2021/04/08 更新

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ミナミ マモル
見浪 護
MINAMI Mamoru
所属
自然科学学域 教授
職名
教授
外部リンク

学位

  • 博士(工学) ( 金沢大学 )

研究キーワード

  • 知的制御

  • Mobile Manipulator

  • ロボット工学

  • Robotics

  • Intelligent Control

  • 移動マニピュレータ

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

学歴

  • 金沢大学   Graduate School, Division of National Science and Technology   システム科学

    - 1992年

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  • 金沢大学    

    - 1992年

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    国名: 日本国

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  • 大阪府立大学    

    - 1981年

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    国名: 日本国

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  • 大阪府立大学   工学部   航空工学科

    - 1980年

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    国名: 日本国

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  • 大阪府立大学   Faculty of Engineering   航空工学科

    - 1978年

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  • 大阪府立大学   工学部   航空工学科

    - 1978年

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    国名: 日本国

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所属学協会

委員歴

  • 日本ロボット学会   評議員  

    2002年   

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    団体区分:学協会

    日本ロボット学会
    2001.00.00-2002.00.00

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  • 日本機械学会   第3技術委員会委員長  

    2002年   

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    団体区分:学協会

    日本機械学会

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  • 日本ロボット学会   編集委員  

    2001年   

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    団体区分:学協会

    日本ロボット学会
    2000.00.00-2001.00.00

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  • 計測自動制御学会   編集委員  

    2001年   

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    団体区分:学協会

    計測自動制御学会
    2000.00.00-2001.00.00

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  • 計測自動制御学会   北陸支部福井県幹事  

    2000年   

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    団体区分:学協会

    計測自動制御学会

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書籍等出版物

  • Human and Artificial Intelligent Systems

    Sankensha  2008年  ( ISBN:9784883616756

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  • Prediction of Fish Motion by Neural Network, Proceedings of the 3rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment (AMiRE2005)

    Springer  2005年 

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  • Evolutionary Recognition of Corridor and Branch using Adaptive Model with Layered Structure, Proceedings of the 3rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment (AMiRE2005)

    Springer  2005年 

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  • Evolutionary Scene Recognition and Simultaneous Position/Orientation Detection, Soft Computing in Measurement and Information Acquisition

    Springer-Verlag  2003年 

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MISC

  • A Proposal of Real-Time Configuration Control System for Redundant Manipulators Based on AMSIP

    Tongxiao Zhang, 見浪 護, Wei Song, Yusaku Nakamura

    Journal of Robotics and MechatronicsVol.21 ( No.3 ) 359 - 375   2009年

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  • Shape-grinding by Direct Position / Force Control

    Guanghua chen, Weiwei xu, 見浪 護

    Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers(SICE)2 ( 3 ) 153 - 161   2009年

  • Multi-Preview Configuration Control for Predictive Behavior of Redundant Manipulator

    Yusaku Nakamura, Tongxiao Zhang, M.Minami

    ICROS-SICE International Joint Conference   3117 - 3123   2009年

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  • Hand & Eye-Vergence Dual Visual Servoing to Enhance Observability and Stability

    Wei Song, M.Minami

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   714 - 721   2009年

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  • 回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御

    見浪 護, 池田 桂志, Tongxiao ZHANG

    日本ロボット学会誌27 ( 5 ) 546 - 555   2009年

  • Stability / Precision Improvement of 6-DoF Visual Servoing by Motion Feedforward Compensation and Experimental Evaluation

    Wei Song, M.Minami

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)   722 - 729   2009年

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  • Fastest Guidance Control Avoiding Slipping of Carrying Objects and Experimental Evaluation

    Masanori Mukono, M.Minami

    ICROS-SICE International Joint Conference   4641 - 4646   2009年

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  • Grinding Experiment by Direct Position/ Force Control with On-line Constraint Estimation

    Guanghua Chen, 見浪 護, Geng Wang

    ICROS-SICE International Joint Conference   3124 - 3129   2009年

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  • Human-like Patient Robot with Chaotic Emotion for Injection Trainning

    Yoshiro Kitagawa, Tomohito Ishikura, Wei Song, Yasushi Mae, M.Minami, K.Tanaka

    ICROS-SICE International Joint Conference   4635 - 4640   2009年

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  • probabilistic multi-person tracking with relative position measurements

    田中 完爾, 見浪護

    emerging technologies, robotics and control systems, 3rd edition   2009年

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  • Fish-catching by Robot Using Prediction Neural Network -Reducing Steady-state Error to Zero-

    M.Minami, Tongxiao Zhang

    ICROS-SICE International Joint Conference   5020 - 5025   2009年

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  • Cognitive Resource Allocation Optimization for Real-time Multiple Object Recognition

    Ryohei Ozawa, M.Minami

    SICE Annual Conference 2008   1934 - 1939   2008年

  • Human-like Patient Robot for Injection Training by Chaotic Behavio

    Yoshiro Kitagawa, Wei Song, M.Minami, Yasushi Mae

    2nd International Symposium on Test Automation and Instrumentation   136 - 139   2008年

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  • Prediction Servoing to Catch Escaping Fish Using Neural Network

    M.Minami, Toshiaki Yoshida

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   1225 - 1231   2008年

  • On-line Motion-Feedforward Pose Recognition Invariant for Dynamic Hand-eye motion

    Wei Song, Mamoru Minami

    2008 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3   1047 - 1052   2008年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    This paper presents a pose measurement method of a 3D object detected by hand-eye cameras. We propose a motion-feedforward (MFF) method to improve visual recognition dynamics, which become worse by disturbing hand-eye motion during visual servoing of the robot manipulator. The MFF method is used to compensate the fictional target motions in the camera view induced by the end-effctor's motion, so the pose recognition can be assumed invariant for dynamic hand-eye motion. The effectiveness of the proposed method is confirmed by simulations of object's 3D pose recognition being affected by dynamical oscillations of hand-eye cameras.

    DOI: 10.1109/AIM.2008.4601806

    Web of Science

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  • On-line stable evolutionary recognition based on unit quaternion representation by motion-feedforward compensation

    Wei Song, Mamoru Minami, Seiji Aoyagi

    IC-MED International Journal of Intelligent Computing in Medical Sciences and Image Processing2 ( 2 ) 127 - 139   2008年

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    記述言語:英語  

    This paper presents a pose measurement method of a 3D object. The proposed method utilizes an evolutionary search technique of the genetic algorithm (GA) and a fitness evaluation based on a stereo model matching whose pose is expressed by unit quaternion. To improve the dynamics of recognition, a motion-feedforward compensation method is proposed for the hand-eye system. The effectiveness of the proposed method is confirmed by the simulation experiments. © 2008, Taylor &amp
    Francis Group, LLC.

    DOI: 10.1080/1931308X.2008.10644160

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  • Trials for Realizing Intelligent Robotics - Shape-grinding Robot without Force Sensor-

    M.Minami

    2nd International Symposium on Test Automation and Instrumentation   51 - 60   2008年

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  • Position-based Visual Servoing to 3D Pose with Feedforward Compensation

    Wei Song, Mamoru Minami

    PROCEEDINGS OF THE SECOND INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON TEST AUTOMATION & INSTRUMENTATION, VOLS 1-2   702 - 705   2008年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:WORLD PUBLISHING CORPORATION  

    This paper deals with position-based 6-DoF visual servoing. With a common sense of feedback control, we stress that improvement of the dynamics of the sensing feedback unit is important for a stable visual servoing system. We propose a method to improve dynamics in visual recognition of model-based matching, with the on-line matching compensating the fictional motion of the target in the hand-eye camera images caused by the ego motion of the manipulator, by extracting the real motion of the target. We named it as hand-eye motion feedforword (MFF) method. The enhanced dynamics of recognition gave further stability and precision to the total visual servoing system, evaluated by full 6-DoF actual manipulator.

    Web of Science

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  • On-line Configuration-optimizing Control of Redundant Manipulator Based on AMSIP

    Weiwei Xu, Guanghua Chen, M.Minami

    SICE Annual Conference   2534 - 2539   2008年

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  • Shape-grinding by Direct Position/Force Control with On-line Constraint Estimation

    Mamoru Minami, Weiwei Xu

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS   943 - 948   2008年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    Based on the analysis of the interaction between a manipulator's hand and a working object, a model representing the constrained dynamics of the robot is first discussed. The constrained forces are expressed by an algebraic function of states, input generalized forces, and constraint condition, and then direct position / force controller without force sensor is proposed based on the algebraic relation. To give the grinding system the ability to adapt to any object shape being changed by the grinding, we added estimating function of the constraint condition in real time for the adaptive position / force control. Evaluations through simulations by fitting the changing constraint surface with spline functions, indicate that reliable position / force control and shape-grinding can be achieved by the proposed controller.

    Web of Science

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  • Intelligence Comparison between Fish and Robot using Chaos and Random

    Jun Hirao, 見浪 護

    IEEE/ASME international Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   552 - 557   2008年

  • Finding and quantitative evaluation of minute flaws on metal surface using hairline

    Jianing Zhu, Yasushi Mae, Mamoru Minami

    IEEE Transactions on Industrial Electronics54 ( 3 ) 1420 - 1429   2007年6月

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    記述言語:英語  

    A method to detect minute flaws on metal parts is proposed to remove defective parts before assembling in a factory. The input grayscale images of metal parts are directly used to recognize flaws without any image conversion to shorten recognition time. The recognition problem to find flaws and detect their position on the metal parts is converted to another problem that searches for the maximum peak and the variables producing the peak. Then, the recognition problem can be treated as an optimization problem, and this conversion allows us to utilize high genetic algorithm performances in optimization. The effectiveness and problems of the proposed method are studied on the standing points of recognition speed and quantitative recognition ability. Based on the analysis, we furthermore improved our system to increase the flaw detection rate
    the lighting direction was changed to And the best lighting condition that can emphasize the contrast between the metal surface and the flaw by using the reflection character of the hairline on the metal, which is resulted by a polishing process. © 2007 IEEE.

