2019年8月5日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tianjin, China  

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  • オプティカルフロー駆動型パーティクルフィルタのモデル切り替えによる物体追跡精度の改善

    小林大貴、渡辺桂吾、永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

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    開催年月日: 2019年6月6日 - 2019年6月7日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • マンタロボットの2自由度設計に基づくジンバル姿勢制御のためのモデルの検討

    佐光将里、渡辺桂吾、永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月6日 - 2019年6月7日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • スマートフォンを用いたライン不要のライントレースロボット

    永井伊作、渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月6日 - 2019年6月7日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • 全生活空間に対応可能なパワーアシストキャリーカートの提案

    雉鼻大亮、永井伊作、渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月6日 - 2019年6月7日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • クロナマコとシカクナマコの切断による増殖の試み?頭部、中部、尾部の3部位切断後の各部位の生存?

    一橋 和義*,永井 伊作,亀田 和成**(*東京大学,**黒島研究所)

    平成31年度公益社団法人日本水産学会春季大会 

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    開催年月日: 2019年3月26日 - 2019年3月29日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京海洋大学品川キャンパス  

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  • Development of a Foldable Personal Mobility Vehicle Usable on Japanese Public Roads

    T. Sakata, I. Nagai, and K. Watanabe

    24th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 24thd 2019) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年1月23日 - 2019年1月25日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • オプティカルフローを用いたマンタロボットの自己位置推定システムの実装と検証

    池田 将晃*,今濱 拓哉**,渡辺 桂吾,永井 伊作 (* 徳山工業高等専門学校,**テラル株式会社)

    第19回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会 

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    開催年月日: 2018年12月13日 - 2018年12月15日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪  

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  • Thrust analysis of propulsion mechanisms with pectoral fins in a Manta robot

    Tomoya Watanabe, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    The 5 th International Symposium on Material, Mechatronics and Energy 2018 

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    開催年月日: 2018年11月6日 - 2018年11月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Makassar-Gowa-South Sulawesi, Indonesia  

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  • Development of a foldable personal mobility vehicle with one drive wheel

    Takanori Sakata, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    The 5 th International Symposium on Material, Mechatronics and Energy 2018 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年11月6日 - 2018年11月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Makassar-Gowa-South Sulawesi, Indonesia  

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  • Control of a tethered Quadrotor using a quaternion feedback

    Ryuta Takeuchi, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    The 5 th International Symposium on Material, Mechatronics and Energy 2018 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年11月6日 - 2018年11月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Makassar-Gowa-South Sulawesi, Indonesia  

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  • HPF情報を用いた非ホロノミック車のサブゴール問題としての安定化制御

    渡辺 桂吾,植月 健人*,永井 伊作 (*島津製作所)

    第28回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN2018)  (一社)電気学会 システム技術委員会

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    開催年月日: 2018年9月26日 - 2018年9月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:横浜市  

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  • Experiments on Estimating the Self-Position of Manta Robots by an Optical Flow Method

    M. Ikeda, T. Imahama, K. Watanabe, and I. Nagai

    SICE Annual Conf. 2018 

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    開催年月日: 2018年9月11日 - 2018年9月14日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nara, Japan  

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  • 下向きカメラを有する無人搬送車のための荷重による高さ変化を考慮した位置修正

    永井 伊作,八田 浩之*,木原 吉英**,安藤 光雄**,渡辺 桂吾 (*IKOMAロボテック, **三和電子)

    第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018)  2018年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2018年9月4日 - 2018年9月7日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:中部大学春日井キャンパス  

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  • Production of a Wall-climbing-type Quadrotor and Its Experiment for Verifying Basic Operations

    Keigo Watanabe, Takanori Nakatsuka, and Isaku Nagai

    2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2018年8月5日 - 2018年8月8日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Changchun, China  

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  • Transitional Flight Simulations for a Tilted Quadrotor with a Fixed-wing

    Yoshikazu Nakamura, Atsushi Arakawa, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2018年8月5日 - 2018年8月8日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Changchun, China  

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  • Control of Attitude Angle for a Tilted Quadrotor

    Atsushi Arakawa, Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation 

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    開催年月日: 2018年8月5日 - 2018年8月8日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Changchun, China  

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  • Design and Manufacture of an Aerial Robot that Having Multifunction Modes with Tilted Coaxial Rotors

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    The 37th Chinese Control Conference 

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    開催年月日: 2018年7月25日 - 2018年7月27日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Wuhan, China  

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  • Experiments for Verifying Basic Behaviors in An Omnidirectional Mobile Platform Using A Rocker-bogie Suspension System

    Keigo Watanabe, Yuki Mori, Isaku Nagai

    The 37th Chinese Control Conference 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年7月25日 - 2018年7月27日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Wuhan, China  

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  • マンタロボットのカメラ姿勢安定化のための2自由度制御系の設計

    益田 拓典,渡辺 桂吾,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  日本機械学会

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    開催年月日: 2018年6月2日 - 2018年6月5日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:北九州  

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  • Speckle Odometer Robust to Specular Reflection for Estimating the Position of Mobile Robots

    T. Kawai, I. Nagai, and K. Watanabe

    23rd Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 23rd 2018) 

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    開催年月日: 2018年1月18日 - 2018年1月20日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • A Method of Measuring a Distance to Underwater Obstacles by Image Processing with a Laser

    S. Sugano, K. Watanabe, and I. Nagai

    23rd Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 23rd 2018) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年1月18日 - 2018年1月20日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • Design and Manufacture of a Multifunctional Aerial Robot with Tilted Coaxial Rotors

    X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai

    23rd Int. Symp. on Artificial Life and Robotics (AROB 23rd 2018) 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年1月18日 - 2018年1月20日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beppu, Japan  

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  • 鏡面反射にロバストなスペックルオドメータによる位置計測

    河合 貴広,永井 伊作,渡辺 桂吾

    第18回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月20日 - 2017年12月22日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台国際センター  

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  • チルト型2重反転ロータを用いた多機能移動モードを実現する飛行ロボットの設計と製作

    徐 雄仕,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第18回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月20日 - 2017年12月22日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台国際センター  

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  • 移動面模様の劣化にロバストな相関演算を用いた自己位置修正法の評価

    永井 伊作,渡辺 桂吾

    第18回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年12月20日 - 2017年12月22日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台国際センター  

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  • マンタロボットの自己位置推定のためのピッチ運動を考慮したオプティカルフローの獲得

    池田 将晃,御厨 康太,永井 伊作,渡辺 桂吾

    第27回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN '17)  2017年 

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    開催年月日: 2017年11月7日 - 2017年11月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山大学  

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  • オプティカルフローによる移動量算出法を用いたマンタロボットの自己位置推定実験とその精度

    今濱 拓哉,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第27回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN '17)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年11月7日 - 2017年11月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山大学  

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  • インフラ点検用クワッドロータの姿勢制御とカメラスタビライザの安定化制御

    守時 直,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第27回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN '17)  2017年 

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    開催年月日: 2017年11月7日 - 2017年11月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山大学  

