Organization
Faculty of Environmental, Life, Natural Science and Technology Associate Professor
Position
Associate Professor
External link
TODA Yuuichirou
Degree
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博士（工学） ( 首都大学東京 )
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修士（工学） ( 首都大学東京 )
Research Interests
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Intelligent Robot
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Soft Computing
Research Areas
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Informatics / Soft computing
Research History
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Okayama University 学術研究院環境生命自然科学学域 Associate Professor
2023.4
Committee Memberships
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International Joint Conference on Neural Networks 2021 Technical Program Committee
2021.2 - 2021.7
Committee type：Academic society
-
EAI MOBILWARE 2021 Organizing Committee
2020.11 - 2021.8
Committee type：Academic society
Papers
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Saliency Map Estimation Using Growing Neural Gas Reviewed
Yudai FURUTA, Yuichiro TODA, Takayuki MATSUNO
Journal of Japan Society for Fuzzy Theory and Intelligent Informatics 37 ( 2 ) 607 - 617 2025.5
-
Length Estimation of Pneumatic Artificial Muscle with Optical Fiber Sensor Using Machine Learning Reviewed
Yilei Ni, Shuichi Wakimoto, Weihang Tian, Yuichiro Toda, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi
Sensors 25 ( 7 ) 2221 - 2221 2025.4
-
Case Study on a Navigation System using Growing Neural Gas Reviewed
Koki Sakamoto, Yuichiro Toda, Makoto Tsujimoto, Kazuhiko Taniguchi, Takayuki Matsuno
2024 Joint 13th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 25th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS) 1 - 3 2024.11
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Kento Utsunomiya, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno
2024 Joint 13th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 25th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS) 1 - 3 2024.11
-
Global Path Planning Based on Rough Terrain Perception Using Growing Neural Gas Reviewed
Haruka Ozaki, Yuichiro Toda, Dalin Zhou, Takayuki Matsuno
2024 Joint 13th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 25th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS) 1 - 3 2024.11
-
Passability-Based Local Planner Using Growing Neural Gas for an Autonomous Mobile Robot Reviewed
Koki Ozasa, Yuichiro Toda, Yoshimasa Nakamura, Toshiki Masuda, Hirohide Konishi, Takayuki Matsuno
IEEE Access 12 171824 - 171835 2024.11
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Adaptive Resonance Theory-Based Global Topological Map Building for an Autonomous Mobile Robot Reviewed
Yuichiro Toda, Naoki Masuyama
IEEE Access 12 111371 - 111385 2024
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Privacy-Preserving Continual Federated Clustering via Adaptive Resonance Theory. Reviewed
Naoki Masuyama, Yusuke Nojima, Yuichiro Toda, Chu Kiong Loo, Hisao Ishibuchi, Naoyuki Kubota
IEEE Access 12 139692 - 139710 2024
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Proposal of new topology information Face-list for manipulation planning of deformable string tying Reviewed
Junxiang Wang, Tomoya Shirakawa, Tomotoshi Watanabe, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 16 ( 1 ) 257 - 272 2023.7
-
Growing Neural Gas based Traversability Clustering for an Autonomous Robot. Reviewed
Koki Ozasa, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno
IJCNN 1 - 6 2023
-
Seiya Kobayashi, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno, Kotaro Mayumi, Wataru Muramoto, Nozomu Fujitsuka, Takaaki Tanaka, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki
SMC 4947 - 4952 2023
-
Yuichiro Toda, Koki Ozasa, Takayuki Matsuno
Artificial Life and Robotics 2022.11
-
A method for estimating the volume of clusters built by Growing Neural Gas Reviewed
QI LI, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno
2022 Joint 12th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 23rd International Symposium on Advanced Intelligent Systems 2022.11
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Topological based Environmental Reconstruction for Efficient Multi-Level Control of Robot Locomotion Reviewed
Azhar Aulia Saputra, Chin Wei Hong, Mohamad Yani, Fernando Ardilla, Adnan Rachmat Anom Besari, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
2022 International Electronics Symposium (IES) 491 - 496 2022.8
-
Environmental Map Learning Method based on Growing Neural Gas for a Mobile Robot Reviewed
Qi Li, Yuichiro Toda, Keisuke Nagao, Takayuki Matsuno
2022 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN) 2022.7
-
Takayuki Matsuno, Hikaru Murakami, Tetsushi Kamegawa, Nanako Sakai, Takao Hiraki, Yuichiro Toda
Journal of Medical Robotics Research 07 ( 02n03 ) 2022.6
-
Growing Neural Gas with Different Topologies for 3D Space Perception Reviewed
Yuichiro Toda, Akimasa Wada, Hikari Miyase, Koki Ozasa, Takayuki Matsuno, Mamoru Minami
Applied Sciences 12 ( 3 ) 1705 - 1705 2022.2
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Yejun Kou, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
Artif. Life Robotics 27 ( 1 ) 149 - 158 2022
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Stereo-vision-based AUV navigation system for resetting the inertial navigation system error. Reviewed
Horng-Yi Hsu, Yuichiro Toda, Kohei Yamashita, Keigo Watanabe, Masahiko Sasano, Akihiro Okamoto, Shogo Inaba, Mamoru Minami
Artif. Life Robotics 27 ( 1 ) 165 - 178 2022
-
Automatic Puncture Needle Detection by Image Processing Using Deep Learning and CT Values.