    DOI: 10.1109/TIE.2007.893050

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    CiNii Article

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  • Dynamical model of mobile robot including slipping of carrying objects

    Mamoru Minami, Takeshi Ikeda, Motoya Takeuchi

    INTERNATIONAL JOURNAL OF INNOVATIVE COMPUTING INFORMATION AND CONTROL3 ( 2 ) 353 - 369   2007年4月

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    記述言語:英語   出版者・発行元:ICIC INTERNATIONAL  

    Force and torque induced by the traveling motion of a mobile robot dynamically affects the objects being carried on it. If the induced inertia force and torque are larger than the static friction force and torque, the carried objects begin to slip on the mobile robot. The final objective of this research was to construct a guidance controller that could travel as quickly as possible and prevent the carried objects from slipping. To achieve this, we modeled a mobile robot carrying plural objects to analyze their slipping motions and the influence slipping had on the traveling motion. The results of simulations were compared to actual slipping results obtained from experiments using a real mobile robot. The agreement between simulated and experimented results indicated that the proposed model could correctly describe the motion of the mobile robot carrying objects.

    Web of Science

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  • リサイクル作業を想定したサポートベクタマシンによる電子回路基板からのコンデンサ部品の画像抽出

    青柳誠司, 河野広岳, 矢野有美, 見浪 護, 新井泰彦

    精密工学会誌Vol.73 ( No.9 ) 1074 - 1079   2007年

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  • Emergence of Robotic Intelligence by Chaos for Catching Fish

    Jun Hirao, M.Minami, Yasushi Mae, Jingyu Gao

    SICE Annual Conference 2007   969 - 975   2007年

  • On-line stable evolutionary recognition by quaternion motion-feedforward compensation

    Wei Song, Mamoru Minami, Yasushi Mae, Seiji Aoyagi

    Proceedings of the SICE Annual Conference   1023 - 1030   2007年

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    記述言語:英語  

    This paper presents a pose measurement method of a 3D object. The proposed method utilizes an evolutionary search technique of a genetic algorithm (GA) and a fitness evaluation based on a matching stereo model whose pose is expressed by unit quaternion. To improve the dynamics of recognition, a motion-feedforward compensation method is proposed for the hand-eye system. The effectiveness of the proposed method is confirmed by simulation experiments. © 2007 SICE.

    DOI: 10.1109/SICE.2007.4421134

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  • Multiple Preview Control System for Redundant Manipulator Based on Partial Future Reachability

    Tong-xiao Zhang, M.Minami, Yasushi Mae

    SICE Annual Conference 2007   1011 - 1018   2007年

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  • Fish Catching by Visual Servoing using Neural Network Prediction

    Toshiaki Yoshida, M.Minami, Yasushi Mae

    SICE Annual Conference 2007   2372 - 2378   2007年

  • 移動マニピュレータの誘導制御法の提案と評価:積載物の滑りによる影響

    池田毅, 見浪護

    日本ロボット学会誌25 ( 2 ) 259 - 266   2007年

  • Chaos-driving robotic intelligence for catching fish

    Mamoru Minami, Gao Jingyu, Yasushi Mae

    PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10   85 - 91   2007年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    We tackle a Fish-Catching task under a visual feedback hand-eye system with catching net. The fishes change escaping trajectory or speed up when being threatened as the net attached at hand approaches to them. Furthermore, as the time of tracking and catching process flows, the fish can somewhat get accustomed to the hand motion pattern and gradually find out new strategies on how to escape from the bothering net. For example, the fish can swim slowly along the pool edge where the net is forbidden to enter or keep a reasonable distance from the net as if it konws the visual servoing system bears steady state error by constant speed escaping. For the sake of such innate ability being widely existed in animal's behavior, the catching operation becomes tough and some effective intelligent method needs to be conceived to go beyond the fish's intelligence. The purpose of this research is to construct intelligent system to be able to exceed the fish's intelligence to survive. Then we embed chaotic motion into the hand motion of robot, and we have shown the chaotic net motion can overcome the fish escaping strategies.

    DOI: 10.1109/ROBOT.2007.363769

    Web of Science

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  • Position/Force Control of Griding Robot by Using Real-time Presumption of Constrained Condition

    Weiwei Xu, M.Minami, Yasushi Mae

    SICE Annual Conference 2007   1861 - 1868   2007年

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  • On-line Stable Evolutionary Recognition Based on Unit Quaternion Representation by Motion-Feedforward Compensation

    Wei Song, M.Minami, Seiji Aoyagi

    International Journal of Intelligent Computing in Medical Sciences and Image ProcessingVol. 2 ( No. 2 ) 127 - 139   2007年

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  • Localization of Mobile Robots by Multiple Landmark Recognition

    Ryohei Ozawa, Yasushi Mae, M.Minami

    SICE Annual Conference 2007   1529 - 1535   2007年

  • On-line Evolutionary Head Pose Measurement by Feedforward Stereo Model Matching

    Wei Song, Mamoru Minami, Yasushi Mae, Seiji Aoyagi

    International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2007)   4394 - 4400   2007年

  • PWS型移動ロボットの加速度制限付き最速誘導制御

    矢崎 靖啓, 池田 毅, 竹内 元哉, 見浪 護

    日本ロボット学会誌25 ( 4 ) 535 - 544   2007年

  • Avoidance Ability of Redundant Mobile Manipulators During Hand Trajectory Tracking

    M.Minami, Hiroshi Tanaka, Yasushi Mae

    Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent InformaticsVol.11 ( No.2 ) 135 - 141   2007年

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  • Multi-Preview Configuration Control for Redundant Manipulator by Future Reachability Evaluation

    Tongxiao Zhang, M.Minami, Wei Song

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System IROS2007   3503 - 3508   2007年

  • Evolutionary Recognition of Corridor and Turning using Adaptive Model with 3D Structure

    H.Liu, Z.Zhang, W.Song, M.Minami, Y.Mae, S.Aoyagi

    Proceedings of SICE-ICCAS International Joint Conference 2006(SICE-ICCAS 2006)FA19-6 ( A0280 )   2006年

  • Prediction of fish motion by neural network

    Y. Li, Y. Takezawa, H. Suzuki, M. Minami, Y. Mae

    Proceedings of the 3rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, AMiRE 2005   217 - 222   2006年

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    記述言語:英語  

    This paper presents a prediction method of future position of a fish using a Neural Network. Our previous experiments to catch fishes using a robot with visual feedback has shown that even a small fish can find some ways by itself to escape from catching net. So we started a research to make more intelligent robot than a fish. As the first step, we tried to predict its future position using a neural network. Experimental results using a swimming real fish show that the proposed method can predict the motion of fish. © 2006 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.

    DOI: 10.1007/3-540-29344-2_32

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  • Multiple Pedestrians Recognition Using Hybrid GA for Driving Assistance System

    H.Suzuki, M.Minami

    Proc. of the 24th IASTED Int. Multi-Conference Artificial Intelligence and Applications ( Paper No. 502-098 ) 13 - 18   2006年

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  • Evolutionary recognition of corridor and branch using adaptive model with layered structure

    H. Liu, J. C. Yuan, F. Gao, Y. Mae, M. Minami

    Proceedings of the 3rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, AMiRE 2005   195 - 200   2006年

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    記述言語:英語  

    A new method to recognize corridors for autonomous mobile robot is described. The method, based on the both genetic-algorithm and adaptive matching of surface-strip model length, detects the edge markers of a corridor. To recognize the branch of corridor, the surface-strip model with layered structure is proposed. The experimental results show the method is effective for real-time recognition of corridor and its branch. © 2006 Springer-Verlag Berlin Heidelberg.

    DOI: 10.1007/3-540-29344-2_29

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  • On-line Optimization of Avoidance Ability for Redundant Manipulator

    K.Ikeda, H.Tanaka, T.Zhang, M.Minami, Y.Mae

    Proceedings of 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2006)   592 - 597   2006年

  • Fastest Guidance Control with Acceleration Restriction of PWS Mobile Robot

    Y.Yazaki, T.Ikeda, M.Minami, Y.Mae

    Proceedings of 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2006)   1873 - 1878   2006年

  • Real-Time Trajectory Tracking/Quase-Optimal Obstacle Avoidance Control of Redundant Manipulators

    K.Ikeda, M.Minami, Y.Mae

    Proceedings of SICE-ICCAS International Joint Conference 2006(SICE-ICCAS 2006)FA19-4, A0349   2006年

  • Person Recognition by Stereo Model-based Matching

    D.Itou, Y.Mae, M.Minami

    Proceedings of SICE-ICCAS International Joint Conference 2006(SICE-ICCAS 2006)FA19-3, A0658   2006年

  • Evolutionary Head Pose Measurement by Improved Stereo Model Matching

    W.Song, M.Minami, Y.Mae, S.Aoyagi

    Proceedings of SICE-ICCAS International Joint Conference 2006(SICE-ICCAS 2006)FE12-5 ( A0467 )   2006年

  • Fish catching by adopting neural network and chaos to robotic intelligence

    Gao Jingyu, Mamoru Minami, Yasushi Mae

    2006 SICE-ICASE International Joint ConferenceSP04-5 ( A0554 ) 5126 - 5131   2006年

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    記述言語:英語  

    In this paper we have dealt with prediction of fish motion under the vision system provided by CCD camera and embedded chaos motion into the system for more effective catching action. Fearing the tracking net attached at robot hand, the fish can suddenly change its escaping trajectory or speed up. Furthermore, as the time of tracking process flows, the fish can somewhat get accustomed to the environment and begin to learn new strategies about how to escape from the bothering net. For example, the fish tends to stay within a corner where it is forbidden for the net to reach for safety or stays away from the net by keeping a constant distance, which can be thought that the fishes know how to produce a steady-state error in a control loop of visual feedback. For the sake of such innate ability being widely existed in animal behavior, the effective intelligent method will need to be conceived to go beyond the fish intelligence. The purpose of this paper is to construct an intelligent system that is able to exceed the fish intelligence in order to track and catch the fish successfully like fish-eating animals in nature to survive. © 2006 ICASE.

