2025/09/30 更新

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マシモ トモアキ
真下 智昭
Mashimo Tomoaki
所属
環境生命自然科学学域 教授
職名
教授
プロフィール

1976年5月、京都府生まれ。2008年、東京農工大学機械システム工学専攻で博士号を取得(指導教員:遠山茂樹教授)。その後、ロボット研究で世界的に有名な、米国カーネギーメロン大学 Robotics Instituteへ留学(アドバイザー:金出武雄教授)。この間、日本学術振興会の特別研究員と海外特別研究員。2011年から、豊橋技術科学大学、テニュアトラック助教を経て、2016年准教授。2022年より、岡山大学教授。

外部リンク

学位

  • 博士(工学) ( 2008年3月   東京農工大学 )

研究キーワード

  • マイクロロボット

  • 超音波モータ

  • アクチュエータ

  • 圧電

  • マイクロモータ

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / ロボティクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / ロボティクス

学歴

  • 東京農工大学    

    - 2008年3月

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経歴

  • 岡山大学   学術研究院・自然科学学域   教授

    2022年4月 - 現在

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    国名:日本国

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  • 豊橋技術科学大学   機械工学系   准教授

    2016年1月 - 2022年3月

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  • 豊橋技術科学大学   エレクトロニクス先端研究所   テニュアトラック助教

    2011年1月 - 2015年12月

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  • 日本学術振興会   海外特別研究員

    2009年4月 - 2010年11月

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  • カーネギーメロン大学   ロボット研究所   博士研究員

    2008年5月 - 2010年11月

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  • 日本学術振興会   特別研究員

    2007年4月 - 2009年3月

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所属学協会

委員歴

  • 日本機械学会・中国四国支部   商議員  

    2023年1月 - 現在   

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  • 国際会議IWPMA   Advisory Committee  

    2022年4月 - 2022年10月   

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  • 電気学会・人間支援システムのためのアクチュエーション技術調査専門委員会   委員  

    2020年7月 - 現在   

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  • ROBOMECH Journal   Editor  

    2019年6月 - 現在   

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  • 国際会議IROS   Associate Editor  

    2019年4月 - 2019年11月   

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  • 精密工学会・超精密位置決め専門委員会   会計監査  

    2019年2月 - 現在   

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  • 国際会議IWPMA   幹事  

    2018年9月   

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  • 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門   欧文誌委員会委員  

    2016年4月 - 現在   

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    団体区分:学協会

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  • 精密工学会・次世代センサ・アクチュエータ委員会   総務  

    2014年4月 - 現在   

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  • 電気学会・多自由度新世代アクチュエータの性能評価調査専門委員会   委員  

    2013年4月 - 現在   

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    団体区分:学協会

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  • 超音波医学会・中部地方会運営委員会   委員  

    2013年4月 - 2018年3月   

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    団体区分:学協会

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論文

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書籍等出版物

  • ロボット工学ハンドブック

    日本ロボット学会( 担当: 分担執筆 ,  範囲: 12章5節マイクロ超音波モータ駆動マイクロロボット)

    コロナ社  2023年3月  ( ISBN:9784339046793

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    総ページ数:ix, 1072p   記述言語:日本語

    CiNii Books

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  • 新世代アクチュエータの性能評価とそれを活かす多自由度構成の提案

    真下智昭( 担当: 分担執筆)

    多自由度新世代アクチュエータの性能評価調査専門委員会編,電気学会産業応用部門  2016年4月 

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    記述言語:日本語 著書種別:音声

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  • 今後の高齢化社会に求められる生活支援(福祉・介護・リハビリ)ロボット技術

    真下智昭( 担当: 分担執筆)

    情報機構  2015年10月 

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    記述言語:日本語 著書種別:音声

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  • 次世代医療・ヘルスケア機器のデバイス技術と最新開発事例集

    真下智昭( 担当: 分担執筆)