Kotaro Mayumi, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Ken'ichi Morooka, Takao Hiraki, Yuichiro Toda
International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science(MHS) 1 - 6 2022
-
Multilayer Batch Learning Growing Neural Gas for Learning Multiscale Topologies Reviewed
Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno, Mamoru Minami
Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 25 ( 6 ) 1011 - 1023 2021.11
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Growing Neural Gasに基づく環境のトポロジカルマップの構築と未知環境における経路計画 Reviewed
戸田 雄一郎, 宮瀬 光梨, 岩朝 睦美, 和田 亮雅, 竹田 宗馬, 松野 隆幸, 久保田 直行, 見浪 護
知能と情報 33 ( 4 ) 872 - 884 2021.11
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複数属性から構成される特徴ベクトルにおけるGrowing Neural Gasに基づく空間構造の学習 Reviewed
戸田 雄一郎, 和田 亮雅, 松野 隆幸, 見浪 護
計測自動制御学会論文集 57 ( 4 ) 209 - 218 2021.4
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Current-adaptive docking station for building submarine recharging system of underwater robot Reviewed
戸田雄一郎, 山下耕平, 門田拓也, Hsu Horng-Yi, 齊藤和裕, 見浪護
日本船舶海洋工学会論文集 32 2021
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Robustness verification of 3D pose estimation adaptive against lighting and turbid underwater varieties with active 3D marker and docking experiment in real sea Reviewed
戸田雄一郎, 中村翔, Hsu Horng-Yi, 見浪護
日本船舶海洋工学会論文集 32 2021
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A cause of natural arm-swing in bipedal walking. Reviewed
Yuichiro Toda, Ying Wang, Mamoru Minami
Artif. Life Robotics 26 ( 1 ) 76 - 83 2021
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Stereo-vision-based AUV docking system for resetting the Inertial Navigation System errors Reviewed
Horng-Yi Hsu, Yuichiro Toda, Kohei Yamashita, Keigo Watanabe, Mamoru Minami
26th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2021
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Fitness Calculation with a FPGA Implementation Reviewed
Shiqian Luo, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
26th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2021
-
Expanding the recognition distance using the Model-based Matching method and the 2D model by zoom cameras Reviewed
Siyu Pan, Renya Takahashi, Jincheng Li, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
26th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2021
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Multi-Scale Batch-Learning Growing Neural Gas for Topological Feature Extraction in Navigation of Mobility Support Robots Reviewed
Mutsumi Iwasa, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda
The 7th International Workshop on Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 2021
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A New Concept of Pose Estimation of Arbitrary 3D Object without Prerequisite Knowledge: Projection-based 3D Perception Reviewed
26th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2021
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発光型3次元マーカーの濁度耐性の検証とその有効性確認のための実海域ドッキング実験 Reviewed
戸田 雄一郎, 向田 直樹, 許 弘毅, 見浪 護
日本船舶海洋工学会論文集 31 145 - 161 2020
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Adaptive evolution strategy sample consensus for 3D reconstruction from two cameras. Reviewed
Yuichiro Toda, Hsu Horng Yz, Takayuki Matsuno, Mamoru Minami, Dalin Zhou
Artif. Life Robotics 25 ( 3 ) 466 - 474 2020
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Visibility improvement in relation to turbidity and distance, and application to docking. Reviewed
Horng-Yi Hsu, Yuichiro Toda, Keigo Watanabe, Mamoru Minami
Artif. Life Robotics 25 ( 3 ) 453 - 465 2020
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3D Simultaneous Localization and Mapping for AUV by RealTime 3-D Perception Reviewed
Yuya Okada, Yuichiro Toda, Yoshiki Kanda, Mamoru Minami
25th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2020
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The Cause of Natural Arm-swing in Bipedal Walking Reviewed
Ying Wang, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
25th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2020
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Intelligent Control for Illuminance Measurement by an Autonomous Mobile Robot Reviewed
R. Inoue, T. Arai, Y. Toda, M. Tsujimoto, K. Taniguchi, N. Kubota
Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO 2019-October 270 - 274 2019.10
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Experimental verification of turbidity tolerance of stereo-vision-based 3D pose estimation system Reviewed
Myo Myint, Khin Nwe Lwin, Naoki Mukada, Daiki Yamada, Takayuki Matsuno, Yuuichirou Toda, Saitou Kazuhiro, Mamoru Minami
Journal of Marine Science and Technology 24 ( 3 ) 756 - 779 2019.9
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Behavior Acquisition on a Mobile Robot Using Reinforcement Learning with Continuous State Space Reviewed
Tomoyuki Arai, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
Proceedings - International Conference on Machine Learning and Cybernetics 2019-July 458 - 461 2019.7
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Human Posture Recognition for Estimation of Human Body Condition Reviewed
Wei Quan, Jinseok Woo, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
JOURNAL OF ADVANCED COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND INTELLIGENT INFORMATICS 23 ( 3 ) 519 - 527 2019.5
-
An incremental episodic memory framework for topological map building Reviewed
Wei Hong Chin, Azhar Aulia Saputra, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
International Electronics Symposium on Knowledge Creation and Intelligent Computing, IES-KCIC 2018 - Proceedings 322 - 327 2019.1
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Region of Interest Growing Neural Gas for Real-Time Point Cloud Processing. Reviewed
Yuichiro Toda, Xiang Li, Takayuki Matsuno, Mamoru Minami
Intelligent Robotics and Applications - 12th International Conference, ICIRA 2019, Shenyang, China, August 8-11, 2019, Proceedings, Part III 11742 82 - 91 2019
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Episodic Memory Multimodal Learning for Robot Sensorimotor Map Building and Navigation. Reviewed
Wei Hong Chin, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota, Chu Kiong Loo, Manjeevan Seera
IEEE Trans. Cogn. Dev. Syst. 11 ( 2 ) 210 - 220 2019
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A Novel Capabilities of Quadruped Robot Moving through Vertical Ladder without Handrail Support Reviewed
Azhar Aulia Saputra, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Naoyuki Kubota
2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 1448 - 1453 2019
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Dynamic Density Topological Structure Generation for Real-Time Ladder Affordance Detection Reviewed
Azhar Aulia Saputra, Wei Hong Chin, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Naoyuki Kubota
2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 3439 - 3444 2019
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WAREC-1 – A four-limbed robot with advanced locomotion and manipulation capabilities Reviewed