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  • 全方向移動型電動車椅子のためのロッカーボギー機構を用いた移動体の開発

    森 有輝,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第27回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN '17)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年11月7日 - 2017年11月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山大学  

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  • 移動ロボットのための磁気マップとパーティクルフィルタを用いた自己位置推定

    酒井 惇,永井 伊作,渡辺 桂吾

    第27回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN '17)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年11月7日 - 2017年11月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山大学  

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  • Attitude Control of a Camera Mounted-type Tethered Quadrotor for Infrastructure Inspection

    Keigo Watanabe, Nao Moritoki, and Isaku Nagai

    The 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2017)  2017年 

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    開催年月日: 2017年10月29日 - 2017年11月1日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Beijing, China  

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  • A Method for Calculating the Amount of Movements to Estimate the Self-position of Manta Robots

    Takuya Imahama, Keigo Watanabe, Kota Mikuriya, and Isaku Nagai

    The 4th Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics  2017年 

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    開催年月日: 2017年10月12日 - 2017年10月13日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Gowa, Makassar  

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  • Acquisition of Optical Flow Considering the Pitching Motion to Estimate the Self-position of a Manta Robot

    Masaki Ikeda, Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    The SICE Annual Conference 2017  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年9月19日 - 2017年9月22日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kanazawa, Japan  

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  • A Localization Method Using a Dynamical Model and an Extended Kalman Filtering for X4-AUV

    Keigo Watanabe, Takanori Yamaguchi, and Isaku Nagai

    The 10th Int. Conf. on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2017)  2017年 

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    開催年月日: 2017年8月15日 - 2017年8月18日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Wuhan, China  

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  • System Construction for Distributedly Controlling the Thrusters of X4-AUV

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    The 10th Int. Conf. on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA2017)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年8月15日 - 2017年8月18日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Wuhan, China  

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  • Design and Development of Steered Active Wheel Casters and Its Application

    Yutaro Ueno, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    2017 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2017)  2017年 

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    開催年月日: 2017年8月6日 - 2017年8月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Takamatsu, Japan  

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  • Improvements of One-wheel Driven Personal Mobility for Use on a Public Road

    Takanori Sakata, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    2017 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2017)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年8月6日 - 2017年8月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Takamatsu, Japan  

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  • Development and Control of Tilt-wings for a Tilt-type Quadrotor

    Ryuta Takeuchi, Keigo Watanabe and Isaku Nagai

    2017 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2017)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年8月6日 - 2017年8月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Takamatsu, Japan  

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  • 慣性航法によるマンタ型水中ロボットの自己位置推定

    渡部 友椰, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月10日  日本機械学会

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    開催年月日: 2017年5月10日 - 2017年5月13日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:ビッグパレットふくしま,郡山市  

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  • 一輪駆動型パーソナルモビリティOtellerの屋外使用に向けた改良

    坂田 崇徳,永井 伊作,渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年  日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月10日 - 2017年5月13日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:ビッグパレットふくしま,郡山市  

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  • X4-AUVのための動?学モデルを?いた??位置推定について

    ??貴教, 渡辺圭吾, 永井伊作

    日本機械学会 中国四国支部 第55期総会・講演会  日本機械学会

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    開催年月日: 2017年3月7日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島工業大学  

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  • Construction of a Module for an Omnidirectional Mobile Platform with a Rocker-bogie Suspension System

    Yuki Mori, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    The 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17)  2017年 

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    開催年月日: 2017年1月19日 - 2017年1月21日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:B-Con Plaza, Beppu, Oita, Japan  

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  • Dynamic model based control and verification for omnidirectional mobile robots with active dual-wheel caster assemblies

    Yuta Fujimoto, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

    The 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17)  2017年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年1月19日 - 2017年1月21日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:B-Con Plaza, Beppu, Oita, Japan  

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  • 一輪駆動型パーソナルモビリティOteller の屋外使用に向けた改良

    坂田 崇徳, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年

    記述言語:日本語  

    <p>As a daily means for transportation, a personal mobility (PM) attracts attention. However, most of conventional PM are expensive and unavailable to use freely on Japanese public roads because of Road Traffic Act. Therefore, our laboratory developed a PM"Oteller"with a driving wheel for the purpose of low cost and using on the public roads freely. However, the PM has some problems; its driving speed becomes uncontrollable by sunlight that changes DC offset of signals from an optical sensor for measuring the speed, and a fall of the driver by a sudden stop of the driving wheel due to battery exhaustion. In this paper, the speed becomes controllable under the sun by using a circuit which converts the signals with AC coupling. In addition, the fall is prevented by stopping the PM automatically while gently decelerating after detecting battery exhaustion.</p>

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  • 小型X4-AUV のためのスラスタのサーボ化とその制御

    徐 雄仕,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年12月15日 - 2016年12月17日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌コンベンションセンター  

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  • 自動車型移動ロボットの画像に基づくファジィ車庫入れ制御

    イン イン エイ,渡辺 桂吾,前山 祥一,永井 伊作

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年12月15日 - 2016年12月17日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌コンベンションセンター  

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  • Autonomous Parking System of a Car-like Mobile Robot Using an Image Based Fuzzy Controller

    Kyaw Thiha, Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the Seventh Int. Conf. on Science and Engineering (ICSE 2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年12月10日 - 2016年12月11日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Yangon Technological University, Yangon, Myanmar  

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  • A Servo Control System for the Thruster of a Small-sized X4-AUV

    Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics  2016年 

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    開催年月日: 2016年11月15日 - 2016年11月17日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Gowa, Makassar, South of Sulawesi, Indonesia  

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  • A Localization Method for Manta Robots Using an Optical Flow Technique

    Masaaki Ikeda, Kota Mikuriya, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年11月15日 - 2016年11月17日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Gowa, Makassar, South of Sulawesi, Indonesia  

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  • Production of a Tilt Rotor System and a Speed Control of a DC Motor for Quadrotors

    Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年11月15日 - 2016年11月17日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Gowa, Makassar, South of Sulawesi, Indonesia  

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  • Correcting Path of a Shopping Cart Using a Particle Filter and an Environment Map

    Daiki Sasakura, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年11月15日 - 2016年11月17日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Gowa, Makassar, South of Sulawesi, Indonesia  

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  • An Intelligent Parking System for Vehicles Using an Image-based Fuzzy Controller

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, and Isaku Nagai

    Proc. of the 3rd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年11月15日 - 2016年11月17日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Gowa, Makassar, South of Sulawesi, Indonesia  

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  • The measurement of the response of black sea cucumber (Holothuria atra) to acoustic stimulations

    Kazuyoshi Ichihashi*,**, Isaku Nagai, Hidemi Akimoto***, Naoki Sakurai*** (*Univ. Toyo, **Univ. Keio, ***Univ. Hiroshima)

    The 87th Annual Meeting of the Zoological Society of Japan  2016年  日本動物学会

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    開催年月日: 2016年11月14日 - 2016年11月19日

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:沖縄  

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  • Development of an Omnidirectional Mobile Platform with a Rocker-bogie Suspension System

    Yuki Mori, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年10月24日 - 2016年10月27日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Florence, Italy  