    技術情報協会  2014年5月 

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    記述言語:日本語 著書種別:音声

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MISC

  • マイクロ超音波モータを用いた小型生体模倣ロボットの移動性能 招待

    真下智昭, モハメッド・カリル

    超音波テクノ   35 ( 5 )   16 - 19   2023年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)  

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  • (解説)内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発 招待

    金田礼人, 真下智昭

    システム/制御/情報   66 ( 2 )   2022年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • (解説)マイクロ超音波モータの開発〜回転型および直動型の原理と特徴〜 招待

    真下智昭, 出原俊介

    機械設計   66 ( 3 )   2022年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)  

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  • (解説)フィジカルケアロボットによる手技療法における身体の状態推定と制御 招待

    田崎良佑, 秋月拓磨, 真下智昭, 大村廉, 本名敦夫, 北崎充晃

    システム/制御/情報   66 ( 2 )   2022年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • アクチュエーション技術の研究・開発動向と製品トレンド PART2 最新 アクチュエータの特徴と活用法 事例2 マイクロ超音波モータの開発~回転型および直動型の原理と特徴~

    真下智昭, 出原俊介

    機械設計   66 ( 3 )   2022年

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  • (解説)マイクロ超音波モータを用いたマイクロロボットの開発を目指して 招待

    真下 智昭

    日本ロボット学会   2018年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • (解説)マイクロ超音波モータの予圧機構に関する研究 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   29 ( 4 )   100 - 103   2017年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • (解説)世界最小の超音波モータの開発を目指して 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   27 ( 1 )   67 - 71   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • (解説)医療ロボットのためのマイクロ超音波モータ 招待

    真下 智昭

    日本ロボット学会誌   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • (解説)特集 超音波によるアクチュエーション技術 マイクロ超音波モータの高出力化に関する研究開発 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   27 ( 5 )   1 - 5   2015年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • (解説)超音波モータを用いたロボットの開発と制御 招待

    真下 智昭

    システム制御情報学会誌   2013年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • (解説)曲げ振動モードによる圧電式小型攪拌機の開発 =駆動原理の検証と撹拌性能の調査= 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   24 ( 4 )   42 - 45   2012年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本工業出版  

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講演・口頭発表等

  • Assessment of Muscle Fatigue Based on the Reaction Force of Muscles for a Basis of Developing a Massage Robot

    Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki

    IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  2020年10月11日 

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    開催年月日: 2020年10月11日

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  • 位相シフト法を用いた3次元部品の表面計測法に関する研究

    横澤 オリザ, 章 忠, 秋月 拓磨, 真下 智昭

    東海支部総会講演会講演論文集  2020年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2020年

    記述言語:日本語  

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  • Effect of Motion and Hand Shape of a Massage Robot on Social Impression: Exploratory study in a Virtual Environment.

    Kyosuke Yamamoto, Yuki Kato, Ryosuke Tasaki, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki

    30th International Conference on Artificial Reality and Telexistence, 25th Eurographics Symposium on Virtual Environments, ICAT-EGVE 2020 - Posters and Demos  2020年  Eurographics Association

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  • Assessment of Muscle Fatigue Based on the Reaction Force of Muscles for a Basis of Developing a Massage Robot.

    Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki

    2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC)  2020年  IEEE

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  • 小型圧電素子を用いた接触面の硬さ検知センサの検討

    秋月 拓磨, Battumur Regzen, 真下 智昭, 章 忠

    自動制御連合講演会講演論文集  2020年  自動制御連合講演会

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    開催年月日: 2020年

    記述言語:日本語  

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  • 検査員の表面欠陥検査技能の定量評価手法の開発

    平山 舜, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2019年

    記述言語:日本語  

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  • 単眼車載カメラを用いたドライバ注視対象物体の検出に関する研究

