共同研究・競争的資金等の研究 - 亀川 哲志
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配管をタフに走破して作業もするヘビ型ロボットの開発
2014年 - 2018年
内閣府 革新的研究開発推進プログラム（ImPACT） タフ・ロボティクス・チャレンジ
田所 諭, 亀川哲志
担当区分：研究代表者 資金種別：競争的資金
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CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発～ロボティックIVRの時代へ～
2014年 - 2016年
日本医療研究開発機構研究費
平木 隆夫
資金種別：競争的資金
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ロボティックIVRのためのインターフェイスの開発
2014年
岡山県 特別電源所在県科学技術振興事業
亀川 哲志
担当区分：研究代表者 資金種別：競争的資金
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研究課題/領域番号：25461882 2013年04月 - 2016年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
平木 隆夫, 郷原 英夫, 金澤 右, 松野 隆幸, 藤原 寛康, 亀川 哲志
配分額：4940000円 （ 直接経費：3800000円 、 間接経費：1140000円 ）
平成25年度には、ロボットプロトタイプが完成し、ファントムを使った穿刺実験を施行した。コントローラーを用いた遠隔操作にて、術者被曝なしにファントム内の約2cm大の標的に対する穿刺に成功した。H26～27年度は、ロボットシステムの改善を行った。平成26年度には剛性不十分による動作のがたつき、穿刺力・穿刺スピードの向上、CTガントリ内をモニタするカメラの画像精度不足、ロボットを操作するインターフェイスの感度不足、術者への力覚提示などにおいて改善を行い、H27年度には、ロボットの針を把持する部分（手先部分）の小型・軽量化、針の取り付け・取り外し機構の簡略化を行った。
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研究課題/領域番号：25820088 2013年04月 - 2015年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究(B)
亀川 哲志
配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）
本研究では，ヘビ型ロボットが接触センサ情報を利用した反射行動により環境内にある障害物を利用して移動する推進アルゴリズムの提案を行い，これを，動力学シミュレータによるシミュレーション実験ならびに実機モデルを用いた実験により検証した．実験の結果より，障害物利用推進により効率のよい推進が実現できることを確認した一方で，環境との接触点での摩擦力を考慮した新たなアルゴリズムの必要性を確認した．
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研究課題/領域番号：21760199 2009年 - 2010年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究(B)
亀川 哲志
配分額：2600000円 （ 直接経費：2000000円 、 間接経費：600000円 ）
これまでのヘビ型ロボットの移動は2次元平面上に限られるものがほとんどであった.本研究ではピッチ軸とヨー軸を交互に組み合わせて構築したヘビ型ロボットが円柱に巻きついた状態で螺旋捻転運動を行うことにより,円柱の内部や外部といった3次元の環境を移動することを実現した.また,円柱の径が途中で変わった際に螺旋の径を自動調整する制御の導入や,曲がった配管内部で形を少しずつシフトさせながら移動する手法の提案と実証,さらに数学モデルを使った解析によりヘビ型ロボットが円柱内部でつっぱっている際の接触力を導出することなどを行った.
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小型球面モータの開発
2008年
岡山県 特別電源所在県科学技術振興事業
担当区分：連携研究者
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半自律高機能移動ロボット群による被災建造物内の情報インフラ構築と情報収集システムの開発
2006年 - 2008年
独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（「NEDO技術開発機構」） 21世紀ロボットチャレンジプログラム，戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト，被災建造物内移動ＲＴシステム
担当区分：連携研究者
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レスキューロボット等の高度な次世代防災インフラ構築
2001年 - 2006年
文部科学省 大都市大震災軽減化特別プロジェクト
担当区分：連携研究者