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  • Path Estimation of a Shopping Cart Using Particle Filter and Environment Map

    Daiki Sasakura, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年10月24日 - 2016年10月27日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Florence, Italy  

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  • Development of a Camera-mounted Tethered Quadrotor for Inspecting Infrastructures

    Keigo Watanabe, Keisuke Kinoshita, Isaku Nagai, and Maki K. Habib

    Proc. of the 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年10月24日 - 2016年10月27日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Florence, Italy  

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  • The Stabilization of Attitude of a Manta Robot by a Mechanism for Moving the Center of Gravity and Improvement of Diving Ability

    Takanori Nakatsuka, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2016 16th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS2016), Oct. 16--19, 2016 in HICO, Gyeongju, Korea, pp. 220--225  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年10月16日 - 2016年10月19日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:HICO, Gyeongju, Korea  

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  • Position Detection of Quadrotors Using a Tether Winder

    Nao Moritoki, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of 2016 16th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS2016)  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年10月16日 - 2016年10月19日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:HICO, Gyeongju, Korea  

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  • Stabilizing Control for the Attitude of a Small-Sized X4-AUV

    Geri Letu, Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2016  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年9月20日 - 2016年9月23日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tsukuba, Japan  

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  • Attitude Stabilization of a Manta Robot by Fuzzy Control

    Masaaki Ikeda, Yukito Hamano, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    Proc. of the SICE Annual Conference 2016  2016年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年9月20日 - 2016年9月23日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tsukuba, Japan  

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  • 700Hzまでの音刺激に対するクロナマコの反応

    一橋和義(東洋大学,慶應義塾大学),永井伊作(岡山大学),櫻井直樹(広島大学)

    第18回日本感性工学会大会  2016年  日本感性工学会

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    開催年月日: 2016年9月9日 - 2016年9月11日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:日本女子大学 目白キャンパス  

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  • The Design and Production of a Tilt Rotor System for Quadrotors

    Tomohiko Hasegawa, Keigo Watanabe, Isaku Nagai, and Shoichi Maeyama

    Proc. of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年9月7日 - 2016年9月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Busan, Korea  

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  • 画像幅の92%までの高速度に追従する路面視覚追跡

    永井伊作,渡辺桂吾

    第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016)  2016年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2016年9月7日 - 2016年9月9日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:山形大学  

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  • Speed Control of One-wheel Driven Personal Mobility for Use on a Public Road

    Hiromasa Iwasaki, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年9月7日 - 2016年9月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Busan, Korea  

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  • Indoor Self-Localization Using a Magnetic Map

    Jun Sakai, Isakau Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年9月7日 - 2016年9月9日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Busan, Korea  

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  • The Color Image and Chemical Compositions of the Fragrance of Ayu fish (Plecoglossus altivelis)

    Kazuyoshi ICHIHASHI*, Tatsuo HAGIWARA**, Takayuki AIHARA**, Yasushi SEKI**, Isaku NAGAI, Midori KURAHASHI*** (*Toyo University, **Foundation for Promotion of Material Science and Technology of Japan, ***The University of Tokyo)

    The Water and Environment Technology Conference 2016 (WET2016)  2016年  日本水環境学会

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    開催年月日: 2016年8月27日 - 2016年8月28日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Chuo University, Korakuen campus  

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  • Image-based fuzzy control of a car-like mobile robot for parking problem

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, and Isaku Nagai

    Proc. of 2016 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA2016)  2016年 

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    開催年月日: 2016年8月7日 - 2016年8月10日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Harbin, China  

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  • 移動ロボットのためのスペックルオドメータモジュールの開発

    永井伊作、篠倉大貴、渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年  日本機械学会

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    開催年月日: 2016年6月9日 - 2016年6月10日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:パシフィコ横浜  

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  • 一輪駆動型パーソナルモビリティOteller の公道使用に向けた改良

    岩崎裕大,永井伊作,渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年  日本機械学会

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    開催年月日: 2016年6月9日 - 2016年6月10日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:パシフィコ横浜  

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  • テザー巻き取り装置によるクワッドロータの位置検出

    守時直,渡辺桂吾,永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年  日本機械学会

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    開催年月日: 2016年6月9日 - 2016年6月10日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:パシフィコ横浜  

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  • ロッカーボギー機構を用いた全方向移動プラットフォームの開発

    森有輝,渡辺桂吾,永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年  日本機械学会

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    開催年月日: 2016年6月9日 - 2016年6月10日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:パシフィコ横浜  

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  • 真牡蠣の香りの多感覚的印象評価と香り成分の関連

    一橋和義(東京大学,東洋大学,慶應義塾大学),原島宏至(株式会社スフィーノ),萩原達生,相原敬之,関泰史(材料科学技術振興財団),永井伊作,倉橋みどり(東京大学)

    第11回日本感性工学会春季大会  2016年  日本感性工学会

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    開催年月日: 2016年3月26日 - 2016年3月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸国際会議場  

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  • Attitude Control for Manta Robots Using a Fuzzy Controller

    Yukito Hamano, Keigo Watanabe, Isaku Nagai, and Masaaki Ikeda

    Proc. of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16)  2016年 

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    開催年月日: 2016年1月23日 - 2016年1月25日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:B-Con Plaza, Beppu, Oita, Japan  

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  • Optimization of an image-based fuzzy controller for an automatic parking system using a genetic algorithm

    Yin Yin Aye, Keigo Watanabe, Shoichi Maeyama, and Isaku Nagai

    Proc. of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16)  2016年 

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    開催年月日: 2016年1月23日 - 2016年1月25日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:B-Con Plaza, Beppu, Oita, Japan  

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  • Motion Estimation of a Walking Robot Based on Laser Speckle Odometry

    Rui Saito, Isaku Nagai, and Keigo Watanabe

    Proc. of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16)  2016年 

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    開催年月日: 2016年1月23日 - 2016年1月25日

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:B-Con Plaza, Beppu, Oita, Japan  

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  • レーザスペックルオドメトリを用いた歩行ロボットの自己位置推定

    齊藤 塁、永井 伊作、渡辺 桂吾

    第16回計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会  2015年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2015年12月14日 - 2015年12月16日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋国際会議場  

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  • ファジィ制御によるマンタロボットの姿勢安定化

    浜野 友希豊、渡辺 桂吾、永井 伊作

    第16回計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会  2015年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2015年12月14日 - 2015年12月16日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋国際会議場  

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  • スペックルオドメータとジャイロセンサを用いた買物カートの経路取得

    篠倉 大貴,永井 伊作,渡辺 桂吾

    第24回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2015年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2015年11月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山理科大学  

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  • 小型X4-AUVの製作と制御

    渡辺 桂吾, ゲルレト, 飛田 真之介, 永井 伊作

    第25回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN2015)  2015年 

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    開催年月日: 2015年9月24日 - 2015年9月25日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • チルトロータ方式による主翼付クワッドロータの制御

    中村 吉一, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    第25回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN2015)  2015年 

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    開催年月日: 2015年9月24日 - 2015年9月25日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 4分割部分エンベロープを有するブリンプロボットの制御