    奥田 豊, 秋月 拓磨, 章 忠, 真下 智昭

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2019年

    記述言語:日本語  

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  • オプティカルフローを用いた鏡面反射表面の欠陥検査技術の開発

    照屋 守和, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2019年

    記述言語:日本語  

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  • 縞パターンを用いた光沢部品の外観検査に関する研究

    星野 将也, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2019年

    記述言語:日本語  

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  • Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  2018年12月27日 

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    開催年月日: 2018年12月27日

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  • Miniature Robot Finger using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-loop Linkage

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    2018 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)  2018年  IEEE

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    開催年月日: 2018年

    記述言語:英語  

    To prioritize miniaturization, the actuators of micro robot hands are placed far from the end effectors, but such mechanisms restrict controllability and dexterity. We propose a miniature robot finger driven by a new micro linear ultrasonic motor as a key component for micro robot hands. It enables dexterous and multiple motions for micro hands used in limited spaces. In this paper, we build a new micro linear ultrasonic motor involving a cuboid stator with a side length of approximately 2 mm, making it one of the smallest linear motors. The micro linear ultrasonic motor prototype shows an output torque of approximately 7.75 mN at low voltage operation, which is sufficient force to handle tiny objects. The miniature finger, a closed-loop six-bar-linkage mechanism, is built by micro fabrication and connected to the motor prototype. The first demonstration of the miniature finger is shown under a high-speed camera with a high power lens.

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  • 可変フィルタバンド離散ウェーブレット変換の高速化手法の検討

    嵐悠也, ZHANG Zhong, 戸田浩, 真下智昭, 秋月拓磨

    可視化情報シンポジウム(CD-ROM)  2018年 

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    開催年月日: 2018年

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  • 色空間を用いた色操作による上咽頭粘膜病変の特徴抽出

    伊藤賢也, ZHANG Zhong, 秋月拓磨, 真下智昭, 堀畑聡, 丹羽秀夫

    可視化情報シンポジウム(CD-ROM)  2018年 

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    開催年月日: 2018年

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  • 主成分分析を用いる実信号マザーウェーブレットの構成方法に関する研究

    大木悠平, ZHANG Zhong, 秋月拓磨, 真下智昭

    可視化情報シンポジウム(CD-ROM)  2018年 

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    開催年月日: 2018年

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  • Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage.

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)  2018年  IEEE

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  • 2A2-O06 超音波モータのトルク制御に関する研究(アクチュエータの機構と制御(2))

    山下 貴仁, 真下 智昭, 寺嶋 一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014年5月24日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日: 2014年5月24日

    記述言語:日本語  

    We propose a torque control strategy of a robot arm using ultrasonic motors. The ultrasonic motor (USM) is an actuator that has advantages such as low speed, high torque (good response time), and high-accuracy positioning without gear. These characteristics are suited for a wide range of robot arms from industrial robots to personal robots. In this report, we show the control strategy that changes the torque by changing phase of two AC voltages that applied the USM. In experiment, one of robot arm's joints becomes back-drivable, or generates any torque by the proposed control strategy

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  • 2A1-D01 超音波モータを用いたロボットアームの開発 : トルク制御に関する一手法の提案(アクチュエータの機構と制御(1))

    山下 貴仁, 真下 智昭, 寺嶋 一彦, 武居 直行

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2013年5月22日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日: 2013年5月22日

    記述言語:日本語  

    We propose a torque control strategy of a robot arm using ultrasonic motors. The ultrasonic motor (USM) is an actuator that has advantages such as low speed, high torque (good response time), and high-accuracy positioning without gear. These characteristics are suited for a wide range of robot arms from industrial robots to personal robots. In this report, we show the control strategy that changes the torque by changing AC voltages from the USM driver. In experiment, one of robot arm's joints changes the torque by the proposed control strategy from zero (back-drivable) to peak as if a torsional spring.