    DOI: 10.1109/SICE.2006.315381

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  • Recognition of contact state of four layers arrayed type tactile sensor by using neural network

    Seiji Aoyagi, Takaaki Tanaka, Mamoru Minami

    2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION ACQUISITION, VOLS 1 AND 2, CONFERENCE PROCEEDINGS   393 - 397   2006年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    Imitating human ringer tip, an arrayed type tactile sensor comprising four layers is under development. In this report, a recognizing method of force and its direction is proposed by using two stage neural networks, and its validity is investigated by simulation. The procedure of simulation is as follows: first, the stress distribution or this sensor sheet applied force is simulated by FEM (Finite Element Method). The obtained stress data are assigned to each assumed stress sensing element of the array. Second, all data or these elements are processed by the first stage neural network, and force direction is calculated. Third, using this direction data and maximal stress data of 4 layers are processed by the second stage neural network.

    DOI: 10.1109/ICIA.2006.305744

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  • Frontal Face Recognition from Patient Robot Point of View for Evaluating Nursing Skill

    Y.Mae, W.Song, M.Minami

    Joint 3rd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 7th International Symposium on advanced Intelligent Systems(SCIS&ISIS 2006)TH-B3-3   2006年

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  • Fish Catching by Adopting Neural Network and Chaos to Robotic Intelligence

    J.Gao, M.Minami, Y.Mae

    The 7th Asia-Pacific Conference on Control & Measurement (APCCM 2006)   170 - 176   2006年

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  • Intelligent Environment Using RF-ID Tag

    Y.Mae, Y.Takezawa, M.Minami

    The 7th Asia-Pacific Conference on Control & Measurement (APCCM 2006)   177 - 181   2006年

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  • ヘアラインを利用した金属表面上の微細なキズの発見と定量的評価

    見浪 護, 朱佳寧, 三浦正人, 前泰志

    日本機械学会論文集(C編)72 ( 719 ) 2240 - 2247   2006年

  • 3D Pose Visual Servoing to Face for Patient Robot

    W.Song, M.Minami, Y.Mae

    The 7th Asia-Pacific Conference on Control & Measurement (APCCM 2006)   164 - 169   2006年

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  • Real-time recognition of multiple pedestrians using car-mounted camera

    H Suzuki, M Minami

    ELECTRONICS AND COMMUNICATIONS IN JAPAN PART III-FUNDAMENTAL ELECTRONIC SCIENCE89 ( 4 ) 21 - 33   2006年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:SCRIPTA TECHNICA-JOHN WILEY & SONS  

    In ITS, there has recently been emphasis on the importance of developing a driving assistance system which can detect pedestrians with a car-mounted camera and warn of their presence in order to assure pedestrian safety. In particular, the ability to detect multiple pedestrians in real time (at a video rate of 30 fps) is indispensable from the practical point of view. Consequently, this study proposes a method of recognizing multiple moving objects (pedestrians) in real time using dynamic scene input from a car-mounted camera, as a basic technology for the driving assistance system. The presence of a pedestrian is evaluated on the basis of hue information in the HSI color representation system and model-based matching using a circular approximation model. Thus, in terms of the evaluation function, the problem of recognition of multiple pedestrians is replaced by the problem of search for multiple local maxima. However, it is difficult to realize the process in real time if the evaluation value is calculated for the whole image. This paper considers the '' attention,'' which is a function that reduces the burden of human visual information processing, and proposes a method in which a pseudoattention function is realized by using a hybrid GA, allowing multiple local maxima to be retrieved efficiently in real time.
    A real-time experiment on the recognition of multiple pedestrians in dynamic images obtained from a carmounted camera was used to verify the effectiveness of the proposed method. In addition, the practical performance of the system was investigated by an experiment on the recognition of suddenly appearing pedestrians. (c) 2005 Wiley Periodicals, Inc.

    DOI: 10.1002/ecjc.20181

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  • On-line Prediction of Escaping Fish from Catching Net by Neural Network and Circular Approximation

    T.Yoshida, M.Minami, Y.Mae, H.Suzuki

    Proceedings of SICE-ICCAS International Joint Conference 2006(SICE-ICCAS 2006)SP04-1 ( A1528 )   2006年

  • Machine Intelligence by Chaos Motion Generator against Escaping Fish

    J.Gao, M.Minami, Y.Mae

    Joint 3rd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 7th International Symposium on advanced Intelligent Systems(SCIS&ISIS 2006)TH-B3-5   2006年

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  • Visual servoing to catch fish using global/local GA search

    H Suzuki, M Minami

    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS10 ( 3 ) 352 - 357   2005年6月

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    This paper presents a vision-related technique for a real-time visual servoing. The method utilizes the global search feature of a genetic algorithm (GA) and a local search technique of the GA. In the GA process, the computation of the fitness function is based on the configuration of an object model designated as the surface-strips model. To evaluate the effectiveness of the proposed recognition method, experiments to track a fish by a hand-eye camera and catch the fish with a net attached to the hand of the manipulator have been performed.

    DOI: 10.1109/TMECH.2005.848291

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    CiNii Article

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  • 積載物の滑りを考慮した移動マニピュレータの動力学

    池田 毅, 見浪 護

    日本機械学会論文集(C編)71 ( 712 ) 3470 - 3477   2005年

  • Obstacle Avoidance of Redundant Manipulator Using Potential and AMSI

    K.Ikeda, M.Minami, Y.Mae, H.Tanaka

    International Conference on Control, Automation, and Systems(ICCAS 2005)CD-ROM   740 - 745   2005年

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  • Avoidance Ability of Redundant Mobile Manipulator during Hand Trajectory Tracking

    M.Minami, H. Tanaka, Y.Mae

    The 5th Asian Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics(ASAEM 2005)   2005年

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  • Evaluation of obstacle avoidance ability for redundant mobile manipulators

    H Tanaka, M Minami, Y Mae

    IECON 2005: THIRTY-FIRST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-3   1768 - 1773   2005年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, we presents a criteria of obstacle avoidance of mobile manipulator, which is composed of redundant manipulator and mobile robot. Concerning configuration control study of redundant manipulators, avoidance manipulability ellipsoid and avoidance manipulability shape index have been suggested so far as an index to symbolize avoidance ability of manipulator's shape when the hand is tracking to a desired trajectory. While following the proposed criteria of obstacle avoidance ability, in this paper the concept is extended for mobile manipulator in order to discuss the avoidance ability of intermediate links for mobile operations. First, the avoidance manipulability ellipsoid and the avoidance manipulability shape index of a mobile manipulator are formulated to check their abilities. Then, the avoidance manipulability shape index is evaluated by the simulation.

    DOI: 10.1109/IECON.2005.1569173

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  • Evolutionary Head Pose Measurement by Stereo Model Matching

    W.Song, M.Minami, Y.Mae

    SICE Annual ConferencePROCEEDINGS ( WA2-03-2 ) 2871 - 2876   2005年

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  • Motion Intelligence to Adapt for Changing of Its Body Condition of Mobile Manipulator to Utilize Dynamical

    Jingyu Gao, M.Minami, Y.Mae

    SICE Annual ConferencePROCEEDINGS ( WP1-03-4 ) 3317 - 3322   2005年

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  • Direct force and position control using kinematics and dynamics of manipulators in constrained motion

    T Ikeda, M Minami, Y Mae

    2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4   2544 - 2549   2005年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    On the basis of a analysis of the interaction between a manipulator for grinding process and a working object in the task space, motions of the constrained dynamics or the robot is modeled first in this paper. In the model, the constrained forces are expressed as an algebraic function of the state and input generalized forces by using the equation of constraints. Using this result, a new sensorless force control law is proposed by taking the advantage of the redundancy of input generalized forces to the constrained forces. A controller for a grinding robot is then constructed according to this control law and without involving any force sensors. Grinding experiments have been done for evaluating the feasibility of the controller by taking an articulated planar two-link manipulator as an example. Results show that the constrained force is explicitly controlled by proposed control law. The effectiveness of the controller for real grinding task has been verified.

    DOI: 10.1109/IROS.2005.1545359

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  • Learning of Fish Movement Pattern by Neural Network

    Y.Takezawa, H.Suzuki, M.Minami, Y.Mae

    SICE Annual Conference 2005PROCEEDINGS ( TP1-03-2 ) 2400 - 2405   2005年

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  • Generation of Adaptive Motion Using Quasi-simultaneous Recognition of Plural Targets

    T.Mizushima, Y.Mae, M.Minami, Y.Sakamoto, W.Song

    International Conference on Control, Automation, and Systems(ICCAS 2005)CD-ROM   882 - 887   2005年

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  • Trajectory tracking of redundant manipulators based on avoidance manipulability shape index

    H Tanaka, M Minami, Y Mae

    2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4   1892 - 1897   2005年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    This paper proposes trajectory tracking and obstacle avoidance control using avoidance manipulability of redundant manipulators. We propose two evaluation indexes of whole shape of the redundant manipulators. First one is sum of singular value of avoidance matrix. Second one is sum of the volume of avoidance manipulability ellipsoid. We evaluate whole manipulator's shape by two indexes and compare the ability. We found the second one is better than the first. We call the second index avoidance manipulability shape index (AMSI). Finally, by using AMSI, we construct trajectory tracking/obstacle avoidance control system. And we confirm the performance of trajectory tracking by simulations.

    DOI: 10.1109/IROS.2005.1545253

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  • Guidance control of mobile robot preventing slipping of carrying objects

    Y Yazaki, T Ikeda, M Minami, Y Mae

    IECON 2005: THIRTY-FIRST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-3   1779 - 1784   2005年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    Force and torque induced by traveling motion of a mobile robot effect dynamically to the objects being carried on it. If the induced force and torque should be bigger than the static friction force and torque exerting between the carrying objects and the mobile robot, the carrying objects start to slip on it. Since this slipping motion causes increasing the acceleration of the mobile robot, then the slipping of one object leads a dangerous collapse of all carrying objects. Furthermore it interferes with accurate traveling motions. From these influence again safe transportation without fixations of the objects to the mobile robot to save time and to increase production efficiency in factories, this paper purposes a controller to guide the mobile robot along a given course as fast as possible with acceleration restriction not to slip the carrying objects during traveling.