    渡辺 桂吾, 岡村 直人, 永井 伊作

    第33回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2015)  2015年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2015年9月3日 - 2015年9月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 水中歩行ロボットのための姿勢情報を加えたレーザオドメトリ

    齊藤塁、永井伊作、渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年  日本機械学会

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    開催年月日: 2015年5月17日 - 2015年5月19日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都市勧業館「みやこめっせ」  

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  • 小型X4-AUV の設計と製作

    格日勒図、飛田真之介、渡辺桂吾、永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年  日本機械学会

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    開催年月日: 2015年5月17日 - 2015年5月19日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都市勧業館「みやこめっせ」  

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  • 3 次元形状を考慮した水中探査用マンタロボットの開発

    御厨康太、日笠成基、浜野友希豊、渡辺桂吾、永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年  日本機械学会

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    開催年月日: 2015年5月17日 - 2015年5月19日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都市勧業館「みやこめっせ」  

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  • 4つのプロペラを有する小型飛行船ロボットの製作

    岡村直人,渡辺桂吾,永井伊作

    日本機械学会 中国四国支部 第53期総会・講演会  2015年  日本機械学会

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    開催年月日: 2015年3月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:近畿大学工学部  

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  • 胸びれ推進機構を用いたマンタロボットのための動力学モデル

    日笠成基,渡辺桂吾,永井伊作

    日本機械学会 中国四国支部 第53期総会・講演会  2015年  日本機械学会

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    開催年月日: 2015年3月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:近畿大学工学部  

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  • 画像に基づくNN 制御器を用いた移動ロボットの人間追従

    藤岡晃, 渡辺桂吾, 前山祥一,永井伊作

    第15回計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会  2014年 

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    開催年月日: 2014年12月15日 - 2014年12月17日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • オプティカルフローを用いた画像に基づく視覚サーボによる障害物回避

    景由俊之, 渡辺桂吾, 前山祥一,永井伊作

    第15回計測自動制御学会(SICE) システムインテグレーション部門講演会  2014年 

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    開催年月日: 2014年12月15日 - 2014年12月17日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 感情認識システムを利用した対話システムの構築

    吉村翔太, 渡辺桂吾, 永井伊作

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014(SSI2014)  2014年 

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    開催年月日: 2014年11月21日 - 2014年11月23日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 屋内用飛行ロボットのための3 次元位置計測システムの開発

    渡辺桂吾, 山田裕也, 永井伊作

    第24回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN '14)  2014年 

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    開催年月日: 2014年9月18日 - 2014年9月19日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • FAN-14-012 屋内用飛行ロボットのための3次元位置計測システムの開発(一般:社会応用)

    渡辺 桂吾, 山田 裕也, 永井 伊作

    インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集  2014年9月18日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日: 2014年9月18日

    記述言語:日本語  

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  • テザーを利用したX4フライヤーの姿勢および位置の制御

    大内 祐介,木下 敬介,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2014年9月4日 - 2014年9月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:九州産業大学  

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  • ビジュアルオドメトリ移動ロボットによる教示再生走行

    永井 伊作,渡辺 桂吾

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2014年9月4日 - 2014年9月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:九州産業大学  

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  • 水中移動ロボットのためのレーザオドメトリの提案

    齊藤 塁,永井 伊作,渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年  日本機械学会

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    開催年月日: 2014年5月26日 - 2014年5月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:富山市  

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  • 4ロータ型飛行ロボットのホバリング時における機体の安定化

    木下 敬介,大内 祐介,渡辺 桂吾,永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年  日本機械学会

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    開催年月日: 2014年5月26日 - 2014年5月28日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:富山市  

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  • 1P1-H08 水中移動ロボットのためのレーザオドメトリの提案(水中ロボット・メカトロニクス(2))

    齊藤 塁, 永井 伊作, 渡辺 桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014年5月24日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日: 2014年5月24日

    記述言語:日本語  

    Localization under water is required for the underwater mobile robot to conduct the survey autonomously. There is a conventional method using inertial navigation system as a localization under water, however it takes high costs. In this study, we propose a laser odmetry as a localization for underwater mobile robot. The laser odometry is a method to estimate motion by tracking the laser speckle pattern. It can measure three dimensional positions and a rotation. In this paper, we introduce a principle of the laser odometry, the construction of the sensor unit, and the results of measurement accuracy experiments under water.

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  • 2A2-F04 4ロータ型飛行ロボットのホバリング時における機体の安定化(飛行ロボット・メカトロニクス(2))

    木下 敬介, 大内 祐介, 渡辺 桂吾, 永井 伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014年5月24日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日: 2014年5月24日

    記述言語:日本語  

    UAVs have been actively researched as a means of collecting information during disasters. In particular, helicopter-type UAVs using four rotors are often called an X4-Flyer, and it has been attracting attention. The X4-Flyer has excellent maneuverability, compared to conventional helicopters that change the angle of attack of the rotor. Therefore it can be used at a space such as indoor or low altitude in which many obstacles exist. When the X4-Flyer is used at such a space, it needs to fly not so as to collide with obstacles, and so the precise control of the X4-Flyer is required. The objective of this research is to develop the X4-Flyer that can fly while detecting and avoiding obstacles. This paper presents the attitude and altitude stabilization of the X4-Flyer. We describe on measuring of the physical parameters related to the rotors and on correcting individual differences in motors, and finally conduct a hovering experiment.

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  • 1自由度を実現するための羽ばたき機構の考察

    池淵 彰,渡辺 桂吾,永井 伊作

    日本機械学会 中国四国支部 第52期総会・講演会  2014年  日本機械学会

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    開催年月日: 2014年3月7日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:鳥取大学  

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  • 一輪駆動型パーソナルモビリティの速度制御と補助輪評価

    前田 昌顯,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会 中国四国支部 第52期総会・講演会  2014年  日本機械学会

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    開催年月日: 2014年3月7日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:鳥取大学  

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  • カメラを用いた屋内用3次元位置計測システムの開発

    山田裕也,渡辺桂吾,永井伊作

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2013年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2013年12月18日 - 2013年12月20日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸市  

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  • 水中探査用マンタロボットの推進制御のための姿勢を考慮したCPGの設計

    池田 将晃,日笠 成基,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第23回インテリジェント・システム・シンポジウム  2013年  電気学会 電子・情報・システム部門

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    開催年月日: 2013年9月25日 - 2013年9月26日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡市  

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  • 水中探査型マンタロボットの姿勢計測システム

    日笠 成基,池田 将晃,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2013年9月4日 - 2013年9月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京都八王子市  

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  • 路面画像を用いて累積誤差を自動修正する差動ビジュアルオドメトリ

    永井伊作,渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年  日本機械学会

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    開催年月日: 2013年5月22日 - 2013年5月24日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:つくば市  

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  • 可聴域を超えた音を含む高音質音源の心身へ与える影響