Kenji Hashimoto, Takashi Matsuzawa, Xiao Sun, Tomofumi Fujiwara, Xixun Wang, Yasuaki Konishi, Noritaka Sato, Takahiro Endo, Fumitoshi Matsuno, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Tetsuya Mouri, Haruhisa Kawasaki, Akio Namiki, Yang Liu, Atsuo Takanishi, Satoshi Tadokoro
Springer Tracts in Advanced Robotics 128 327 - 397 2019
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Topology Acquisition in Unknown Environment and Learn the Route to Destination Point by Autonomous Mobile Robots Reviewed
岩朝睦美, 戸田雄一郎, 新井智之, 久保田直行
システム制御情報学会論文誌 32 ( 6 ) 2019
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Mutsumi IWASA, Yuichiro TODA, Naoyuki KUBOTA
Transactions of the JSME (in Japanese) 85 ( 876 ) 18 - 00254 2019
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Guidance Control and Docking of Remote Operated Vehicles Reviewed
Xiang Li, Yuichirou Toda, Mamoru Minami
24th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2019
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Improving pose estimation accuracy and expanding of visible space of lighting 3D marker in turbid water Reviewed
Horng-Yi Hsu, Naoki Mukada, Daiki Yamada, Khin I Lwin, Myo Myint, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno, Keigo Watanabe, Mamoru Minami
Proceedings of 2019 IEEE Underwater Technology 2019
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Needle Angle Offset Compensation Based on Volume CT Image for Needle Puncture Robot Reviewed
Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
24th International Symposium on Artificial Life and Robotics 2019
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Neuro-Activity-Based Dynamic Path Planner for 3-D Rough Terrain Reviewed
Azhar Aulia Saputra, Yuichiro Toda, Janos Botzheim, Naoyuki Kubota
IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems 10 ( 2 ) 138 - 150 2018.6
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Mutsumi Iwasa, Yuichiro Toda, Azhar Aulia Saputra, Naoyuki Kubota
2017 IEEE Symposium Series on Computational Intelligence, SSCI 2017 - Proceedings 2018- 1 - 6 2018.2
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Topological Structure Learning Based Enclosing Formation Behavior for Monitoring System. Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, SMC 2018, Miyazaki, Japan, October 7-10, 2018 831 - 836 2018
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A Multi-channel Episodic Memory Model for Human Action Learning and Recognition. Reviewed
Kunpei Kato, Wei Hong Chin, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, SMC 2018, Miyazaki, Japan, October 7-10, 2018 843 - 849 2018
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Integrated Robotic Control System for Public Nursing. Reviewed
Wei Quan, Yuichiro Toda, Jinseok Woo, Naoyuki Kubota
2018 World Automation Congress, WAC 2018, Stevenson, WA, USA, June 3-6, 2018 1 - 5 2018
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Intelligent Control of Variable Ranging Sensor Array Using Multi-objective Behavior Coordination. Reviewed
Sasuga Kitai, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Naoyuki Kubota
Intelligent Robotics and Applications - 11th International Conference, ICIRA 2018, Newcastle, NSW, Australia, August 9-11, 2018, Proceedings, Part I 10984 393 - 403 2018
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An Episodic Memory Model with Slow Features Extraction for Topological Map Building. Reviewed
Wei Hong Chin, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota, Jinseok Woo, Chu Kiong Loo
International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2018, Nagoya, Japan, December 9-12, 2018 1 - 6 2018
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The Return Way Path Planning of an Autonomous Mobile Robot considering Traveling Risk of the Road. Reviewed
Mutsumi Iwasa, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
2018 Joint 10th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS), Toyama, Japan, December 5-8, 2018 1406 - 1409 2018
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Reinforcement Learning Based on State Space Model using Growing Neural Gas for a Mobile Robot. Reviewed
Tomoyuki Arai, Yuichiro Toda, Iwasa Mutsumi, Shuai Shao, Ryuta Tonomura, Naoyuki Kubota
2018 Joint 10th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS), Toyama, Japan, December 5-8, 2018 1410 - 1413 2018
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Applying Lighting Marker and Stereo-vision to V-shaped-thruster Vehicle for AUV Deep Sea Docking
Yoshiki Kanda, Myo Myint, Naoki Mukada, Daiki Yamada, Khin Lwin, Takayuki Matsuno, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
OCEANS 2018 MTS/IEEE CHARLESTON 2018
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Development of Dual-eyes Docking System for AUV with Lighting 3D Marker
Sho Nakamura, Daiki Yamada, Naoki Mukada, Myo Myint, Khin New Lwin, Takayuki Matsuno, Yuichiro Toda, Mamoru Minami
OCEANS 2018 MTS/IEEE CHARLESTON 2018
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Improvement of 3D Pose Estimation Abilities by Light-Emitting-3D Marker for AUV Docking
Kohei Yamashita, Hsu Horng Yi, Daiki Yamada, Naoki Mukada, Khin New Lwin, Myo Myint, Yuichiro Toda, Takayuki Matsuno, Mamoru Minami
OCEANS 2018 MTS/IEEE CHARLESTON 2018
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Unsupervised neural network based topological learning from point clouds for map building. Reviewed
Yuichiro Toda, Wei Hong Chin, Naoyuki Kubota
International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2017, Nagoya, Japan, December 3-6, 2017 1 - 6 2017
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An odometry-free approach for simultaneous localization and online hybrid map building
Wei Hong Chin, Chu Kiong Loo, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
Frontiers Robotics AI 3 ( NOV ) 2016.11
-
Evolution strategy sampling consensus for robust estimator Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 20 ( 5 ) 788 - 802 2016.9
-
Multi-channel Bayesian Adaptive Resonance Associate Memory for on-line topological map building Reviewed
Wei Hong Chin, Chu Kiong Loo, Manjeevan Seera, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda
APPLIED SOFT COMPUTING 38 269 - 280 2016.1
-
Real-time 3D Point Cloud Segmentation using Growing Neural Gas with Utility Reviewed
Yuichiro Toda, Hui Yu, Zhaojie Ju, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Naoyuki Kubota
2016 9TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMAN SYSTEM INTERACTIONS (HSI) 418 - 422 2016
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Intensity Histogram Based Segmentation of 3D Point Cloud Using Growing Neural Gas Reviewed
Shin Miyake, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada
INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2016, PT II 9835 335 - 345 2016
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Bezier Curve Model for Efficient Bio-Inspired Locomotion of Low Cost Four Legged Robot Reviewed