    DOI: 10.1109/IECON.2005.1569175

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  • 車載カメラを用いた複数歩行者の実時間認識

    鈴木 秀和, 見浪 護

    電子情報通信学会論文誌Vol.J88-A ( No. 2 ) 131 - 141   2005年

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  • 代数方程式に着目した力センサを用いないグラインディングロボットの研究

    池田 毅, 見浪 護

    日本機械学会論文集(C編)71 ( 702 ) 624 - 631   2005年

  • Evolutionary Pose Measurement by Stereo Model Matching

    W.Song, Y.Mae, M.Minami

    Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent InformaticsVol.9 ( No.2 ) 150 - 158   2005年

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  • Trajectory Tracking Control Redundant Manipulator Based on Avoidance Manipulability

    H.Tanaka, M.Takahara, M.Minami

    SICE Annual Conference 2004 in Sapporo PROCEEDINGS   WAI-15-4, 1962-1967   2004年

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  • Finding and Quantitative Evaluation of Minute Flaws on Metal Surface Using Hairline

    J.Zhu, Y.Mae, M.Minami

    The 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2004)   CD-ROM TC4-3   2004年

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  • Real-time Detection of Multiple Pedestrians Using Car-Mounted Camera

    H.Suzuki, M.Minami

    The Fourth International Symposium on Human and Artificial Intelligence Systems From Control to Autonomy(HART2004)   117 - 122   2004年

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  • 積載物の滑りを考慮した移動ロボットのモデリングと走行実験

    池田 毅, 竹内 元哉, 浪花 智英, 見浪 護

    日本機械学会論文集(C編)70 ( 699 ) 3227 - 3235   2004年

  • Quasi-simultaneous Recognition of Plural Target for Soccer Robot and Motion Control

    Y.Sakamoto, M.Minami, H.Suzuki

    SICE Annual Conference 2004 in Sapporo PROCEEDINGS   TAI-3-4, 2014-2019   2004年

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  • Asymptotic Stable Guidance Controller for PWS Mobile Manipulator-Dynamical Influence of Slipping Carrying Objects-

    T.Ikeda, M.Minami

    The Fourth International Symposium on Human and Artificial Intelligence Systems From Control to Autonomy(HART2004)   141 - 146   2004年

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  • Evolutionary Recognition of Marker using Adaptive Model-based Matching

    F.Gao, H.Liu, M.Minami, Y.Mae

    The Fourth International Symposium on Human and Artificial Intelligence Systems From Control to Autonomy(HART2004)   496 - 502   2004年

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  • 移動マニピュレータの未知路面走行時における軌道追従制御性能の改善 -学習的手法を用いた路面形状同定とトルク補償-

    羽多野 正俊, 大住 剛, 小原 治樹, 見浪 護

    日本ロボット学会誌22 ( 1 ) 93 - 102   2004年

  • Pose Measurement of 3-D Object Using Model-based Matching in Stereo Image

    W.Song, Y.Mae, M.Minami

    The 5th International Conference on Machine Automation(ICMA 2004)   369 - 374   2004年

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  • Real-time multiple face detection of pedestrian using hybrid GA

    H Suzuki, M Minami

    ITSC 2004: 7TH INTERNATIONAL IEEE CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, PROCEEDINGS   708 - 713   2004年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:IEEE  

    There have been many attempts to realize human-like visual function by image processing. Methods for recognition and tracking of the human face are expected to be applied in security systems and in the field of ITS (Intelligent Transportation Systems). This study was performed to construct a detection system capable of recognizing multiple people's faces in real time. We employed a hybrid GA (Genetic Algorithm) based on selective attention, which is the human visual function used to reduce processing load, to search for the position of a face in input images. The hybrid GA used random searching as a rough, preliminary search of the area, then used an improved GA to carefully search the target possibilities. These methods were combined by grouping to allow simultaneous detection of multiple faces in input images in real time. We confirmed the effectiveness of our proposed detection system by experiments involving detection of multiple targets.

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  • Evolutionary Pose Measurement by Stereo Model Matching

    W.Song, T.Natsume, M.Minami

    Joint 2nd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 5th International Symposium on Advanced Intelligent Systems(SCIS & ISIS 2004)   FE-1-2   2004年

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  • Real-Time Face Detection Using Hybrid GA Based on Selective Attention

    H.Suzuki, M.Minami

    Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2004)1   1329 - 1334   2004年

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  • Guidance Control with Acceleration Restriction of PWS Mobile Robot

    Y.Yazaki, M.Takeuchi, M.Takeuchi, M.Minami

    SICE Annual Conference 2004 in Sapporo PROCEEDINGS   TAⅡ-9-3, 2041-2046   2004年

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  • 3-D Position / Orientation Measurement Using Model-based Matching Method and GA -Proposal of Calculation Method and Evaluation-

    W.Song, T.Natsume, M.Minami

    SICE Annual Conference 2004   WAI-13-2, 2730-2735   2004年

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  • 注視GAビジュアルサーボを用いたロボットによる魚の捕獲

    見浪 護

    ハイテクインフォメーション ( 156 ) 8 - 9   2004年

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  • Motion Intelligence to Adapt for Changing of Its Body Conditions of Mobile Manipulator to Utilize Dynamical Interferences

    M.Minami, M.Kobata

    IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Las Vegas, USA, 2217-2223   2003年

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  • Avoidance Manipulability for Redundant Manipulators

    M.Minami, M.Takahara

    The 2003 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Kobe, Japan, 314-319   2003年

  • 未知凹凸路面を走行する1リンク移動マニピュレータのニューロ適応制御実験

    見浪 護, 吉村 不二陽

    日本ロボット学会誌, 21, 1, 72-80   2003年

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  • Position/Force Control of a Manipulator by Using an Algebraic Relation and Evaluations by Experiments

    T.Ikeda, M.Minami

    The 2003 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, Kobe, Japan, 503-508   2003年

  • 抗力規範による移動マニピュレータの安定化制御‐第一報,モデルの導出,ZPM規範との比較および安定化運動の効果‐

    羽多野 正俊, 大住 剛, 小原 治樹, 見浪 護

    日本ロボット学会誌, 21, 1, 63-71   2003年

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  • Motion Intelligence to Adapt for Changing Its Body

    M.Kobata, M.Minami

    Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui, Japan, 1040-1045   2003年

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  • Real-time Evolutionary Recognition of Human with Adaptation to Enviromental Condition

    M.Minami, J.Zhu, M.Miura

    The Second International Conference on Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems (CIRAS2003), Proceeding CD-ROM PS010103   2003年

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  • Evaluation of Dynamical Model of Mobile Robot Including Slipping of Carrying Objects

    M.Takeuchi, T.Ikeda, M.Minami

    IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Las Vegas, USA, 3817-3822   2003年

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  • Asymptotic Stable Guidance Control of PWS Mobile Manipulator and Dynamical Influence of Slipping Carrying Object toStability

    T.Ikeda, M.Minami

    IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Las Vegas, USA, 2197-2202   2003年

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  • Evaluation of Dynamical Model of Mobile Robot Including Slipping of Carrying Objects

    M.Takeuchi, T.Ikeda, M.Minami

    Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui, Japan, 1030-1035   2003年

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  • 遺伝的アルゴリズムを用いた動画像認識方法

    鈴木 秀和, 見浪 護

    科学と工業, 76-7, 319-329   2002年

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  • 移動マニピュレータの凹凸路面走行時における外乱の影響

    羽多野 正俊, 大住 剛, 小原 治樹, 見浪 護

    日本ロボット学会誌,Vol.20, No.8, 883-892   2002年

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  • 積載物のすべり移動を考慮した移動ロボットのモデリングと走行実験

    竹内 元哉, 池田 毅, 見浪 護

    RSJ2002日本ロボット学会創立20周年記念学術講演論文集 CD-ROM   2002年

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  • Fish Catching by Visual Servoing and Observed Intelligence of the fish

    H.Suzuki, M.Minami

    IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS), 287-292   2002年

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  • 注視GA認識法を用いたITSのためのリアルタイム人間認識

    見浪 護, 鈴木 秀和, 三浦 正人

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集, CD-ROM 1P1-C04   2002年

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  • 動力学的干渉を利用した移動マニピュレータの波状路走行

    見浪 護, 玉村 篤士, 小畑 充範, 朝倉 俊行

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集, CD-ROM 1A1-G12   2002年

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  • 積載物の滑り移動がPWS型移動マニピュレータの運動に与える影響

    見浪 護, 池田 毅, 朝倉 俊行

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’02講演論文集, CD-ROM 1A1-G11   2002年

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  • Effects of Slipping Motions of Carrying Objects on Traveling Mobile Manipulator

    T.Ikeda, M.Minami, T.Naniwa

    The 6-th International Conference on Motion and Vibration Control, Proc. Vol.2, 1175-1180   2002年

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  • Avoidance Ability Evaluation of Redundant manipulators During Trajectory Tracking Control

    M.Takahara, M.Minami

    SICE Annual Conference 2002 Proceedings, CD-ROM Paper-ID MA17-1   2002年

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  • Modeling of a Mobile Robot Including Slipping of Carrying Objects

    M.Takahara, T.Ikeda, M.Minami

    SICE Annual Conference 2002 Proceedings, CD-ROM Paper-ID WA01-2   2002年

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  • Fish Catching using Gazing-GA Visual Servoing -Verification of Robustness for Lighting Condition Varieties-

    H.Suzuki, M.Minami

    SICE Annual Conference 2002 Proceedings, CD-ROM Paper-ID MP13-4   2002年

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  • Utilization of Dynamical Interference Using GA in Real Time Implementation -Using 1-Link Mobile Manipulator-

    M.Kobata, M.Minami

    SICE Annual Conference 2002 Proceedings, CD-ROM Paper-ID MP13-5   2002年

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  • Position Control and Explicit Force Control for Accurate Grinding Tasks of a Manipulator Using Constraint Dynamics

    M.Minami, T.Ikeda

    5th Asia-Pacific IEEE Int. Conf. on Control and Measurement, 174-179   2002年

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  • Modeling of PWS Mobile Manipulator Including Slipping of Carrying Objects

    T.Ikeda, M.Minami

    IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2955-2960   2002年

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  • 動力学的干渉を利用した移動マニピュレータの波状路走行

    玉村 篤士, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会 北陸信越支部第39期総会・講演会講演論文集, 712, 249-250   2002年