    一橋 和義,坂元 勇仁,竹原 直美,矢野 環,今泉 徳人,時枝 一博,永井 伊作,中澤 慶,奥原 秀明,山崎 英樹,伊藤 祐市,緒方 理恵,花房 勤,酒井 哲哉,岩本 敏孝,谷澤 哲,京増 弘志,京増 雄介,坂口 源,鈴木 政直,舛川 智子,小山 茂

    日本音響学会2013年春季研究発表会  2013年  日本音響学会

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    開催年月日: 2013年3月13日 - 2013年3月15日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京工科大学八王子キャンパス  

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  • X4-AUV の動的不連続モデルに基づく劣駆動制御

    滝澤賢,渡辺桂吾,永井伊作

    日本機械学会中国四国支部第51 期総会・講演会  2013年  日本機械学会中国四国支部

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    開催年月日: 2013年3月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:高知工科大学  

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  • マンタ型ロボットの胸びれ推進機構による潜水方法の検討

    日笠 成基,渡辺 桂吾,池田 将晃,永井 伊作

    第21回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2012年  計測自動制御学会中国支部

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    開催年月日: 2012年11月24日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島工業大学  

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  • 4つのロータを有するVTOL 型飛行ロボットの姿勢安定化

    岩部 広太郎,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第21回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2012年  計測自動制御学会中国支部

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    開催年月日: 2012年11月24日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島工業大学  

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  • 光学センサを用いた位置推定装置?センサ間距離と精度の関係?

    岡野 宏,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第21回計測自動制御学会中国支部学術講演会  計測自動制御学会中国支部

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    開催年月日: 2012年11月24日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島工業大学  

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  • 4つのプロペラを有する飛行船ロボット「X4ブリンプ」の部分劣駆動制御

    中村吉一,渡辺桂吾,永井伊作,前山祥一

    日本ロボット学会学術講演会  2012年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2012年9月17日 - 2012年9月20日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌コンベンションセンター  

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  • Rajiform型魚ロボットの制御のための状態観測と動的モデル作成法について

    池田将晃,渡辺桂吾,永井伊作

    日本ロボット学会学術講演会  2012年  日本ロボット学会

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    開催年月日: 2012年9月17日 - 2012年9月20日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌コンベンションセンター  

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  • 不変多様体法による消防車型移動ロボット車の切換え制御

    渡辺 桂吾,上田 侑華,永井 伊作

    第22回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN '12)  2012年 

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    開催年月日: 2012年8月30日 - 2012年8月31日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 水中探査用マンタ型ロボットの推進実験による運動解析とCPGの設計

    池田 将晃,日笠 成基,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第22回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN '12)  2012年 

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    開催年月日: 2012年8月30日 - 2012年8月31日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 省駐輪スペースを特徴とする一輪駆動パーソナルモビリティ

    前田昌顯、永井伊作、渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年  日本機械学会

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    開催年月日: 2012年5月27日 - 2012年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:浜松  

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  • 非接触型の並進移動量計測装置を用いた屋外移動ロボットの自己位置推定モジュールの開発と屋外フィールドにおける性能評価

    山内元貴(東北大)、永井伊作(岡山大)、永谷圭司、吉田和哉(東北大)

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年  日本機械学会

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    開催年月日: 2012年5月27日 - 2012年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:浜松  

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  • 水中探査用マンタ型ロボットのCPGを用いた推進制御

    池田将晃、葭仲勝則、山本裕也、渡辺桂吾、永井伊作

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年  日本機械学会

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    開催年月日: 2012年5月27日 - 2012年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:浜松  

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  • バンドパスフィルタによる太陽光対策を施した非接触型移動量推定デバイス

    永井伊作、渡辺桂吾

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年  日本機械学会

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    開催年月日: 2012年5月27日 - 2012年5月29日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:浜松  

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  • CPGを用いたマンタ型ロボットの研究

    山本裕也,渡辺桂吾,永井伊作

    日本機械学会中国四国支部第50期総会・講演会  2012年  日本機械学会中国四国支部

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    開催年月日: 2012年3月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島大学  

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  • アクティブ双輪キャスタ機構を用いた全方向移動型電動車椅子の開発

    上野拓海,渡辺桂吾,永井伊作

    日本機械学会中国四国支部第50期総会・講演会  2012年  日本機械学会中国四国支部

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    開催年月日: 2012年3月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島大学  

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  • 超小型ロボットに搭載可能な非接触型自己位置推定デバイスの屋外環境での性能評価

    山内元貴,永井伊作,野寄敬博,高橋悠輔,永谷圭司,吉田和哉

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2011年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2011年12月23日 - 2011年12月25日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都大学 吉田キャンパス  

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  • 4つのロータを有するVTOL型飛行ロボットの姿勢制御

    岩部 広太郎,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第20回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2011年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2011年11月26日 - 2011年11月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 音声対話ロボットのための感情認識システムの開発研究

    石川 剛,渡辺 桂吾,永井 伊作

    第20回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2011年  計測自動制御学会

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    開催年月日: 2011年11月26日 - 2011年11月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 光学マウスのセンサを用いた運動計測装置 ?平面移動および高さ変化の計測?

    永井 伊作,渡辺 桂吾,永谷 圭司,吉田 和哉

    第29回日本ロボット学会学術講演会 

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    開催年月日: 2011年9月8日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 階段清掃ロボットにおける移動機構の検討

    角道 貴久,渡辺 桂吾,永井 伊作

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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    開催年月日: 2011年5月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小型掃除ロボットの開発(第2報:障害物に沿う走行の実現)

    藤本 祥語,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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    開催年月日: 2011年5月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 4つのロータを有するVTOL型飛行ロボット ?機体の設計,製作および飛行実験?

    岩部 広太郎,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 

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    開催年月日: 2011年5月27日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 4つのロータを有するVTOL型飛行ロボットの設計(ロータの推力実験)

    岩部 広太郎,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会中国四国支部第49期総会・講演会  2011年 

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    開催年月日: 2011年3月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ビジュアルオドメトリを用いて位置決めを行う四足歩行ロボット

    清水 建樹,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会中国四国支部第49期総会・講演会  2011年 

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    開催年月日: 2011年3月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ビジュアルオドメトリを用いた不整地移動ロボットの自己位置推定

    高籏 賀大,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会中国四国支部第49期総会・講演会  2011年 

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    開催年月日: 2011年3月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 赤外線を用いたポインティングデバイスとキー入力の機能を持つ統合型インターフェース

    道下 真也,永井 伊作,渡辺 桂吾

    日本機械学会中国四国支部第49期総会・講演会  2011年 

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    開催年月日: 2011年3月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 板ばねを用いた高重心腱駆動ロボットの動作特性

    大西 創右,永井 伊作,渡辺 桂吾

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2010年 

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    開催年月日: 2010年12月24日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 4つのスラスターで駆動される水中ロボットの非ホロノミック制御

    渡辺 桂吾,エムディ・ザイン ザイナ,檀上 智美,永井 伊作,泉 清高

    第20回インテリジェント・システム・シンポジウム (FAN '10)  2010年 

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    開催年月日: 2010年9月25日 - 2010年9月26日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小型掃除ロボットの開発(第1報:不織布と回転ブラシを用いた掃除機構)