Azhar Aulia Saputra, Noel Nuo Wi Tay, Yuichiro Toda, Janos Botzheim, Naoyuki Kubota
2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016) 4443 - 4448 2016
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Genetic Bayesian ARAM for Simultaneous Localization and Hybrid Map Building Reviewed
Wei Chin Hong, Chu Loo Kiong, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda
2015 IEEE SYMPOSIUM SERIES ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE (IEEE SSCI) 275 - 279 2015
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Simultaneous Localization and Mapping Based on (mu+1)-Evolution Strategy for Mobile Robots Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS (ICIRA 2015), PT III 9246 62 - 69 2015
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Behavior Analysis of Evolution Strategy Sample Consensus Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
2014 10TH FRANCE-JAPAN/ 8TH EUROPE-ASIA CONGRESS ON MECATRONICS (MECATRONICS) 250 - 255 2014
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Self-Localization Based on Multiresolution Map for Remote Control of Multiple Mobile Robots Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS 9 ( 3 ) 1772 - 1781 2013.8
-
Initial Self-localization Based on Shared Information for Multi-robot Teleoperation System Reviewed
Shintaro Suzuki, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
2013 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 2721 - 2726 2013
-
Attention allocation for multi-modal perception of human-friendly robot partners Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 12 ( 1 ) 324 - 329 2013
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Feature Extraction based on Hierarchical Growing Neural Gas for Informationally Structured Space Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
2013 INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE ON NEURAL NETWORKS (IJCNN) 1 - 7 2013
-
Cooperative Formation of Multi-robot Based on Spring Model Reviewed
Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda, Shintaro Suzuki
2013 SECOND INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOT, VISION AND SIGNAL PROCESSING (RVSP) 72 - 77 2013
-
Multimodal Communication for Human-Friendly Robot Partners in Informationally Structured Space Reviewed
Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda
IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN AND CYBERNETICS PART C-APPLICATIONS AND REVIEWS 42 ( 6 ) 1142 - 1151 2012.11
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Bacterial memetic algorithm for simultaneous optimization of path planning and flow shop scheduling problems Reviewed
János Botzheim, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
Artificial Life and Robotics 17 ( 1 ) 107 - 112 2012.10
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Bacterial memetic algorithm for offline path planning of mobile robots Reviewed
Janos Botzheim, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
MEMETIC COMPUTING 4 ( 1 ) 73 - 86 2012.3
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Path planning in probabilistic environment by bacterial memetic algorithm Reviewed
János Botzheim, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
Smart Innovation, Systems and Technologies 14 439 - 448 2012
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Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda, Shintaro Suzuki
2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation" 152 - 157 2012
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Simultaneous optimization of path planning and flow shop scheduling by bacterial memetic algorithm Reviewed
Janos Botzheim, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
PROCEEDINGS OF THE SEVENTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 17TH '12) 512 - 515 2012
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Information Visualization in Intelligent Navigation for Multiple Mobile Robots Reviewed
Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda
SIMULATION AND MODELING RELATED TO COMPUTATIONAL SCIENCE AND ROBOTICS TECHNOLOGY 37 120 - 139 2012
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Computational intelligence for human-friendly robot partners based on multi-modal communication Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics 2012, GCCE 2012 309 - 313 2012
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Information Visualization based on 3D Modeling for Human-friendly Teleoperation Reviewed
Yuichiro Toda, Tsubasa Narita, Naoyuki Kubota
2012 IEEE CONGRESS ON EVOLUTIONARY COMPUTATION (CEC) 1 - 7 2012
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Adaptive Formation Behaviors of Multi-robot for Cooperative Exploration Reviewed
Yutaka Yasuda, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda
2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUZZY SYSTEMS (FUZZ-IEEE) 1 - 6 2012
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Evolutionary computation for intelligent self-localization in multiple mobile robots based on SLAM Reviewed
Yuichiro Toda, Shintaro Suzuki, Naoyuki Kubota
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics) 7506 ( 1 ) 229 - 239 2012
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Intelligent planning based on multi-resolution map for simultaneous localization and mapping Reviewed
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota, Norio Baba
IEEE SSCI 2011: Symposium Series on Computational Intelligence - RIISS 2011: 2011 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space 144 - 150 2011
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Yuichiro Toda, Yuki Kodai, Eriko Hiwada, Naoyuki Kubota
IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUZZY SYSTEMS (FUZZ 2011) 1459 - 1465 2011
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Multifeatured visualization and navigation in tele-operation of mobile robots Reviewed
Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda, Beom Hee Lee
IEEE SSCI 2011: Symposium Series on Computational Intelligence - RIISS 2011: 2011 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space 85 - 92 2011
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Path planning for mobile robots by bacterial memetic algorithm Reviewed
János Botzheim, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
IEEE SSCI 2011: Symposium Series on Computational Intelligence - RIISS 2011: 2011 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space 107 - 112 2011
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Formation Behavior of Multiple Robots based on Tele-operation Reviewed
Yuki Wagatsuma, Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUZZY SYSTEMS (FUZZ 2011) 713 - 720 2011
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Path planning using multi-resolution map for a mobile robot
Yuichiro Toda, Naoyuki Kubota
Proceedings of the SICE Annual Conference 1276 - 1281 2011
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Information support systems to people in emergence situation
Shintaro Suzuki, Yuichiro Toda, Nan Shuo, Naoyuki Kubota