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  • ステレオビジョンを用いた3次元位置・姿勢の推定-計算法の提案と評価-

    夏目 貴宏, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会 北陸信越支部第39期総会・講演会講演論文集, 706, 237-238   2002年

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  • Neuro-adaptive Control for Traveling Operation on Unknown Irregular Terrain

    M.Minami, F.Yoshimura, T.Asakura

    2002 IEEE World Congress on Computational Intelligence, International Conference of Fuzzy Systems, 1538-1543   2002年

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  • Machine Intelligence of a Mobile Manipulator to Utilize Dynamically Interfered Motion and Nonlinear Friction

    M.Minami, A.Tamamura, T.Asakura

    2002 IEEE World Congress on Computational Intelligence, Congress on Evolutionary Computation, 1232-1237   2002年

  • ロボットマニピュレータのセンサーレス位置/力制御

    池田 毅, 見浪 護

    機械システム制御シンポジウム講演論文集, 92-95   2002年

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  • 注視GAビジュアルサーボを用いたロボットによる魚の捕獲

    見浪 護, 鈴木 秀和, ジュリアン・アグバーン

    日本機械学会論文集(C編), Vol.68, No.668, 1198-1206   2002年

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  • 軌道追従制御における冗長マニピュレータの回避能力評価

    高原 昌俊, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会 北陸信越支部第31回学生員卒業研究発表講演会   2002年

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  • 移動ロボットと積載物の滑り移動のモデリング

    竹内 元哉, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会 北陸信越支部第31回学生員卒業研究発表講演会   2002年

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  • GAを用いた金属表面上の微細なキズの探索と定量的評価

    三浦 正人, 鈴木 秀和, 見浪 護, 朝倉 俊行, 坂口 雅則

    日本機会学会 北陸信越支部第39期総会・講演会講演論文集, 705, 235-236   2002年

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  • GAの実時間実装による動力学的干渉の利用-1リンク移動マニピュレータを用いて-

    小畑 充範, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会 北陸信越支部第31回学生員卒業研究発表講演会   2002年

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  • 注視GA認識法を用いたITSのためのリアルタイム人間認識

    鈴木 秀和, 三浦 正人, 見浪 護

    アドバンティ2002シンポジウム講演論文集, 84-89   2002年

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  • 走行駆動力の無い移動マニピュレータの波状路走行

    見浪 護, 玉村 篤士, 小畑 充範

    アドバンティ2002シンポジウム講演論文集, 38-41   2002年

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  • Causality-driven Motion Intelligence of Free-wheeled Mobile Manipulator to Ride over Waved road,

    A.Tamamura, M.Minami, T.Asakura

    Proc. of the 7-th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics, 250-251,(   2002年

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  • 積載物の滑り移動が移動マニピュレータに与える影響

    池田 毅, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会 関東支部第8期総会講演会講演論文集, 614, 163-164   2002年

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  • Motion Intelligence of a 1-link Mobile Manipulator Using GA evolved in Time Domain

    M.Kobata, M.Minami, A.Tamamura

    Knowledge-Based Intelligent Information Engineering System & Allied Technologies, KES’2002, vol.82, part.2, 1392-1396   2002年

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  • 軌道追従制御における冗長マニピュレータの回避能力評価

    高原 昌俊, 見浪 護

    RSJ2002日本ロボット学会創立20周年記念学術講演論文集 CD-ROM   2002年

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  • Real-time Corridor Recognition Adaptable for Shadow and Illuminance Variation

    H.Suzuki, M.Minami

    5th IEEE Int. Conf. on Intelligent Transportation Systems, 61-66   2002年

  • Real-time Robust Recognition of Human Using Illuminance-depending Gazing GA

    M.Minami, H.Suzuki, M.MIURA

    Knowledge-Based Intelligent Information Engineering System & Allied Technologies, KES’2002, vol.82, part.2, 1377-1381   2002年

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  • モデルベーストマッチングを用いた 3-D位置/姿勢計測方法の提案と評価

    夏目 貴宏, 鈴木 秀和, 見浪 護

    第12回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 173-178   2002年

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  • 金属部品表面上の微細なキズの発見と定量的評価

    三浦 正人, 見浪 護, 鈴木 秀和, 坂口 正則, 杉島 凱夫

    第12回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 168-172   2002年

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  • Intelligence of Fish to Escape from Tracking Robot by Visual Servoing

    H.Suzuki, M.Minami

    Proc. of the Third Int. Symp. on Human and Artificial Intelligence Systems, 454-463   2002年

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  • Motion intelligence of a Mobile Manipulator to Adapt the Dynamics of Its Body

    M.Kobata, M.Minami

    Proc. of the Third Int. Symp. on Human and Artificial Intelligence Systems, 310-321   2002年

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  • Evaluation of Neuro-adaptive Controller for Traveling Operation of Mobile Manipulators on Unknown Irregular Terrain

    M.Minami, F.Yoshimura

    Proc. of the Third Int. Symp. on Human and Artificial Intelligence Systems, 357-368   2002年

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  • 3-D Position/Orientation Measurement Using Model-based Matching Method and GA -Proposal of Calculation Method and Evaluation-

    T.Natsume, H.Suzuki, M.Minami

    4th Asia-Pacific Conference on Simulated Evolution And Learning (SEAL’02) CD-ROM   2002年

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  • Real-time Evolutionary Robust Recognition of Human by Using Illuminance- depending Gazing Searching,

    M.Miura, M.Minami, H.Suzuki

    Proc. of the Third Int. Symp. on Human and Artificial Intelligence Systems, 369-377   2002年

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  • Finding and Quantitative Evaluation of Minute Defects on Metal Surface using GA

    M.Miura, M.Minami, H.Suzuki, M.Sakaguchi

    4th Asia-Pacific Conference on Simulated Evolution And Learning, (SEAL’02) CD-ROM   2002年

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  • Real-time Corridor Recognition for Autonomous Vehicle

    M.Minami, J.Agbanhan, H.Suzuki, T.Asakura

    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.13, No.4, 357-370   2001年

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  • 動力学的干渉と非線形摩擦を利用するリンク搭載型走行台車の機械学習の一方法

    見浪 護, 朝倉 実, 玉村 篤士, 朝倉 俊行

    日本ロボット学会誌, vol.19, no.7, 97-104   2001年

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  • 未知凹凸路面を走行する移動マニピュレータのニューロ適応制御

    見浪 護, 吉村 不二陽

    第11回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 2-201, 339-342   2001年

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  • Causality-based Motion Intelligence of Chaster-chair Traveling by Using Unknown Dynamics

    M.Minami, A.Tamamura, M.Asakura

    Knowledge-Based Intelligent Information Engineering System & Allied Technologies, KES’2001, vol.69, part.2, 874-878   2001年

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  • GAを用いたリアルタイム人間検出実験-背景照度が随時変化する状況下でのリアルタイム認識-

    三浦 正人, 鈴木 秀和, 見浪 護

    第11回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 2-507, 535-538   2001年

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  • 金属表面上の微細な傷の画像認識

    見浪 護

    FUNTECフォーラム, パネルディスカッション   2001年

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  • Modeling of PWS Mobile Manipulator Including Slipping of Carrying Objects for Intelligent Operation

    T.Ikeda, M.Minami, T.Asakura

    Proc. Inter. Conf. on Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems 2001 , 2301, 82-87   2001年

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  • Neuro-adaptive Control Experiment of Mobile Manipulator Traveling on Unknown Irregular Road,

    M.Minami, F.Yoshimura, T.Asakura

    Knowledge-Based Intelligent Information Engineering System & Allied Technologies KES’2001, vol.69, part.2, 1057-1061   2001年

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  • Causality-based Motion Intelligence of Chaster-chair Traveling by Using Unknown Dynamics

    M.Minami, A.Tamamura, T.Asakura

    Knowledge-Based Intelligent Information Engineering System & Allied Technologies KES’2001, vol.69, part.2, 874-878   2001年

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  • Causality-based Motion Intelligence of Chaster-chair Traveling by Using Unknown Dynamics

    M.Minami, F.Yoshimura, T.Asakura

    Knowledge-Based Intelligent Information Engineering System & Allied Technologies KES’2001, vol.69, part.2, 1057-1061   2001年

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  • ロボットによる移動物体のビジュアルサーボイング把持作業

    見浪 護

    技術情報誌 テクノふくい, 37-38   2001年

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  • 金属表面上の微細な傷の画像認識

    三浦 正人, 見浪 護, 坂口 雅則

    日本機械学会2001年度年次大会講演論文集, Vol.4, F-1234, 219-220   2001年

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  • 回避可操作性を用いた冗長マニピュレータの軌道追従/障害物回避制御

    藤野 吉晃, 夏目 貴宏, 見浪 護

    第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集 CD-ROM Number 107D-4   2001年

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  • Modeling of Mobile Manipulators in Irregular Terrain and Evaluation of Disturbance Torques

    M.Hatano, M.Minami, T.Ohsumi, H.Obara

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 1297-1302   2001年

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  • 積載物の滑り移動を考慮した移動マニピュレータのモデリング-積載物を滑らさない走行-

    池田 毅, 見浪 護

    第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2C12, 499-500   2001年

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  • 実時間GA認識による人間検出のモデル構成

    三浦 正人, 鈴木 秀和, 見浪 護

    第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1L25, 299-300   2001年

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  • GAと生画像を用いた魚へのビジュアルサーボイングとキャッチング

    見浪 護, 鈴木 秀和

    計測と制御, Vol.40, No.9, 641-646   2001年

  • 注視GAビジュアルサーボを用いたロボットによる魚の捕獲

    鈴木 秀和, 見浪 護, ジュリアン・アグバーン

    第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 3L14, 943-944   2001年

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  • 金属表面上の微細な傷の画像認識

    三浦 正人, 大塚 勇介, 見浪 護

    第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集 CD-ROM Number 306C-4   2001年

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  • Robust Scene Recognition using a GA and Real-world Raw-image

    M.Minami, J.Agbanhan, T.Asakura

    Measurement, Vol.29, 249-267   2001年

  • Visual Servoing to Fish and Catching Using Global/Local GA Search

    M.Minami, H.Suzuki, J.Agbanhan, T.Asakura

    2001 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics Proc., Vol.1, 183-188   2001年