    藤本 祥語,永井 伊作,渡辺 桂吾

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年 

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    開催年月日: 2010年9月24日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • レーザ光源と光学センサを用いたスリップに頑強な移動ロボット用位置推定システムの構築

    永井伊作,渡辺桂吾,永谷圭司,吉田和哉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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    開催年月日: 2010年6月15日 - 2010年6月16日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:旭川市  

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  • 板ばねを用いた高重心腱駆動ロボットの開発

    大西創右,永井伊作,渡辺桂吾

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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    開催年月日: 2010年6月15日 - 2010年6月16日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:旭川市  

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  • 移動面視覚追跡の高速計算

    永井伊作,渡辺桂吾

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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    開催年月日: 2010年6月15日 - 2010年6月16日

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:旭川市  

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  • 家電インタフェースのためのカメラを用いたジェスチャ認識

    秋定まゆみ,永井伊作,渡辺桂吾

    日本機械学会中国四国支部第48期総会・講演会  2010年 

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    開催年月日: 2010年3月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島市  

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  • 階段清掃ロボットの開発(ODEを用いた階段移動の検証)

    角道貴久,永井伊作,渡辺桂吾

    日本機械学会中国四国支部第48期総会・講演会  2010年 

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    開催年月日: 2010年3月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島市  

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  • 4点測光式スポット位置検出装置

    *永井伊作,渡辺桂吾

    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2009年 

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    開催年月日: 2009年12月24日 - 2009年12月26日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京都江東区豊洲  

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  • 特徴点を用いた高速かつ高精度な床画像追跡

    俣野雄紀,*永井伊作,渡辺桂吾

    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2009年 

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    開催年月日: 2009年12月24日 - 2009年12月26日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京都江東区豊洲  

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  • 広い視野と省スペースを実現するビジュアルオドメトリ

    山本泰史,*永井伊作,渡辺桂吾

    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2009年 

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    開催年月日: 2009年12月24日 - 2009年12月26日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京都江東区豊洲  

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  • 足裏感覚フィードバックを用いたマスタ・スレーブ型2脚歩行ロボットの制御

    桜間 啓史,永井 伊作

    日本機械学会中国四国支部第47期総会・講演会  2009年 

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    開催年月日: 2009年3月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 自動帰着機能を有する全方向移動ロボットの開発

    石丸 祥,永井 伊作

    日本機械学会中国四国支部第47期総会・講演会  2009年 

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    開催年月日: 2009年3月6日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動ロボットのための走行面視覚追跡における誤差モデル

    *永井伊作

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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    開催年月日: 2008年6月5日 - 2008年6月7日

    会議種別:ポスター発表  

    開催地:長野市  

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  • ビジュアルオドメトリの効率化に関する研究

    井作 正之,*永井 伊作

    日本機械学会中国四国支部第46期総会・講演会  2008年 

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    開催年月日: 2008年3月7日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東広島市  

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  • ステレオカメラを用いたポインティングデバイスのためのジェスチャ認識

    白神 孝洋,*永井 伊作

    日本機械学会中国四国支部第46期総会・講演会  2008年 

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    開催年月日: 2008年3月7日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東広島市  

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  • 横顔輪郭線を用いた人物の識別

    岡本 浩典,*永井 伊作

    日本機械学会中国四国支部第46期総会・講演会  2008年 

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    開催年月日: 2008年3月7日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東広島市  

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  • テレセントリックカメラを用いた車輪型砂上移動ロボットのオンラインスリップ推定

    池田 礼子,*永井 伊作,石上 玄也,永谷 圭司,吉田 和哉

    計測自動制御学会,第8回システムインテグレーション部門講演会  2007年 

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    開催年月日: 2007年12月20日 - 2007年12月22日

    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島市  

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  • 浮上移動ロボットの自己位置推定と移動制御

    桜間啓史, *永井伊作, 田中豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

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    開催年月日: 2007年5月10日 - 2007年5月12日

    開催地:秋田市  

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  • 2視点追跡による走行面模様の高精度な運動計測

    *永井伊作, 中尾祐士, 田中豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

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    開催年月日: 2007年5月10日 - 2007年5月12日

    開催地:秋田市  

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  • 床画像追跡における高精度な回転運動の計測

    中尾祐士,*永井伊作,田中豊

    日本機械学会中国四国支部第45期総会・講演会  2007年 

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    開催年月日: 2007年3月7日

    開催地:徳島市  

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  • 反射光を考慮したロバストなビジュアルオドメトリ法の研究

    中野史士,*永井伊作,田中豊

    日本機械学会中国四国支部第45期総会・講演会  2007年 

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    開催年月日: 2007年3月7日

    開催地:徳島市  

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  • 横顔輪郭線を用いた人物の特徴点決定

    岡本浩典,*永井伊作,田中豊

    日本機械学会中国四国支部第45期総会・講演会  2007年 

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    開催年月日: 2007年3月7日

    開催地:徳島市  

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  • カメラ画像を用いたヒューマノイドロボットへの動作教示システム

    三浦正義,*永井伊作,田中 豊

    第7回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会  2006年 

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    開催年月日: 2006年12月14日 - 2006年12月17日

    開催地:札幌市  

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  • LRFを用いた環境地図作成と自律走行車制御

    中西紘一,*永井伊作,田中 豊

    第24回日本ロボット学会学術講演会 pp.2E11(1)-(4)  2006年 

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    開催年月日: 2006年9月14日 - 2006年9月16日

    開催地:岡山市  

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  • ステレオカメラを用いたポインティングデバイスの開発

    久米孝明,*永井伊作,田中 豊

    日本機械学会中国四国支部第44期総会・講演会  2006年 

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    開催年月日: 2006年3月8日

    開催地:東広島市  

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  • 画像処理を用いた顧客情報獲得に関する研究

    義若紘史,*永井伊作,田中 豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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    開催年月日: 2005年6月9日 - 2005年6月11日

    開催地:神戸市  

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  • 走行面の視覚追跡によるクローラ型移動ロボットの制御

    *永井伊作,田中 豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2005年6月9日 - 2005年6月11日

    開催地:神戸市  

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  • ステレオカメラを用いたポインティングデバイスに関する研究 ?人差し指の5自由度運動計測?