IWACIII 2011 - International Workshop on Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Proceedings 2011
Books
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Fast Multi-scale Batch-Learning Growing Neural Gas
Takenori Obo, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda, Naoki Masuyama
Springer Nature Switzerland 2024.8 （ ISBN:9783031582561 ）
-
WAREC-1 – A Four-Limbed Robot with Advanced Locomotion and Manipulation Capabilities
Kenji Hashimoto, Takashi Matsuzawa, Xiao Sun, Tomofumi Fujiwara, Xixun Wang, Yasuaki Konishi, Noritaka Sato, Takahiro Endo, Fumitoshi Matsuno, Naoyuki Kubota, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Tetsuya Mouri, Haruhisa Kawasaki, Akio Namiki, Yang Liu, Atsuo Takanishi, Satoshi Tadokoro（ Role： Contributor）
Springer 2019
MISC
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Growing Neural Gas based 3D Terrain Environment Learning for Step Perception
小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸
ロボティクスシンポジア予稿集 28th 2023
-
Integration of Growing Neural Gas based 3D Space Perception with 2D Environmental Map
KUBOHIRA Daichi, OZASA Koki, NAKAMURA Yoshimasa, MASUDA Toshiki, KONISHI Hirohide, TODA Yuichiro, MATSUNO Takayuki
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2023 2A1-G02 2023
-
Development of a crawler robot capable of traveling on uneven terrain and construction of a control system based on fuzzy control
室本達也, 小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 30th 2022
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Study of Contour Detection for Growing Neural Gas based 3D Shape Recognition
古田優泰, 戸田雄一郎, 松野隆幸
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 38th 2022
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Growing Neural Gas based Traversability Analysis for Autonomous Driving
小笹航輝, 室本達也, 戸田雄一郎, 松野隆幸
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 38th 2022
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An Overview and Outcome of World Robot Summit 2020 Fukushima
Satoshi Tadokoro, Tetsuya Kimura, Katsuji Oogane, Yoshikazu Ohtsubo, Masayuki Okugawa, Noritaka Sato, Masaru Shimizu, Soichiro Suzuki, Takeshi Aoki, Yoshito Okada, Shota Chikushi, Yuichiro Toda, Hikaru Nagano, Yudai Hasumi, Daisuke Yamaguchi, Mika Murata, Mitsuru Takahashi, Yumi Morita, Elena Mary Rooney
Journal of the Robotics Society of Japan 40 ( 6 ) 475 - 483 2022
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Growing Neural Gas based Learning of 3D Terrain Environment and Path Planning in Unknown Environment
小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
ロボティクスシンポジア予稿集 27th 2022
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Topological Intelligence for A Physical Difference which Makes A Perceptual Difference
久保田直行, 戸田雄一郎
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 38th 2022
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Report of Plant Disaster Prevention Challenge in World Robot Summit 2020
OKUGAWA Masayuki, OHTSUBO Yoshikazu, AOKI Takeshi, YAMAGUCHI Daisuke, OKADA Yoshito, CHIKUSHI Shota, TODA Yuichiro, NAGANO Hikaru, HASUMI Yudai, HIROOKA Daisuke
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2022 1A1-H02 2022
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Simulation of Needle Bending Estimation in Puncture Robot
宮本隆晃, 松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護
システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 65 1039 - 1044 2021.5
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Utilizing a robot teaching kit to develop a new experiment menu for students
亀川哲志, 松野隆幸, 脇元修一, 戸田雄一郎, 岡野訓尚, 山口大介
システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 65th 2021
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Topological Mapping based Path Planning in Unknown Environment and Semi-autonomous Teleoperation System
長尾圭介, LI Qi, 小笹航輝, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 22nd 2021
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Area Identification Simulator for Real-time Contact Judgment in IVR Robot
酒井菜々子, 松野隆幸, 城戸脩希, 門田成司, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護
日本コンピュータ外科学会誌 23 ( 4 (Web) ) 2021
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Node Density Adjusting Method of Growing Neural Gas
戸田雄一郎, 和田亮雅, 宮瀬光梨, 松野隆幸, 見浪護
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 37th 2021
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Path Planning and Behavior Control of Mobile Robot using Topological Map
宮瀬光梨, LI Qi, 和田亮雅, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 37th 2021
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Study of Cluster Tracking Method using Growing Neural Gas with Different Topologies
戸田雄一郎, 和田亮雅, 宮瀬光梨, 松野隆幸, 見浪護
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 2021 2021
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Effect of arm swing on humanoid walking using NSGA-II
森本晃行, 戸田雄一郎, 見浪護
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 2021 2021
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Needle Shape Estimation Using Force Sensor Information during Small Movements in IVR Robot
松野隆幸, 村上輝, 亀川哲志, 酒井菜々子, 眞弓虎太郎, 戸田雄一郎, 平木隆夫, 見浪護
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 22nd 2021
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Driving Evaluation of Lux Mesurement Robot by Autonomous Driving
辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 井上椋太, 戸田雄一郎
電気設備学会全国大会講演論文集 38th 2020
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自律走行型照度測定ロボットの開発
辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 井上椋太, 大塩晃平, 戸田雄一郎
電気関係学会関西連合大会(Web) 2020 2020
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Simulation to Detect Collision with a Patient for a Puncture Robot on Preplanning of surgery
SAKAI Nanako, MATSUNO Takayuki, KIDO Naoki, KAMEGAWA Tetsushi, HIRAKI Takao, TODA Yuichiro, MINAMI Mamoru
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2020 2A1 - E06 2020
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Topological Structure Learning of Point Cloud data using Modified Region of Interest Growing Neural Gas
戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
ロボティクスシンポジア予稿集 25th 2020
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Mamoru Minami, Yuichiro Toda
Marine Engineering 54 ( 6 ) 821 - 827 2019.11
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Fish’s Motion Intelligence Measurement based on Antagonistic Relationship of Robot and Fish and Trial of Intelligence Creation Using Chaos Reviewed
見浪護, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 矢納陽
計測と制御 58 ( 1 ) 8 - 14 2019
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ImPACT-TRC Legged Robot Improvement and User Interface Reviewed
橋本健二, 佐藤徳孝, 松野文俊, 並木明夫, 戸田雄一郎, 久保田直行, 佐々木洋子, 高西淳夫
日本ロボット学会誌 37 ( 9 ) 818 - 823 2019
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知的画像処理とステレオビジョンによる実時間空間認識を用いた水中ロボットの実海域ドッキング Reviewed
見浪護, 戸田雄一郎
日本マリンエンジニアリング学会誌 54 ( 6 ) 23 - 29 2019
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自律走行型照度測定ロボットの開発
辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 新井智之, 井上椋太, 戸田雄一郎
電気設備学会全国大会講演論文集 37th 2019
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照度測定ロボットの開発
辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行, 戸田雄一郎
建築設備と配管工事 57 ( 13 ) 2019
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マルチセンサフュージョンに基づく照度計測ロボットの行動制御
井上椋太, 新井智之, 戸田雄一郎, 辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019
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屋内環境における自律照度測定ロボットの開発
新井智之, 井上椋太, 戸田雄一郎, 辻元誠, 谷口和彦, 相野谷威雄, 笠松慶子, 久保田直行
日本保全学会学術講演会要旨集 16th 2019
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CT透視下IVRロボットの自動穿刺に関する研究
松野隆幸, 城戸脩希, 村上輝, 亀川哲志, 平木隆夫, 戸田雄一郎, 見浪護
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019
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Environmental Perception for Mobile Robots Using a Variable Ranging Sensor Array
ARAI Tomoyuki, INOUE Ryota, KITAI Sasuga, TODA Yuichiro, WADA Kazuyoshi, TAKESUE Naoyuki, KUBOTA Naoyuki
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2019 ( 0 ) 2P1 - D02 2019
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The Study about Estimating a Form of Needle by Using a Force Sensor Information for Puncture Robot
MURAKAMI Hikaru, MATSUNO Takayuki, KIMURA Kazushi, KAMEGAWA Tetsushi, HIRAKI Takao, MINAMI Mamoru, TODA Yuichiro
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2019 1P1 - A02 2019
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遺伝的アルゴリズムを用いたヒューマノイドの歩行解析
和田亮雅, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 29th 2019
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改良型Growing Neural Gas with Utilityを用いた時系列3次元点群からの特徴量抽出と領域分割
戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019
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Region of Interest Growing Neural Gasに関する検討
戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 29th 2019
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ステレオビジョンを用いた信号機の位置姿勢実時間認識
WANG Lujie, TIAN Hongzhi, KOU Yejun, WANG Junxiang, LI Xiang, 山本太郎, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019
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発光3Dマーカーによる混濁深海模擬環境下での認識性能評価
岡田優也, 山田大喜, LI Xiang, HSU Horng-Yi, 神田佳希, 山下耕平, 中村翔, 門田拓也, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019
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水中ロボットのための完全自律式回転型充電システムの構築
門田拓也, 山下耕平, 神田佳希, 中村翔, 山田大喜, 岡田優也, 松野隆幸, 戸田雄一郎, 見浪護
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019
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ステレオビジョンによる新しい空間認識手法の提案
川上拓朗, 山本太郎, KOU Yejun, TIAN Hongzhi, LI Xiang, 戸田雄一郎, 松野隆幸, 見浪護
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019
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環境を測るためのロボット技術
久保田 直行, 戸田 雄一郎, 辻元 誠, 谷口 和彦
保全学 17 ( 3 ) 21 - 27 2018
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多目的行動調停を用いた可変型測域センサアレイの知的制御
北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行, 戸田雄一郎
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018
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Batch Learning Growing Neural Gasを用いた強化学習における検討
戸田雄一郎, 新井智之, 久保田直行
自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 30th 2018
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測域センサアレイを用いた歩行者の認識技術に関する検討
戸田雄一郎, 北井瑳佳, 荒川俊哉, 井上椋太, 久保田直行
Journal of the Japanese Council of Traffic Science 18 ( Supplement ) 2018
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Remote control and visualization of the behavior for a mobile robot in a dynamic environment
井上椋太, 新井智之, 戸田雄一郎, 久保田直行
電気学会研究会資料 ( ST-18-039-054.056-078.080-084 ) 2018
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スマートデバイス連動型シニアカートにおける自動運転に向けた知能化技術
戸田雄一郎, 中村佳雅, 久保田直行
自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM) 2018 2018
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部分未知環境における帰路の走行環境を考慮した自律移動ロボットの経路計画
岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行
ロボティクスシンポジア予稿集 23rd 2018
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Growing Neural Gasを用いた日用品の把持位置の決定
呉澤沛, 戸田雄一郎, 久保田直行
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2018 2018
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コミュニケーションロボットによる能動的インタラクションのための行動認識
加藤薫平, HONG Chin Wei, 戸田雄一郎, 久保田直行
ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2018 (Web) 2018
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照度測定の自動化に向けた自律移動ロボットの知能化技術
戸田雄一郎, CHIN WeiHong, 新井智之, 辻元誠, 谷口和彦, 久保田直行
日本保全学会学術講演会要旨集 15th 2018
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Evolution Strategy based 3D Localization using Sokuiki Sensor Array
TODA Yuichiro, KITAI Sasuga, TAKESUE Naoyuki, WADA Kazuyoshi, KUBOTA Naoyuki
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2018 ( 0 ) 2A2 - M03 2018
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コミュニケーションロボットのためのConvolutional Neural Networkを用いた姿勢推定と学習用データセットに関する検討
加藤薫平, 戸田雄一郎, 久保田直行
ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2017 2017
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物体把持のためのBatch Learning Growing Neural Gasを用いた把持位置の決定
呉澤沛, 戸田雄一郎, TAY Noel, 久保田直行
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th 2017
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可変型測域センサアレイによる動的物体の追従制御
北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th 2017
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Study of improvement about the heuristic function in A* algorithm
岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 33rd 2017
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Topological Structure Learning and Feature Extraction of 3D Point Clouds for Grasping
戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 27th 2017
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測域センサアレイを用いたDYNAMIC TIME WARPINGに基づく3次元点群からの特徴点抽出
戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行
ロボティクスシンポジア予稿集 22nd 2017
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Growing Neural Gas with Utilityを用いた3次元点群からの動的物体の検出
戸田雄一郎, 久保田直行
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 26th 2016
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電動カートによる対象物の移動方向推定を用いた追従走行
田松孝慈, 戸田雄一郎, 久保田直行
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016
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環境認識のためのGrowing Neural Gasを用いた注視領域に基づく位相構造の抽出
戸田雄一郎, 三宅晨, 武居直行, 和田一義, 久保田直行
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 2016
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2A1-O04 2D Environmental Map Building based on Evolution Strategy using 3D Distance Sensor
TODA Yuichiro, KUBOTA Naoyuki
2015 "2A1 - O04(1)"-"2A1-O04(2)" 2015.5
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ランドマークを利用したシニアカーの自動追従システム
田松孝慈, 中村佳雅, 戸田雄一郎, 久保田直行
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd 2015
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Batch Learning Growing Neural Gasを用いた半教師あり学習
戸田雄一郎, 久保田直行
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 25th 2015
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遠隔モニタリングのためのバネモデルに基づく取り囲みフォーメーション制御
戸田雄一郎, 久保田直行
自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 27th 2015