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  • Robust scene recognition using a GA and real-world raw-image

    M.Minami, J.Agbanhan, T.Asakura

    Mesurement, Vol.29, 249-267   2001年

  • 認識行動型ロボット MOLLY

    朝倉 俊行, 見浪 護

    北陸技術交流・テクノフェア2001, 展示   2001年

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  • 高速画像処理と制御の統合化技術-対象物の形の認識とその位置・姿勢検出の同時実現-

    見浪 護

    北陸技術交流・テクノフェア2001, 技術プレゼンテーション   2001年

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  • ロボットを用いたピッキング作業

    朝倉 俊行, 見浪 護

    北陸技術交流・テクノフェア2000, 展示   2000年

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  • A Model-based Real-world Scene Recognition Using Local/Global Search of a GA for Manipulator Real-time Visual Servoing

    J.Agbanhan, M.Minami, T.Asakura

    IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation (IECON2000), 2195-2200   2000年

  • 光環境とノイズにロバストな屋内環境認識 -ビジュアルナビゲーションのための通路認識方法-

    見浪 護, 村田 光, ジュリアン・アグバーン, 鈴木 秀和, 朝倉 俊行

    電気学会論文集C,Vol.120-C, No.10, 1475-1484   2000年

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  • Real-time Recognition of Corridor under Varying Lighting Conditions for Autonomous Vehicle

    M.Minami, J.Agbanhan, H.Suzuki, T.Asakura

    IEEE Intelligent Vehicles Symposium 2000, 320-325   2000年

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  • GA Model-based Robust Scene Recognition for Indoor Mobile Robots Traveling Operations Using Raw-image

    J.Agbanhan, H.Suzuki, M.Minami, T.Asakura

    IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation (IECON2000), 848-853   2000年

  • GAと生画像を用いた通路認識実験

    鈴木 秀和, 見浪 護, ジュリアン・アグバーン, 朝倉 俊行

    第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集第3分冊 1303-1304   2000年

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  • Real-time Object Recognition using Nonlinear Function Optimization by GA and Raw-image

    M.Minami, J.Agbanhan, T.Asakura

    Proc. of ASME/ISCIE Int. Symposium on Flexible Automation, 13110, 1-4,   2000年

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  • Real-time Visual Recognition by Autonomous Vehicle for Intelligent Transportation System

    J.Agbanhan, M.Minami, H.Suzuki, H.Murata, T.Asakura

    5th Int. Symp. On Advanced Vehicle Control (AVEC 2000), 147-154   2000年

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  • 移動マニピュレータの動力学的干渉の利用 -体形条件の変化における運動知能の適応-

    玉村 篤士, 見浪 護, 朝倉 俊行

    第39回SICE学術講演会予稿集 CD-ROM Number 206B-3   2000年

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  • 光環境変化とノイズにロバストな屋内環境認識 -ビジュアルナビゲーションのための通路認識方法-

    鈴木 秀和, 見浪 護, ジュリアン・アグバーン, 朝倉 俊行

    第39回SICE学術講演会予稿集 CD-ROM Number 308C-3   2000年

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  • Simultaneous Shape Recognition and Position/Orientation Detection without Image Conversion

    J.Agbanhan, M.Minami, T.Asakura

    4th Asia-Pacific IEEE Int. Conf. on Control and Measurement, 367-372   2000年

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  • Guidance Control of Nonholonomic Mobile Manipulator

    M.Minami, T.Kotsuru, T.Asakura

    4th Asia-Pacific IEEE Int. Conf. on Control and Measurement, 361-366   2000年

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  • 移動マニピュレータの転倒に関する研究 -抗力規範による転倒安定性の評価と安定化-

    羽多野 正俊, 大住 剛, 見浪 護, 朝倉 俊行

    アドバンティ2000シンポジウム講演論文集,85-88   2000年

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  • グレースケール画像とGAを用いた屋内環境認識 -ビジュアルナビゲーションのためのリアルタイム通路認識方法-

    見浪 護

    日本機会学会研究分科会RC160報告書, 1-16   2000年

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  • Motion Control of Mobile Manipulators Traveling on Irregular Terrain -Identification of Shape of Terrain Using GA and Inverse Dynamics Compensation-

    M.Hatano, T.Ohsumi, M.Minami, T.Asakura

    IEEE Intelligent Systems and Technologies Conf. 2000 in Malaysia, 86-91   2000年

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  • GA-Based Visual Servoing to Swimming Fish -By using Simultaneous Detecting Technologies of Real-Time Recognition

    朝倉 俊行, 見浪 護, J.Agbanhan

    INTERMAC’99 展示   1999年

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  • リンクと床との衝突を避けた移動マニピュレータの動力学的干渉の利用

    千田 隆広, 朝倉 実, 見浪 護, 朝倉 俊行

    北陸信越学生会第28回学生員卒業論文研究発表講演会講演論文集,153-154   1999年

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  • 走行作業中の移動マニピュレータにおける積載物への作用力評価

    可児 健司, 小鶴 友博, 見浪 護, 朝倉 俊行

    北陸信越学生会第28回学生員卒業論文研究発表講演会講演論文集,155-156   1999年

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  • GA-pattern matching-based manipulator control system for real-time visual servoing

    M.Minami, J.AGBANHAN, T.Asakura

    Advanced Robotics, 12, 7, 711-734   1999年

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  • GA-Pattern Matching-Based Manipulator Control System for Real-time Visual Servoing

    M.Minami, J.Agbanhan, T.Asakura

    Advanced Robotics, Int. J. of RSJ, Vol.12, No.7,8, 711-734   1999年

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  • GA-Model-based Object Recognition Using Real-World Gray-Scale Image

    J.Agbanhan, M.Minami, T.Asakura

    IMEKO-XV World Congress, Vol.X TC-17 ISMCR’99, 195-200   1999年

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  • GA-Model-based Object Recognition Using Real-World Gray-Scale Image

    J.Agbanhan, M.Minami, T.Asakura

    IMEKO/SICE, 15th World Congress of Int. Measurement Confederation, No.17.2.4,   1999年

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  • Manipulator visual servoing and tracking of fish using a genetic algorithm

    M Minami, J Agbanhan, T Asakura

    INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL26 ( 4 ) 278 - 289   1999年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:EMERALD GROUP PUBLISHING LTD  

    This paper presents the real-time visual servoing of a manipulator and its tracking strategy of a fish, by employing a genetic algorithm (GA) and the unprocessed gray-scale image termed here as "raw-image". The raw-image is employed to shorten the control period, since it has more tolerance of contrast variations occurring within an object, and between one input image and the next one. GA is employed in a method called 1-step-GA evolution. In this way, for every generational step of the CA process, the found results, which express the deviation of the target in the camera frame, are output for control purposes. These results are then used to determine the control inputs of the PD-type controller. Our proposed GA-based visual servoing has been implemented in a real system, and the results have shown its effectiveness by successfully tracking a moving target fish.

    DOI: 10.1108/01439919910277549

    Web of Science

    CiNii Article

    researchmap

  • Manipulator Visual Servoing and Tracking of Fish using Genetic Algorithm

    M.Minami, J.Agbanhan, T.Asakura

    Int. J. of Industrial Robot, Vol.29, No.4, 278-289   1999年

  • マニピュレータのセンサを用いない位置/力制御

    内藤 康弘, 見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会北陸信越支部第36期総会・講演会講演論文集, 287-288   1999年

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  • 水平路面を走行する移動マニピュレータの適応制御

    宮腰 祐篤, 見浪 護, 朝倉 俊行, 吉村 不二陽

    日本機械学会北陸信越支部第36期総会・講演会講演論文集, 289-290   1999年

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  • 移動マニピュレータによる建設作業システムに関する研究 -実システムによる基本ブロック組積作業と精度-

    見浪 護, 羽多野 正俊, 朝倉 俊行

    日本ロボット学会誌,Vol.17, No.1, 91-100   1999年

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  • 生画像とGAを用いた新しいビジュアルサーボイング法の提案 -泳ぐ魚に対するトラキング実験-

    見浪 護, ジュリアン, アグバーン, 村田 光, 朝倉 俊行, 青柳 裕治

    福井大学工学部研究報告, 47, 1, 105-122   1999年

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  • 冗長マニピュレータによる未知対象物に対する軌道追従と回避制御のための知的制御系の研究

    見浪 護, 朝倉 俊行

    高度自動化技術振興財団研究開発報告(平成8年度助成), 43-46   1999年

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  • 移動マニピュレータによる建設作業システムに関する研究 -実システムによるブロック積み作業と精度-

    見浪 護, 羽多野 正俊, 朝倉 俊行

    日本ロボット学会,17, 1, 91-100,   1999年

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  • 生画像とGAを用いた新しいビジュアルサーボイング法の提案

    見浪 護, ジュリアン・アグバーン, 村田 光, 朝倉 俊行, 青柳 裕治

    福井大学工学部研究報告, Vol.47, No.1, 247-264   1999年

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  • 移動マニピュレータの転倒に関する研究 -抗力規範による転倒安定性の評価とZMP法との比較-

    羽多野 正俊, 大住 剛, 横井 章泰, 見浪 護, 朝倉 俊行

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集,   1999年

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  • 移動マニピュレータの運動知能の獲得と実験による検証

    朝倉 実, 見浪 護, 千田 隆広, 朝倉 俊行

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 434-439   1999年

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  • Guidance Method for Mobile Manipulators Preventing Carrying Objects from Slipping

    M.Hatano, M.Minami, T.Asakura, T.Ohsumi

    16th IAARC/IFAC/IEEE Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, 565-570   1999年

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  • 力センサーを用いないグラインディングロボット

    朝倉 俊行, 見浪 護

    99北陸技術交流・テクノフェア, 展示   1999年

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  • 冗長マニピュレータの回避可操作性

    見浪 護, 内藤 康弘, 朝倉 俊行

    日本ロボット学会誌,Vol.17, No.6, 887-895   1999年

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  • Construction Robot Systems Using Mobile Manipulators -Piling up Blocks with Real Systems and Positioning Accuracy-