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  • Development of a Flapping Micro Flying Robot Using Micro Ultrasonic Motors

    R. Watanabe, N. Yoshiwaki, T. Mashimo

    International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024)  2024年9月4日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Demonstration of a Micro Wall-Climbing Robot Moving on Metal Surfaces

    T. Akadochi, M. M. Khalil, T. Mashimo

    International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024)  2024年9月4日 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ハイスピードカメラを用いたマイクロ超音波モータの角度制御

    米原悠人, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2024年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マイクロ超音波モータを用いたインチワーム型壁面移動ロボットの開発

    真鍋陽生, 羽地博基, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2024年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ロボット関節への適用に向けたマイクロ球面超音波モータの評価と制御

    神門優光, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2024年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 面移動するインチワーム型マイクロロボットの開発

    羽地博基, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2024年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 細径管内検査のためのマイクロ壁面移動ロボットの駆動検証

    赤栩拓郎, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2024年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 蝶型ロボットの設計と開発

    高橋昂雅, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2024年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 圧電振動子の共振周波数変化を用いた小型力覚センサの開発

    山崎蒼人, 大里拓巳, 秋月拓磨, 北崎充晃, 本名敦夫, 真下智昭

    精密工学会春季大会学術講演会  2024年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 細細径管内検査のためのマイクロ壁面移動ロボットの駆動検証

    赤栩拓郎, 真下智昭

    情報・知能・精密機器部門講演会  2024年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Development of a Flexible Multi-degrees-of-Freedom Robot for Plant Pollination

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2024年1月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Design and evaluation of planar two-degree-of-freedom ultrasonic motor using link mechanism

    S. Izuhara, H. Fukushima, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2023年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 人工授粉を目的とする多自由度柔軟ロボットの開発

    増田直也, モハメッド・カリル, 戸田清太郎, 高山弘太郎, 金田礼人, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 圧電素子を用いた共振周波数変化に基づく力覚センサの二軸化の検討

    大里拓巳, 秋月拓磨, 本名敦夫, 北崎充晃, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 圧電振動子を用いた共振周波数変化に基づく小型力覚センサの試作

    山崎蒼人, 秋月拓磨, 本名敦夫, 北崎充晃, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マイクロ超音波モータを用いたインセクトスケール羽ばたき型飛翔ロボットの開発

    渡邊崚, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 細径管内検査のためのマイクロ車輪型移動ロボットの駆動検証

    赤栩拓郎, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels

    Y. Sato, A. Kanada, T. Mashimo

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023)  2023年6月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • リンク機構を用いた平面二自由度超音波モータの設計と試作

    出原俊介, 福島宏明, 真下智昭

    精密工学会大会学術講演会  2023年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • A Small In-Pipe Inspection Robot with Integrated Holding Force Mechanism

    M. M. Khalil, N. Masuda, K. Takayama, T. Mashimo

    IEEE 7th International Conference on Robotics and Automation Engineering  2022年11月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Development of a Miniature Focus Mechanism Using Micro Linear Ultrasonic Motor-Driven Autofocus

    Naoya Masuda, Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2022年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Design and evaluation of swing motion ultrasonic motor

    Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2022年10月 

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    記述言語:ヴェンダ語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Caterpillar-Inspired Insect-Scale Climbing Robot Using Dry Adhesives

    M. M. Khalil, T. Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022)  2022年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Development of Peristaltic Locomotion Robot Using Flexible Ultrasonic Motors

    William Leonard Liem, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2022年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 血管内治療のためのサブミリ超音波モータの開発ロボット学会

    菊池航平, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

     詳細を見る

  • インセクトスケール歩行ロボットのためのマイクロギヤードモータ開発

    馬場晃志郎, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

     詳細を見る

  • 広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

     詳細を見る

  • Micro Linear Ultrasonic Motor Using a Thin Stator

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020)  2021年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Minimize Temperature Influence on Micro Ultrasonic Motors

    M. Khalil, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2021年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Fabrication and Performance Improvement of Submillimeter-Scale Ultrasonic Motor