    久米孝明,*永井伊作,田中 豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 

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    開催年月日: 2005年6月9日 - 2005年6月11日

    開催地:神戸市  

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  • 六員環を含むジアルキルエステルをにおい吸着膜に用いる水晶振動子においセンサ

    仁科 勇太 永井 伊作 廣田 和弘

    日本化学会第85春季年会(講演番号1PA-163)  2005年 

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    開催年月日: 2005年3月26日

    開催地:神奈川大学横浜キャンパス  

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  • 水晶振動子吸着膜に用いるニトロベンゼンカルボン酸アルキルエステルのにおいセンシング能

    福田 咲織 *永井 伊作 仁科 勇太 廣田 和弘

    平成16年度化学系学協会東北大会  2004年 

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    開催年月日: 2004年9月17日

    開催地:盛岡市  

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  • 水晶振動子吸着膜に用いるシクロヘキセンジカルボン酸アルキルジエステルのにおいセンシング能

    仁科 勇太 *永井 伊作 福田 咲織 廣田 和弘

    平成16年度化学系学協会東北大会  2004年 

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    開催年月日: 2004年9月17日

    開催地:盛岡市  

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  • 視覚デッドレコニング移動ロボットにおける原点画像を用いた位置修正

    古谷教晃 *永井伊作 田中 豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04  2004年 

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    開催年月日: 2004年6月18日 - 2004年6月20日

    開催地:名古屋  

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  • 水晶振動子においセンサの開発

    廣 田 和 弘 *永 井 伊 作 藤 田 慎 二 仁 科 勇 太

    第8回岡山リサーチパーク合同研究発表会  2004年 

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    開催年月日: 2004年1月27日

    開催地:岡山市  

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  • 平面対象物の単眼視追跡による4自由度運動計測に関する研究

    豊島洋輔,*永井伊作,田中豊

    第46回自動制御連合講演会  2003年 

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    開催年月日: 2003年11月27日 - 2003年11月28日

    開催地:岡山市  

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  • レーザー距離計のみを搭載した移動ロボットによる環境地図の作成

    小野聡文,*永井伊作,田中豊

    第46回自動制御連合講演会  2003年 

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    開催年月日: 2003年11月27日 - 2003年11月28日

    開催地:岡山市  

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  • インテリジェント白杖の開発

    橘佳和,*永井伊作,田中豊

    第46回自動制御連合講演会  2003年 

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    開催年月日: 2003年11月27日 - 2003年11月28日

    開催地:岡山市  

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  • ベンゼン環を含むアルキルエステルを感応膜に用いる水晶振動子においセンサ

    廣田 和弘,*永井 伊作,藤田 慎二,中元 与織

    2003年度日本味と匂学会第37回大会  2003年 

     詳細を見る

    開催年月日: 2003年9月24日 - 2003年9月26日

    開催地:岡山市  

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  • 水晶振動子吸着膜に用いるシクロヘキサンカルボン酸アルキルエステルのにおいセンシング能

    田中 大樹,*永井 伊作,藤田 慎二,廣田 和弘

    2003年度日本味と匂学会第37回大会  2003年 

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    開催年月日: 2003年9月24日 - 2003年9月26日

    開催地:岡山市  

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  • 水晶振動子においセンサのための24チャンネル周波数計測システム

    *永井 伊作,藤田 慎二,廣田 和弘

    2003年度日本味と匂学会第37回大会  2003年 

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    開催年月日: 2003年9月24日 - 2003年9月26日

    開催地:岡山市  

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  • 操舵輪を持つ移動ロボットの床面画像追跡による位置推定

    田中豊,*永井伊作,大野平祐

    日本機械学会中国四国支部第41期総会・講演会  2003年 

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    開催年月日: 2003年3月5日 - 2003年3月6日

    開催地:鳥取市  

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  • 動き予測に基づいた画像追跡の高速移動対応化に関する研究

    大野平祐,*永井伊作,田中豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2002(Robomec'02)  2002年 

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    開催年月日: 2002年6月8日 - 2002年6月9日

    開催地:島根県松江市  

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  • 床面の回転および並進運動を計測する視覚装置の研究

    *永井伊作,田中豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2002(Robomec'02)  2002年 

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    開催年月日: 2002年6月8日 - 2002年6月9日

    開催地:島根県松江市  

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  • 視覚障害者のための歩行支援システムに関する研究

    井村信雄,*永井伊作,田中豊

    日本機械学会 中国四国支部第40期総会・講演会  2002年 

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    開催年月日: 2002年3月5日

    開催地:東広島市  

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  • 自律走行車のための距離情報を用いた特定人物の認識に関する研究

    吉原稔雄,*永井伊作,田中豊

    日本機械学会 中国四国支部第40期総会・講演会  2002年 

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    開催年月日: 2002年3月5日

    開催地:東広島市  

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  • 参照画像を部分更新する手法に基づく画像デッドレコニング装置の開発

    *永井伊作,田中 豊,五福明夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01  2001年 

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    開催年月日: 2001年6月9日

    開催地:香川県高松市  

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  • 二組のステレオカメラを用いた高速距離取得装置の開発

    田中 豊,*永井伊作,蓬莱啓明

    日本機械学会中国四国支部第39期総会・講演会  2001年 

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    開催年月日: 2001年3月6日

    開催地:岡山県岡山市  

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  • 床面模様の2次元運動を計測する視覚装置の開発

    *永井伊作,田中 豊,五福明夫

    日本機械学会中国四国支部第39期総会・講演会  2001年 

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    開催年月日: 2001年3月6日

    開催地:岡山県岡山市  

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  • 非ホロノミックな自律走行車のオペレータ共同経路計画に関する研究

    田中 豊,永谷圭司,*永井伊作,川田恵寛

    日本機械学会中国四国支部第39期総会・講演会  2001年 

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    開催年月日: 2001年3月6日

    開催地:岡山県岡山市  

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  • 環境照度の変化に追従適応するステレオ視による距離取得装置の開発

    田中 豊,*永井伊作,高橋輝年

    日本機械学会中国四国支部第39期総会・講演会  2001年 

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    開催年月日: 2001年3月6日

    開催地:岡山県岡山市  

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  • エレベータを利用する自律走行車の研究(視覚センサを用いたボタン押し装置の開発)

    佐々木隆,*永井伊作,永谷圭司,田中 豊

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec'00)  2000年 

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    開催年月日: 2000年5月11日 - 2000年5月14日

    開催地:熊本県益城町  

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  • 床面映像を利用した画像デッドレコニングの研究

    田中 豊,*永井伊作,五福明夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec'00)  2000年 

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    開催年月日: 2000年5月11日 - 2000年5月14日

    開催地:熊本県益城町  

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  • メカナムホイールを用いた全方向移動車のナビゲーションの研究

    立花智史,永谷圭司,*永井伊作,田中 豊

    ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC ’00)  2000年 

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    開催年月日: 2000年5月11日 - 2000年5月14日

    開催地:熊本県益城町  

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  • 色空間抽出法を用いた色判別回路をもつ実時間距離取得装置の開発

    田中 豊,五福明夫,*永井伊作,岩谷隆弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec'00)  2000年 

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    開催年月日: 2000年5月11日 - 2000年5月14日

    開催地:熊本県益城町  

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  • 自律走行車のための高速視覚情報融合システムの開発

    田中豊,五福明夫,*永井伊作,清力義治

    中国四国支部第38期総会・講演会  2000年 

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    開催年月日: 2000年3月7日

    開催地:東広島市  

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  • 床面模様の画像追跡によるビジュアルデッドレコニング

    田中豊,五福明夫,*永井伊作

    日本機械学会中国四国支部第38期総会・講演会  2000年 

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    開催年月日: 2000年3月7日

    開催地:東広島市  

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  • Development of Video-Rate Range Finder Using Dynamic Threshold Method for Characteristic Point Detection

    Y. Tanaka,A.Gofuku,N.Takeda,*I.Nagai

    IEEE/ASME Int. C. on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM'99  1999年 