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スマートデバイスの個人データを用いたロボットパートナーの自然なコミュニケーション
粕谷千秋, WOO Jinseok, 戸田雄一郎, 久保田直行
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 31st 2015
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Formation Control with Co-leader for Multi-robot System In dynamic environment
Miyake Shin, Toda Yuichiro, Kubota Naoyuki, Nakano Kazushi, Funato Tetsuro
Proceedings of the Fuzzy System Symposium 31 111 - 114 2015
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複数台移動ロボットによるフォーメーション行動に基づく遠隔モニタリングシステム
戸田雄一郎, 鈴木慎太郎, 久保田直行
ロボティクスシンポジア予稿集 19th 2014
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対話型遺伝的アルゴリズムを用いたロボットパートナーのジェスチャデザイン支援
岩朝睦美, 戸田雄一郎, 久保田直行
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 30th 2014
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Batch Learning Growing Neural Gasによる3次元点群の位相構造学習
戸田雄一郎, 久保田直行
ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2014 2014
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Growing Neural Gasに基づく3次元点群処理
戸田雄一郎, 久保田直行
ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2013 2013
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地図情報を用いたマルチロボットの進化戦略による自己位置推定
鈴木慎太郎, 戸田雄一郎, 久保田直行
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012
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人に優しい遠隔操作のための人の意図に基づくナビゲーションシステム
戸田雄一郎, 安田寛, 坂田泰典, 久保田直行
ファジィシステムシンポジウム講演論文集(CD-ROM) 28th 2012
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3次元環境地図構築のためのEvolution Strategy Sample Consensus(ESSAC)
戸田雄一郎, 久保田直行
ViEWビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(CD-ROM) 2012 2012
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Multi-resolution mapを用いた未知環境の探査
戸田雄一郎, 久保田直行
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011
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ロボットパートナーのための遠隔操作における実時間SLAM
戸田雄一郎, 久保田直行
インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM) 20th 2010
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iPhoneを用いた全方位移動ロボットの遠隔操作
戸田雄一郎, 久保田直行
ファジィ・ワークショップ講演論文集 35th 2010
Presentations
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自律移動ロボットのための3次元点群処理の基礎と応用 Invited
電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ研究会 2024
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未知環境における自律ロボットのための知覚システム Invited
戸田雄一郎
CcS-serBOTinQオンラインセミナー 2021
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SLAMとトポロジカルマッピング Invited
戸田雄一郎
serBOTinQ & 東京AIコミュニティジョイントセミナー2019 2019
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Unsupervised neural network based topological learning from point clouds for map building Invited
Yuichiro Toda
22th IEEE International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science 2017
Awards
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計測自動制御学会学会RTミドルウェア賞
2024.12 計測自動制御学会
藤井雄基, 戸田雄一郎, 松野隆幸
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計測自動制御学会学会論文賞
2024.8 計測自動制御学会
王俊祥, 白川智也, 渡部知俊, 戸田雄一郎, 松野隆幸
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計測自動制御学会学会RTミドルウェア賞
2023.12 計測自動制御学会学会
藤井雄基, 戸田雄一郎
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2022年度技術部門貢献賞
2023.8 公益社団法人自動車技術会
戸田雄一郎
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計測自動制御学会学会RTミドルウェア賞
2022.12 計測自動制御学会学会
藤井雄基, 張家祺, 古田優泰, 室本達也, 戸田雄一郎, 松野隆幸
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奨励賞
2022.9 日本知能情報ファジィ学会
戸田雄一郎
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Best Presentation Award
2022.2 the 22nd International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS2021)
Yuichiro Toda
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優秀講演賞
2019 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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優秀論文賞
2017 第27回インテリジェント・システム・シンポジウム
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Best Paper Award
2016 The 9th International Conference on Human System Interaction
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Best Paper Award
2013 2013 Second International Conference on Robot, Vision and Signal Processing
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Best Paper Award
2011 22th 2011 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
Research Projects
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トポロジカルクラスタリングによる位相幾何学的情報の継続的グラフ構築とその応用
Grant number：25K03187 2025.04 - 2028.03
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
増山 直輝, 戸田 雄一郎
Grant amount：\18720000 （ Direct expense: \14400000 、 Indirect expense：\4320000 ）
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自己増殖型ニューラルネットワークに基づく自律ロボットのための適応型知覚システム
Grant number：24K20870 2024.04 - 2027.03
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
戸田 雄一郎
Grant amount：\4420000 （ Direct expense: \3400000 、 Indirect expense：\1020000 ）
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半自律的遠隔操作のための自己増殖型ニューラルネットワークに基づく知覚モジュール
Grant number：20K19894 2020.04 - 2023.03
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究 若手研究
戸田 雄一郎
Grant amount：\3640000 （ Direct expense: \2800000 、 Indirect expense：\840000 ）
本研究の目的は、遠隔操作と情報収集を同時に支援できる半自律移動ロボットのシステム開発を通して、物体・空間認識における注意や状況に基づく新たなロボットの知覚モジュールに関する方法論を確立することである。本年度においては、まず、そのベースとなる移動ロボットの設計及び開発を行った。本研究では、3次元距離情報に基づく知覚モジュールを構築していくため、ロボットには3次元距離計測が可能なRGB-Dカメラと半自律型遠隔操作システムを実現するために必要となる2次元環境地図構築を行うための測域センサを移動ロボットのセンサとして搭載している。次に、遠隔操作インタフェースとして、タブレットPCを用いた半自律型遠隔操作システムを構築し、実験データの収集が可能となる実験系を構築した。
本研究の核となる自己増殖型ニューラルネットワークにおいては、ロボットに搭載されているRGB-Dカメラから、ロボットの知覚に必要となる位相構造を学習するための手法として、Growing Neural Gas with Different Topologies (GNG-DT)を提案した。GNG-DTは、従来手法と異なり複数の位相構造を保持しており、ロボットが移動していく上で必要に応じたクラスタリング結果を得ることが可能となる。本手法においては、RGB-Dカメラなどによってその有効性を検証した。さらに、GNG-DTに、位相構造の密度の調整が可能となる方法論を組み込んだ新たな学習の枠組みを構築しており、現在、構築した半自律型遠隔操作システムに実装し、有効性の検証を行っている段階である。 -
複眼水中ロボットの実海域充電実証と両眼転導による広範囲／高精度空間認識
Grant number：19H04190 2019.04 - 2023.03
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 基盤研究(B)
見浪 護, 戸田 雄一郎
Grant amount：\17420000 （ Direct expense: \13400000 、 Indirect expense：\4020000 ）
気中(水中に対して陸上を「気中」と呼ぶ)ではGPS機能を用いた位置同定が可能であるが、水中では電波が届かないため不可能である。また音波による環境計測はメートル単位の精度であり、水中の計測技術は未熟である。そこで、複眼で動画像を認識し空間計測に基づいてロボットを制御するビジュアルサーボ技術を水中ロボットに応用し、水中での自動充電を可能とする自動ドッキング(以下、嵌合)制御技術について研究を続けてきた。その結果深海底での継続的運用が可能なロボット作業の実現につながる自律水中ロボット(AUV: Autonomous Underwater Vehicle)の自動充電模擬実験(仮想充電ステーションとの嵌合を意味する)の実海域実証実験に成功した。さらに発光３次元マーカーを考案することで、深海底を模擬した漆黒光環境と海底泥舞上り条件下での実海域嵌合にも成功した。これにより、深海底で自動充電可能な実用的システムの構築と実海域での資源回収などのタスクを全自動で行う海底知能ロボットシステムの構築を目指す。
2020年度に造船会社との共同研究を実施するとともに、科研課題テーマの研究を進めた。本学が開発した実時間複眼3次元立体認識（3D-MoS: 3 Dimension Move on Sensing）計測装置を、同社所有の航行型水中ロボットに搭載し、自動嵌合実証実験を行った。また、岡山大学所有の水中ロボットにも搭載し、計測と制御の両方を本学が行ったところ、嵌合に成功した。今後、共同研究を継続する予定である。
この嵌合技術は、洋上で調査船からのAUVの投入・揚収作業を安全に行うための技術として利用できるとともに、海底での自動充電を可能にするため、長期間連続航行を要する海底資源探査・回収や海中未確認生物の生態調査など、AUVの長時間海底作業の実現には不可欠な技術である。 -
複数台ロボットによる半自律知的遠隔操作システムの開発
Grant number：13J06433 2013.04 - 2016.03
日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費 特別研究員奨励費
戸田 雄一郎
Grant amount：\3600000 （ Direct expense: \3600000 ）
今年度は、遠隔操作システムにおける操作者の意図を反映した知的遠隔操作インタフェースの開発とOpenRTM-aistを用いた各技術のコンポーネント化を中心に研究し、その成果を論文として発表した。