    K. Kikuchi, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2021年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小型圧電素子を用いた指腹力覚センサの試作

    山本晴喜, 秋月拓磨, 本名敦夫, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2021年5月 

     詳細を見る

  • 1mm ⾓ステータを⽤いた厚さ0.3mmの⼩型中空リニア超⾳波モータの試作

    出原俊介, 真下智昭

    精密工学会春季大会  2021年3月 

     詳細を見る

  • 広視野カメラシステムのためのマイクロ球⾯超⾳波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

    精密工学会春季大会  2021年3月 

     詳細を見る

  • Experimental Characterization of Submillimeter Scale Ultrasonic Motors

    M. Hussain, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020)  2020年9月24日 

     詳細を見る

    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Miniature Hollow Linear Ultrasonic Motor

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020)  2020年9月24日 

     詳細を見る

    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小型中空リニア超音波モータの試作と評価

    出原俊介, 真下智昭

    精密工学会秋季大会  2020年9月 

     詳細を見る

  • 揺動型超音波モータの試作と評価

    比嘉祐一, 出原俊介, 真下智昭

    度精密工学会秋季大会  2020年9月 

     詳細を見る

  • 小型中空リニア超音波モータの開発

    出原俊介, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

     詳細を見る

  • セルフセンシングフレキシブル超音波モータ

    佐藤悠之輔, 金田礼人, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

     詳細を見る

  • 視覚フィードバックを用いたマイクロ2リンクマニピュレータの開発

    岩間祐太, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

     詳細を見る

  • 圧電アクチュエータのスケール則に関する研究

    大貝篤史, 真下智昭

    2020年度精密工学会秋季学術講演会  2020年3月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • 中空ステータを用いたリニア超音波モータの開発

    出原俊介, 真下智昭

    2020年度精密工学会秋季学術講演会  2020年3月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction

    T. Urakubo, X. Wan, T. Mashimo

    IEEE;SICE International;Symposium on;System Integration  2020年1月 

     詳細を見る

  • Development of Micro Ultrasonic Actuator and Micro Rotor Blade for Micro Aerial Vehicle

    ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019)  2019年11月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Macao  

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  • Design of Flexible Ultrasonic Motor

    A.Kanada, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2019)  2019年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Ryon  

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  • Visual Feedback Control of Micro Ultrasonic Motor

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2019)  2019年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Ryon  

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  • フレキシブル超音波モータの原理と設計

    金田礼人, 真下智昭

    第 37回日本ロボット学会学術講演会  2019年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • (セミナー)圧電アクチュエータ・超音波モータの基礎と最新研究事例・応用事例 招待

    R&D支援センター  2019年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:大阪  

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  • マイクロ超音波モータの視覚フィードバック制御に関する研究

    出原俊介, 真下智昭

    2019年度精密工学会秋季学術講演会  2019年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:静岡  

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  • 柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発

    金田礼人, 真下智昭, 飯田史也

    第 37回日本ロボット学会学術講演会  2019年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • Miniaturization of Ultrasonic Motor and Rotor Blade for Rotary-Wing Micro Aerial Vehicle

    ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo

    International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019)  2019年8月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kuala Lumpur  

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  • Development of Movement System Using Micro Gear Robot

    R.Hutama, Tomoaki Mashimo

    International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019)  2019年8月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kuala Lumpur  

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  • A Study on Development of Wavelet Deep Learning, International Conference on Wavelet Analysis and Pattern Recognition

    Z.Zhang, T.Sugino, T.Akiduki, T.Mashimo

    2019年7月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kobe  

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  • マイクロ超音波モータの開発とマイクロロボットへの応用 招待

    真下智昭

    名古屋大学マイクロ・ナノ機械理工学特別講義3  2019年5月 

     詳細を見る

    会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 運転動作に着目したドライバの個人性分析手法の検討

    秋月拓磨, 小林一夢, ZHANG Zhong, 真下智昭, 高橋弘毅

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • 小型超音波モータを用いた羽ばたき飛行ロボット

    三原健司, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • 柔軟なチューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発