    M.Hatano, M.Minami, T.Asakura, T.Ohsumi

    16th IAARC/IFAC/IEEE Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, 549-554   1999年

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  • 動力学的干渉を利用する運動知能の獲得 -走行駆動力を持たない移動マニピュレータを用いた腕の運動による走行の実現-

    見浪 護, 朝倉 実, 朝倉 俊行

    福井大学工学部研究報告, 47, 2,259-276   1999年

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  • Construction robot systems using mobile manipulators

    M.Hatano, M.Minami, T.Asakura, T.Ohsumi

    16th IAARC/IFAC/IEEE ISARC’99, 549-554   1999年

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  • センサーを用いないロボットの力制御

    福田 将人, 見浪 護, 内藤 康弘, 朝倉 俊行

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 496-501   1999年

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  • 移動マニピュレータによるブロック組積制御

    朝倉 俊行, 見浪 護, 町井 孝一, 森 主計

    福井大学地域共同センター年報, 6, 29-32   1998年

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  • プレビューコントロールを用いた冗長マニピュレータの未知対象物に対する軌道追従及び回避制御-第二報,遺伝的アルゴリズムによる軌道計画の利用-

    見浪 護, 高木 仁志, 朝倉 俊行

    日本機械学会論文集(C編), Vol.64, No.621, 1749-1756   1998年

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  • Kinematical and Dynamical Formulations of PWS Mobile Manipulators Travelling by Dead Reckoning

    M.Minami, T.Asakura

    3rd Asia-Pacific IEEE Int. Conf. on Control and Measurement, 265-269   1998年

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  • Sensing External World Using a Hand-eye Camera for Car Navigation -Compensation Method against Disturbances Depending on Shapes of Irregular Roads

    M.Hatano, M.Minami, T.Asakura

    Int. Symp. on Advanced Vehicle Control 1988, 593-598   1998年

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  • 冗長マニピュレータの未知対象物に対する予見/後見制御システムの研究

    見浪 護, 朝倉 俊行

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’98, 1CVI1-7   1998年

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  • 冗長マニピュレータの未知対象物に対する予見/後見制御システムの研究

    見浪 護, 朝倉 俊行

    ビジネスになるロボット・メカトロニクス技術シリーズ集’98, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門, No.98-4, 37   1998年

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  • グラインディング作業におけるマニピュレータのセンサを用いない位置/力制御の研究

    見浪 護, 朝倉 俊行

    ビジネスになるロボット・メカトロニクス技術シリーズ集’98, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門, No.98-4, 38   1998年

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  • GAによるビジュアルフィードバックを用いた建設作業システムの研究

    朝倉 俊行, 見浪 護

    ビジネスになるロボット・メカトロニクス技術シリーズ集’98, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門, No.98-4, 56   1998年

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  • 未知凹凸路面を走行する移動マニピュレータの適応制御

    宮越 祐徳, 見浪 護, 朝倉 俊行, 羽多野 正俊

    第11回 ADVANTY SYMPOSIUM’98, 69-72   1998年

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  • 立体ランドマークを用いた凹凸路面上の移動マニピュレータの位置・姿勢計測 -繰り返し計算法の提案と評価-

    朝倉 俊行, 見浪 護, 中村 恭史, 羽多野 正俊, 堀田 尚弘

    福井大学工学部研究報告, Vol.46, No.1, 95-106   1998年

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  • 非ホロノミック移動マニピュレータの動力学定式化 -ラグランジュ法とニュートンオイラー法の比較-

    見浪 護, 小鶴 友博, 朝倉 俊行

    福井大学工学部研究報告, Vol.46, No.2, 247-264   1998年

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  • GA-based Scene Recognition for Autonomous Vehicle

    J.Agbanhan, M.Minami, T.Asakura, Y.Aoyagi

    Int. Symp. on Advanced Vehicle Control 1988, 599-604   1998年

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  • Sensing External World Using a Hand-eye Camera for Car Navigation - Compensation Method against Disturbances Depending on Shapes of Irregular Roads -

    M.Hatano, M.Minami, T.Asakura

    Int. Symp. on Advanced Vehicle Control 1988, 593-598   1998年

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  • Manipulator Robust Real-Time Visual Servoing using GA-Model-Based Object Recognition in Gray-Image

    J.Agbanhan, M.Minami, M.Hatano, T.Asakura

    IES/IEEE, 5th Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision, 776-770   1998年

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  • 制御の基礎理論とロボティクスへの実際応用コース

    朝倉 俊行, 見浪 護

    平成10年度福井大学地域共同センター高度技術研修資料, 1-100   1998年

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  • 非ホロノミック移動マニピュレータの動力学定式化 -ラグランジュ法とニュートンオイラー法の比較-

    見浪 護

    北京機械大学特別講演資料, 1-6   1998年

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  • Manipulator Robust Real-Time Visual Servoing using GA-Model-Based Object Recognition in Gray-Image

    J.Agubanhan, M.Minami, M.Hatano, T.Asakura

    Fifth Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision, 766-770   1998年

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  • Mobile Operations Performed by Mobile Manipulators on Irregular Terrain -Torque Compensation Using Neural Networks for Disturbance Torques Produced by Irregular Terrain

    M.Minami, M.Hatano, T.Asakura

    Journal of Robotics and Mechatoronics, 10, 5, 377-386   1998年

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講演・口頭発表等

  • Analyses of Avoidance Manipulability for Redundant Manipulators

    第26回 日本ロボット学会学術講演会, 講演番号3E3-01  2008年 

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  • Analyses of Avoidance Manipulability for Redundant Manipulators

    第26回 日本ロボット学会学術講演会, 講演番号3E3-01  2008年 

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  • On-line Optimazation of Trajectory Tracking and Obstacle Avoidance

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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  • Intelligent Machine Behavior Using Chaos to Catch Escaping Fish

    第16回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN'06)  2006年 

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  • ステレオモデルマッチングによる人間追跡

    日本機械学会,ロボメカ部門学術講演会  2006年 

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  • 実時間複数対象物認識のための認識資源配分

    MIRU 2006  2006年 

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  • 立体モデルを用いた顔へのビジュアルサーボ

    日本機械学会,ロボメカ部門学術講演会  2006年 

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  • AMSIPを用いた冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御

    第16回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN'06)  2006年 

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  • Chaos-driving Robotic Intelligence for Catching Fish

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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  • 環境知能化のための対話による知識獲得

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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  • 患者ロボットのための顔への3次元ビジュアルサーボ

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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  • 拘束条件を規範とした位置/力制御 -研削抵抗の補償による制御性能の向上-

    第23回日本ロボット学会学術講演会  2005年 

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  • ステレオモデルベーストマッチングを用いた顔へのビジュアルサーボの試み

    第15回インテリジェント・システム・シンポジウム(FANシンポジウム)  2005年 

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  • Real time Evolutionary Recognition of Human from Mobile Camera

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • 看護・医療技量の向上とその評価のための実習用患者ロボット -注射動作における患者の視点からの正面顔検出-

    第23回日本ロボット学会学術講演会  2005年 

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  • 安全運転のための実時間歩行者検出

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • PWS型移動ロボットの加速度制限付き誘導方法

    第48回自動制御連合講演会  2005年 

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  • 移動ロボットの加速度制限付き最速誘導制御

    ADVANTY 2005-Ⅱ SYMPOSIUM  2005年 

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  • 積載物の滑りを防止する移動ロボットの誘導方法

    アドバンティ2004シンポジウム  2004年 

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  • 体型条件変化に適応する運動知能

    アドバンティ2004シンポジウム  2004年 

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  • Real-time Evolutionary Recognition of Human Adaptating to Illuminace Changing

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会  2004年 

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  • ハンドの軌道追従を行う移動マニピュレータの障害物回避能力

    第14回インテリジェント・システム・シンポジウム  2004年 

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  • 積載物の滑り移動を含む移動マニピュレータのダイナミクス

    日本機械学会 北陸信越支部第33回学生員卒業研究発表講演会  2004年 

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  • 回避可操作性を考慮した冗長マニピュレータの軌道追従制御

    日本機会学会 北陸信越支部第41期総会・講演会講演論文集  2004年 

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  • サッカーロボットのための擬似同時多物体認識と運動制御

    日本機械学会 北陸信越支部第33回学生員卒業研究発表講演会  2004年 

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  • 人間に安全な屋内移動ロボットの誘導

    日本機械学会 北陸信越支部第33回学生員卒業研究発表講演会  2004年 

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  • ハンドの軌道追従を行う移動マニピュレータの障害物回避能力

    日本機械学会 北陸信越支部第33回学生員卒業研究発表講演会  2004年 

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  • 因果律に基づく運動知能の遺伝的実現

    第47回自動制御連合講演会  2004年 

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  • 積載物の滑り移動を考慮した移動ロボットのモデリングと走行実験

    日本機械学会北陸信越支部第40期総会・講演会, 255-256  2003年 

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  • 軌道追従制御における冗長マニピュレータの回避能力評価

    第13回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN’03), 90-95  2003年 

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  • モデルベーストマッチングを用いた3-D位置/姿勢計測方法の提案

    Advanced Vehicle Automation by New Technology 2003(ADVANTY 2003), 103-110  2003年 

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  • 軌道追従制御における冗長マニピュレータの回避能力評価

    日本機械学会北陸信越支部第40期総会・講演会, 237-238  2003年 

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  • GAを用いた実時間人間認識

    Advanced Vehicle Automation by New Technology 2003(ADVANTY 2003), 95-102  2003年 

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  • 動力学的干渉を利用する移動マニピュレータの体形条件変化に適応する運動知能

    Advanced Vehicle Automation by New Technology 2003(ADVANTY 2003), 65-72  2003年 

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  • 力計測しないグラインディングロボットの研究

    第45回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 4047, 443-444  2001年 

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  • GAを用いた動画像認識による魚のピックアップ

    第45回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 5001, 447-448  2001年 

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  • 積載物の滑りを考慮したPWS移動マニピュレータのモデリング