知的遠隔操作インタフェースの開発においては、まず、未知のデータ群からBatch Learning Growing Neural Gasにより位相構造を学習し、学習された位相構造の一部に含まれる教師データから位相構造全体へ教師データの伝搬を行う手法である半教師あり学習の提案を行なった。本提案手法を用いることにより、遠隔操作ロボットがこれまでに蓄積してきた制御データと遠隔操作者が与えた操作データとを結びつけることが可能となり、操作者が数回の操作を行うことで、操作者の操作方法を学習し、新たな操作時に操作者の意図の抽出が可能となる。また、本手法にいては、半教師あり学習における様々な手法との比較実験を行ない、その有効性を示している。
また、これまでに行なってきた2次元の地図構築手法における成果発表を行なった。本手法では、これまでに提案を行なってきた地図作成の手法をより単純なモデルに変更し、評価関数を再設計することによって、2次元地図のベンチマークテストにおいて、他のスキャンマッチングにおける手法より、高精度かつ高速でSLAMを行えることを示した。
OpenRTM-aistを用いた各技術のコンポーネント化に関する研究では、これまでに行なってきた各要素技術を産業技術総合研究所から提供されているOpenRTM-aistを用いてコンポーネントの作成を行なった。現在、いくつかのコンポーネントを他の研究者に提供しており、動作不備や使用性に関する検討を行なっている。動作確認がすみしだい各コンポーネントを公開していく予定である。
Class subject in charge
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Exercise on Robotics and Intelligent Systems Engineering 1 （2024academic year） Prophase - その他
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Exercise on Robotics and Intelligent Systems Engineering 2 （2024academic year） Late - その他
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2024academic year） 1st and 2nd semester - 火5～8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2024academic year） 1st and 2nd semester - 水5～8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2024academic year） 1st and 2nd semester - 火5～8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2024academic year） 1st and 2nd semester - 水5～8
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Research Works for Mechanical and Systems Engineering 1 （2024academic year） Prophase - その他
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Research Works for Mechanical and Systems Engineering 2 （2024academic year） Late - その他
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Manufacturing PracticeⅡ （2024academic year） 3rd and 4th semester - 水5～8
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Manufacturing PracticeⅡ （2024academic year） 3rd and 4th semester - 水5～8
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Advanced Study （2024academic year） Other - その他
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Seminar on Industrial Technologies （2024academic year） Late - 水5～8
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Seminar on Industrial Technologies （2024academic year） Late - 水5～8
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Intelligent Control Systems （2024academic year） Fourth semester - 金3～4
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Intelligent Control Systems （2024academic year） Fourth semester - 金3～4
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Computational Intelligence （2024academic year） Prophase - その他
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Seminar in Intelligent Adaptive and Learning System （2024academic year） Year-round - その他
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Adaptive Learning Systems （2024academic year） Prophase - 水1～2
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Exercise on Robotics and Intelligent Systems Engineering 1 （2023academic year） Prophase - その他
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Exercise on Robotics and Intelligent Systems Engineering 2 （2023academic year） Late - その他
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2023academic year） 1st and 2nd semester - 火5～8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2023academic year） 1st and 2nd semester - 水5～8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2023academic year） 1st and 2nd semester - 火5～8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2023academic year） 1st and 2nd semester - 水5～8
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Research Works for Mechanical and Systems Engineering 1 （2023academic year） Prophase - その他
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Research Works for Mechanical and Systems Engineering 2 （2023academic year） Late - その他
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Manufacturing PracticeⅡ （2023academic year） 3rd and 4th semester - 水5～8
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Manufacturing PracticeⅡ （2023academic year） 3rd and 4th semester - 水5～8
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Advanced Study （2023academic year） Other - その他
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Intelligent Control Systems （2023academic year） Fourth semester - 金3～4
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Intelligent Control Systems （2023academic year） Fourth semester - 金3～4
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Exercise on Systems Engineering （2021academic year） Third semester - 火8
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Practice on Systems EngineeringⅡ （2021academic year） 3rd and 4th semester - [第３学期]火5,火6,火7, [第４学期]火5,火6,火7,火8
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Practice on Systems EngineeringⅡ （2021academic year） 3rd and 4th semester - [第３学期]火5,火6,火7, [第４学期]火5,火6,火7,火8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2021academic year） 1st and 2nd semester - 火5,火6,火7,火8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2021academic year） 1st and 2nd semester - 水5,水6,水7,水8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2021academic year） 1st and 2nd semester - 火5,火6,火7,火8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2021academic year） 1st and 2nd semester - 水5,水6,水7,水8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2021academic year） 1st and 2nd semester - 火5,火6,火7,火8
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Laboratory Work and Practice on Basic Engineering （2021academic year） 1st and 2nd semester - 水5,水6,水7,水8
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Research Works for Mechanical and Systems Engineering 1 （2021academic year） Prophase - その他
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Research Works for Mechanical and Systems Engineering 2 （2021academic year） Late - その他
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Exercise on Systems Engineering （2020academic year） Third semester - 火8
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Practice on Systems EngineeringⅡ （2020academic year） 3rd and 4th semester - 火4,火5,火6,火7
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Fourier and Laplace Transforms （2020academic year） 1st semester - 月3,月4,木1,木2
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Fourier and Laplace Transforms （2020academic year） 1st semester - 月3,月4,木1,木2
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Programming （2020academic year） 3rd and 4th semester - 水1,水2
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Programming 1 （2020academic year） Third semester - 水1,水2
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Programming 2 （2020academic year） Fourth semester - 水1,水2
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Experiments for Robot Systems （2020academic year） 3rd and 4th semester - 火4,火5,火6,火7
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Safety and Security Managements for Engineer （2020academic year） 3rd and 4th semester - 金5,金6,金7,金8
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Safety and Security Managements for Engineer （2020academic year） 3rd and 4th semester - 金5,金6,金7,金8