    金田礼人, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • マイクロギヤードモータを用いた移動機構の開発

    ルドルフ・ヨガ フタマ, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • マイクロ超音波モータを用いた回転翼系MAVの開発

    カイチアング・エリックタン, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:広島  

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  • Large Deformation Improve Reachability of a Soft Climbing Robot

    A.Kanada, F.Giardina, T.Howison, T.Mashimo, F, Iida

    2019年4月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:ソウル  

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  • マイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    真下智昭

    電子情報技術産業協会(JEITA)  2019年2月 

     詳細を見る

    会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage

    S. Izuhara, T. Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)  2018年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Madrid  

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  • (セミナー)圧電アクチュエータ・超音波モータの基礎と最新研究動向 招待

    サイエンス&テクノロジーセミナー  2018年10月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:東京都  

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  • Mobile Continuum Robot with Unlimited Extensible Sections

    A. Kanada, T. Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)  2018年10月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Madrid  

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  • Design of Flapping Wing Micro Air Vehicle Using an Ultrasonic Motor

    K. Mihara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kobe  

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  • (招待講演)マイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    精密工学会・超精密位置決め専門委員会  2018年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:東京都  

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  • Micro Linear Ultrasonic Motor

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kobe  

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  • Micro Linear Motor with a Cuboid Stator with a Length of 2.2 mm

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2018)  2018年6月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Bremen  

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  • マイクロリニア超音波モータの開発?設計と試作?

    出原俊介, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:北九州  

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  • 扁平型マイクロ超音波モータを用いた2リンク機構の開発

    三好健太, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:北九州  

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  • マイクロ超音波モータを用いた超小型パンチルトカメラの開発

    大江裕也, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:北九州  

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  • マイクロ超音波モータの性能評価

    真下智昭

    第30回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム  2018年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:長野  

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  • マイクロリニア超音波モータの試作と特性調査

    出原俊介, 真下智昭

    超音波研究会US  2018年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • Research on Surface Defects Detection OF Reflected Curved Surface Based on Convolutional Neural Networks

    Zhong Zhang, Borui Zhang, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Tianbiao Yu

    13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018)  2018年 

     詳細を見る

    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • A new Risk Estimation Model of Bayesian Network for Adapting to Driving Environment Changing

    Zhong Zhang, Taira Furuichi, Takuma Ueda, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo

    13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018)  2018年 

     詳細を見る

    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Micro Flat Ultrasonic Motor with a Micro Coil Preload Mechanism

    K. Miyoshi, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017)  2017年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Washington D.C.  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発(第6報)

    真下智昭

    2017年度精密工学会秋季学術講演会  2017年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:豊中  

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  • (招待講演)Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator 招待

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017)  2017年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:ワシントンDC  

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  • Flexible Ultrasonic Motor using an Output Coil Spring

    A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017)  2017年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Vancouver  

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  • Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator

    T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017)  2017年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Washington D.C.  

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  • マイクロリニア超音波モータを用いた小型ロボットハンドの試作

    出原俊介, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:福島  

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  • 次世代型人工筋肉を目指したフレキシブル超音波モータの開発

    金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:福島  

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  • マイクロ超音波モータの高トルク化に関する研究

    真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:福島  

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  • マイクロ超音波モータの視覚フィードバックに関する研究

    新井詩朗, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:福島  

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  • (招待講演)Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator 招待

    金田礼人, 真下智昭

    IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017)  2017年3月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:長岡市  

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  • Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator

    T. Mashimo

    IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017)  2017年3月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nagaoka  

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  • 扁平型超音波モータの開発とリンク機構への応用に関する研究