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    開催年月日: 1999年9月

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  • ステレオカメラを用いた自律走行車の自己位置認識と操舵に関する研究

    田中,永井,五福,川田,永谷,宮田

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'99  1999年 

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    開催年月日: 1999年6月11日 - 1999年6月13日

    開催地:東京都  

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  • 補間機能を持つ距離取得装置を用いた立体形状実時間計測

    田中,*永井,五福

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'99  1999年 

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    開催年月日: 1999年6月11日 - 1999年6月13日

    開催地:東京都  

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  • 色と輝度の判別能力を備えた距離取得装置の開発

    田中,五福,*永井,高橋

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'99  1999年 

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    開催年月日: 1999年6月11日 - 1999年6月13日

    開催地:東京都  

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  • 特徴点検出に動的しきい値法を用いた距離取得装置の開発

    田中,五福,*永井,武田

    日本機械学会中国四国支部第37期総会・講演会  1999年 

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    開催年月日: 1999年3月8日

    開催地:宇部市  

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  • Heel Brake for Personal Mobility Vehicle

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月10日 

  • Heel Brake for Personal Mobility Vehicle

    Shizuki Kawauchi, Isaku Nagai, Keigo Watanabe

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月10日 

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  • Power-assisted Three-wheel Carrier Cart With Stair-climbing Ability

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

  • Experimental Verification on the Rotational and Sway Control of a Suspended Horizontally Movable Multi-Rotor

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

  • Production of a Small-sized Tandem Rotor Aircraft with Two Tiltable Coaxial Rotors and Its Experiments

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

  • A Range-finding System Using Multiple Lasers for an Underwater Robot with Pectoral-fin Propulsion Mechanisms and Improving Its Accuracy by a Gimbal Mechanism

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

  • Experimental Verification on the Rotational and Sway Control of a Suspended Horizontally Movable Multi-Rotor

    Kazuya Miyamoto, Shinsuke Kanda, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

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  • Power-assisted Three-wheel Carrier Cart With Stair-climbing Ability

    Isaku Nagai, Daisuke Kijihana, Keigo Watanabe

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

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  • A Range-finding System Using Multiple Lasers for an Underwater Robot with Pectoral-fin Propulsion Mechanisms and Improving Its Accuracy by a Gimbal Mechanism

    Takashi Utsumi, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

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  • Production of a Small-sized Tandem Rotor Aircraft with Two Tiltable Coaxial Rotors and Its Experiments

    Hideaki Komura, Keigo Watanabe, and Isaku Nagai

    IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2021)  2021年8月9日 

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  • X4-AUVのための動⼒学モデルを⽤いた⾃⼰位置推定について

    日本機械学会 中国四国支部 第55期総会・講演会  2017年 

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  • Stabilization of a Four-Rotor Aerial Robot in Hovering

    2014年 

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  • 水中移動ロボットのためのレーザオドメトリの提案

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 路面画像を用いて累積誤差を自動修正する差動ビジュアルオドメトリ

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • 光学センサを用いた位置推定装置~センサ間距離と精度の関係~

    第21回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2012年 

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  • 4つのロータを有するVTOL型飛行ロボット -機体の設計,製作および飛行実験-

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 光学マウスのセンサを用いた運動計測装置 ~平面移動および高さ変化の計測~

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • ステレオカメラを用いたポインティングデバイスに関する研究 -人差し指の5自由度運動計測-

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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産業財産権

  • 無人搬送車及びその制御方法

    永井 伊作,八田 浩之,木原 吉英,安藤 光雄

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    出願人:IKOMAロボテック株式会社,三和電子株式会社

    出願番号:特願2018-88209  出願日:2018年5月1日

    公開番号:特開2019-194757(P2019-194757A)  公開日:2019年11月7日

    特許番号/登録番号:6639557  登録日:2020年1月7日 

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Works(作品等)

  • 電子デバイス事業化フォーラム

    2018年

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  • 次世代産業に関わる大学・高専シーズ発信会

    2017年

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  • 岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2017年

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  • 岡山リサーチパーク研究展示・発表会

    2016年

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  • 岡山大学産学官融合センター 研究協力会 理事会・総会

    2016年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2015

    2015年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2014

    2014年

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  • 岡山大学 新技術説明会

    2013年

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  • 先進環境対応車に係わる技術シーズ発信会

    2012年

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  • 岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2012年

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  • イノベーションジャパン2010-大学見本市

    2010年

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受賞

  • Best Paper Filnalist

    2021年8月   2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation   Power-assisted Three-wheel Carrier Cart With Stair-climbing Ability

    Isaku Nagai, Daisuke Kijihana, Keigo Watanabe

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    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  • Best Paper Filnalist

    2021年8月   2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation   Power-assisted Three-wheel Carrier Cart With Stair-climbing Ability

    Isaku Nagai, Daisuke Kijihana, Keigo Watanabe

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  • 優秀講演賞

    2020年12月   第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)  

    加藤智司, 渡辺桂吾, 永井伊作

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  • 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)優秀講演賞

    2020年  

    加藤智司,渡辺桂吾,永井伊作

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)優秀講演賞

  • Best Paper Finalist

    2018年8月   2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2018)   Transitional Flight Simulations for a Tilted Quadrotor with a Fixed-wing

    Y. Nakamura, A. Arakawa, K. Watanabe, I. Nagai

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  • SI2017優秀講演賞

    2017年  

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    受賞国:日本国

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  • Best Paper Award

    2013年8月   2nd Int. Conf. on Electrical, Control and Computer Engineering (InECCE2013)   Tip-over Stability Enhancement for Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs

    J. A. Safar, K. Watanabe, S. Maeyama, I. Nagai

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  • 貢献賞(SCIS & ISIS 2010の運営)

    2011年  

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    受賞国:日本国

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担当授業科目

  • システムCAD (2021年度) 第3学期  - 月5,月6

  • システムCAD (2021年度) 第3学期  - 木5,木6

  • システムCAD (2021年度) 第3学期  - 月5,月6

  • システムCAD (2021年度) 第3学期  - 木5,木6

  • ディジタル電子回路 (2021年度) 第4学期  - 水3,水4,木5,木6

  • ディジタル電子回路 (2021年度) 第4学期  - 水3,水4,木5,木6

  • 基本機械システム製図 (2021年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 基本機械システム製図 (2021年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 機械システム工学演習1 (2021年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2021年度) 後期  - その他

  • システムCAD (2020年度) 第3学期  - 月5,月6

  • システムCAD (2020年度) 第3学期  - 木5,木6

  • システムCAD (2020年度) 第3学期  - 月5,月6

  • システムCAD (2020年度) 第3学期  - 木5,木6

  • ディジタル電子回路 (2020年度) 第4学期  - 水3,水4,木5,木6

  • ディジタル電子回路 (2020年度) 第4学期  - 水3,水4,木5,木6

  • 基本機械システム製図 (2020年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 基本機械システム製図 (2020年度) 1・2学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 機械システム工学演習1 (2020年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2020年度) 後期  - その他

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