    アドバンティ2001シンポジウム講演論文集, 51-58  2001年 

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  • 水平路面走行時の移動マニピュレータの適応制御

    アドバンティ2001シンポジウム講演論文集, 65-72  2001年 

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  • 積載物の滑りを考慮したPWS移動マニピュレータのモデリング

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’01講演論文集 CD-ROM Number 1P1-B4  2001年 

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  • 動力学を用いる運動知能の獲得

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’01講演論文集 CD-ROM Number 1P1-B11  2001年 

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  • 注視GAビジュアルサーボを用いたロボットによる魚の捕獲

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’01講演論文集 CD-ROM Number 2A1-C2  2001年 

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  • 力計測しないグラインディングロボットの研究

    日本機械学会2001年度年次大会講演論文集, Vol.6, F-1339, 301-302  2001年 

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  • 積載物の滑り移動を考慮したPWS移動マニピュレータのモデリング

    日本機械学会第10回交通・物流部門大会講演論文集, 2301, 173-174  2001年 

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  • 動力学的干渉と非線形摩擦を利用した移動マニピュレータモデルにおける移動能力獲得実験

    日本機械学会2001年度年次大会講演論文集, Vol.4, F-1225, 201-202  2001年 

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  • ロボットによる移動物体のビジュアルサーボイング把持作業

    日本機械学会2001年度年次大会講演論文集, Vol.4, F-1233, 217-218  2001年 

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  • 自律誘導のためのロバストな通路認識

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’01講演論文集 CD-ROM Number 2P2-D9  2001年 

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  • 未知凹凸路面を走行する1リンク移動マニピュレータのニューロ適応制御

    第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集 CD-ROM Number 208B-3  2001年 

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  • 非ホロノミック移動マニピュレータの誘導制御

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’00講演論文集 CD-ROM Number 2P1-41-055  2000年 

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  • 移動マニピュレータの運動知能の獲得

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’00講演論文集 CD-ROM Number 2P2-31-037  2000年 

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  • 移動マニピュレータにおける運動知能獲得実験

    第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集第3分冊 1065-1066  2000年 

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  • ロボットマニピュレータのセンサーレス位置/力制御 ~シミュレーションと実機による制御性能の比較~

    第10回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 141-144  2000年 

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  • 光環境変化とノイズにロバストな屋内環境認識

    第39回SICE学術講演会予稿集 CD-ROM Number 308C-3  2000年 

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  • 積載物の滑り移動が移動マニピュレータに及ぼす影響

    日本機械学会2000年度次大会講演論文集1巻 219-220  2000年 

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  • ロボットマニピュレータのセンサーレス位置/力制御実験

    第44回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 637-638  2000年 

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  • 移動マニピュレータの動力学的干渉の利用

    第39回SICE学術講演会予稿集 CD-ROM Number 206B-3  2000年 

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  • 回避可操作性を用いた冗長マニピュレータの軌道追従/回避制御

    第44回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 605-606  2000年 

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  • 水平路面走行時の移動マニピュレータの適応制御実験

    第44回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 623-624  2000年 

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  • グレースケール画像とGAを用いた屋内環境認識 -ビジュアルナビゲーションのためのリアルタイム通路認識方法-

    アドバンティ2000シンポジウム講演論文集,73-76  2000年 

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  • 非ホロノミック移動マニピュレータの誘導制御

    アドバンティ2000シンポジウム講演論文集,89-92  2000年 

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  • Fish Tracking using Global/Local Search of a GA and Raw-image

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’00講演論文集 CD-ROM Number 2A1-66-086  2000年 

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  • 水平路面走行時の移動マニピュレータの適応制御実験

    第10回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 145-148  2000年 

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  • 生画像を用いた魚のリアルタイムビジュアルサーボイング

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’99(1999.6) CD-ROM Number 2A1-66-065  1999年 

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  • 積載物の滑り移動を考慮した移動マニピュレータのモデリング

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 734-739  1999年 

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  • GA-Model-based Scene Recognition using Raw-image and Model Filtering (A Comparative Study between Traditional Filtering and the Concept of Model-Filtering)

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 722-727  1999年 

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  • センサを用いないロボットの力制御

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 496-501  1999年 

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  • 適応制御を用いた移動マニピュレータの走行中の作業実験

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 728-733  1999年 

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  • 立体ランドマークを用いた対応点マッチング法による移動マニュピュレータの位置・姿勢計測-繰り返し計算法の提案と評価-

    日本機械学会北陸信越支部第36期総会・講演会講演論文集, 285-286  1999年 

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  • 駆動力を持たない移動マニピュレータの動力学的干渉を用いた走行

    第43回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集,539-540  1999年 

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  • 回避可操作性を用いた冗長マニピュレータの軌道追従/回避制御

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 490-495  1999年 

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  • 移動マニピュレータの転倒に関する研究 -抗力規範による転倒安定性の評価とZMP法との比較-

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 414-419  1999年 

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  • 移動マニピュレータの運動知能の獲得と実験による検証

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 434-439  1999年 

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  • 未知凹凸路面を走行する移動マニピュレータのニューラルネットワークによる制御性能の改善-シミュレーションと実機による性能の検討-

    第38回SICE学術講演会予稿集, 355-356  1999年 

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  • GAを用いたビジュアルナビゲーションの基礎研究

    第9回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集, 297-302  1999年 

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  • GAと生画像を用いたビジュアルマニピュレーション

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’99(1999.6) CD-ROM Number 1A1-01-008  1999年 

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  • 移動マニピュレータの転倒に関する研究 -抗力規範による転倒安定性の評価-

    第11回 ADVANTY SYMPOSIUM’98, 73-76  1998年 

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  • GAによるビジュアルフィードバックを用いた建設作業システムの研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’98, 2BVI1-3  1998年 

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  • 未知凹凸路面を走行する移動マニピュレータの運動制御

    第37回計測自動制御学会講演会’98, 305C-5, 569-570  1998年 

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  • 未知凹凸路面を走行する移動マニピュレータの運動制御 -ハードウェアによるニューロ適応制御性能の検討-

    第8回インテリジェント・システム・シンポジウム’98, D-108, 411-416  1998年 

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  • 立体ランドマークを用いた対応点マッチングによる移動マニピュレータの位置・姿勢計測

    第41回自動制御連合講演会, 199-202,  1998年 

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  • 生画像を用いた魚のリアルタイムビジュアルサーボイング -GAによる魚の認識と位置/姿勢同時検出-

    第15回日本ロボット学会学術講演会, 3E44, 1131-1132  1998年 

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  • Manipulator Real-Time Visual Servoing Using Gray-Scale Image And GA

    第8回インテリジェント・システム・シンポジウム’98, D-107, 405-410  1998年 

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  • 冗長マニピュレータの回避可操作性の評価 -ハンドの軌道追従と中間リンクの停止同時制御の可能性の判定-

    第15回日本ロボット学会学術講演会, 1M16, 493-494  1998年 

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  • 非ホロノミック移動マニピュレータの動力学定式化 -ラグランジュ法とニュートンオイラー法の比較-

    第15回日本ロボット学会学術講演会, 3C14, 1021-1022  1998年 

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  • 積載物の滑り移動を防止する移動マニピュレータの誘導方法

    第37回計測自動制御学会講演会’98, 305C-3, 565-566  1998年 

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  • センサーレス力制御法の提案 ー拘束運動の定式化と拘束条件による低次元化ー

    第15回日本ロボット学会学術講演会, 3G46, 1213-1214  1998年 

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  • Model Based Object Recognition In Gray-Scale Image Using GA

    第42回システム制御情報学会研究発表講演会,2015, 129-130  1998年 

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  • 冗長マニピュレータの回避可操作性の評価と回避可能性の判定

    第42回システム情報学会研究発表講演会,5053, 499-500  1998年 

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  • マニピュレータのハンド拘束運動の定式化と拘束条件による低次元化

    第35期日本機械学会北陸信越支部講演論文集,987-1, 501, 151-152  1998年 

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  • 立体ランドマークを用いた凹凸路面上の移動マニピュレータの位置・姿勢計測

    第35期日本機械学会北陸信越支部講演論文集,987-1, 502, 153-154  1998年 

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  • 未知凹凸路面を走行する移動マニピュレータの適応制御

    第11回 ADVANTY SYMPOSIUM’98, 69-72  1998年 

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産業財産権

  • 物体認識方法及び物体認識装置

    見浪 護

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    出願番号:特願2107-226064  出願日:2017年11月24日

    特許番号/登録番号:特許5777188 

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Works(作品等)

  • 看護実習用患者ロボットのための人間感情モデルの確立とカオス制御による個性創出, 基盤研究(C)(一般)

    2009年

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  • 看護技術熟達化のための教育方法の開発および評価に関する研究, 基盤研究(C)一般

    2008年

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  • 注射実習可能な腕を装着した患者ロボットの表情生成と評価

    2007年
    -
    2008年

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  • 機械部品のキズの定量的オンライン検出に関する研究

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  • 光環境適応型実時間画像認識による機械部品のキズ定量的検出

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受賞

  • Best Paper Award, Finalist, IEEE/ASME international Conference on Advanced Intelligent Mechatronics

    2008年  

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共同研究・競争的資金等の研究

  • Visual Servoing

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  • Study of Grinding Operations by Redundant Manipulator

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  • Torque Compensation of Mobile Manipulator using Neural Networks

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  • Torque Compensation of Mobile Manipulator using Neural Networks

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  • Visual Servoing

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  • ニューラルネットワークによる移動マニピュレータのトルク補償

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  • 冗長マニピュレータのグラインディング作業に関する研究

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  • Study of Grinding Operations by Redundant Manipulator

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  • ビジュアルサーボイング

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担当授業科目

  • ロボットダイナミクス (2020年度) 第3学期  - 月5,月6,木5,木6

  • ロボット動力学解析 (2020年度) 後期  - 火,木

  • ロボット運動制御論 (2020年度) 後期  - その他

  • 機械システム工学演習1 (2020年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2020年度) 後期  - その他

  • 産業技術実践 (2020年度) 後期  - 水5,水6,水7,水8

  • 線形代数1 (2020年度) 第1学期  - 火1,火2

  • 線形代数2 (2020年度) 第2学期  - 火1,火2

  • 適応学習システム制御学演習 (2020年度) 通年  - その他

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