    三好健太, 真下智昭, 寺嶋一彦

    2017年度精密工学会春季学術講演会  2017年3月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:横浜  

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  • コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発

    金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦

    2017年度精密工学会春季学術講演会  2017年3月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:横浜  

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  • (招待講演)1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    真下智昭

    精密工学会・次世代センサ・アクチュエータ委員会  2016年10月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:東京都  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発(第5報)

    真下智昭

    2016年度精密工学会秋季学術講演会  2016年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:水戸  

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  • Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor

    A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2016)  2016年8月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Jeju  

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  • (招待講演)超音波モータの開発とロボットへの応用 招待

    ルドルフ・ヨガ フタマ, 真下智昭

    中央大学 アクチュエータ工学特論  2016年7月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:東京都  

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  • (招待講演)1mm角のマイクロ超音波モータの開発 招待

    秋月拓磨, 小林一夢, ZHANG Zhong, 真下智昭, 高橋弘毅

    生産加工研究会  2016年7月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:豊橋市  

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  • Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator

    T. Mashimo

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2016)  2016年6月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Bremen  

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  • 超音波モータを用いたマイクロリンク機構の開発

    三好健太, 真下智昭, 寺嶋一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜  

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  • 回転直動超音波モータの出力軸に関する研究

    金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:横浜  

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  • (招待講演)1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    金田礼人, 真下智昭

    東京大学大学院新領域創成科学研究科人間環境学専攻講演  2016年4月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:柏市  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発(第3報)

    真下智昭

    2016年度精密工学会春季学術講演会  2016年3月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:野田  

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  • Study on a Preload Mechanism for Micro Ultrasonic Motor (2nd Report)

    真下智昭

    第36回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム, (USE2015)  2015年11月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:つくば  

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  • (招待講演)Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator 招待

    金田礼人, 真下智昭, 飯田史也

    Universitat Stuttgart, Institut fur Systemdynamik  2015年9月 

     詳細を見る

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:Stuttgart市  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発(第4報)

    真下智昭

    2015年度精密工学会秋季大会  2015年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台  

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  • 医療機器への応用を目指したマイクロ超音波モータの開発

    真下智昭

    第2回MERRO次世代-医・理・工連携-研究会  2015年7月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:豊橋  

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  • マイクロ超音波モータに関する研究

    真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

    開催地:京都  

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  • モバイルマニピュレータによる重量物引っ張り動作の動力学的考察

    北側恵理, 浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭, 多田幸生

    第59回システム制御情報学会研究発表講演会  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発(第3報)

    真下智昭

    2015年度精密工学会春季学術講演会  2015年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • Generation of Large Pulling Force by a Mobile Manipulator Through Singular Configuration

    X. Wan, T. Urakubo, T. Mashimo

    IEEE Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2015)  2015年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Zuhai  

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  • High Response Master-Slave Control Eye Robot System

    A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)  2015年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Hamburg  

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  • Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation

    A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima

    International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tokyo  

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  • Study on Micro Ultrasonic Motor using a Preload Mechanism

    T. Mashimo

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2015)  2015年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Taipei  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの予圧特性

    真下智昭

    第 35 回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム  2014年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの評価

    真下智昭

    2014年度精密工学会秋季学術講演会  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:鳥取市  

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  • 圧電・超音波アクチュエータの全体からの位置づけ

    土屋\,青柳, 大橋\,竹村, 真下\,矢野

    平成26年産業応用部門大会シンポジウム  2014年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • 特異姿勢付近におけるリンク機構の動力学的性質に関する考察

    浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭

    第58回システム制御情報学会研究発表講演会  2014年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都  

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  • (招待講演)ロボットへの応用を目指した新しい超音波モータと関連技術の開発 招待

    ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo

    超音波モータ連絡会  2014年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:東京都  

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  • 1ミリ立方メートルのステータを用いた小型超音波モータの試作

    真下智昭

    2014年度精密工学会春季学術講演会  2014年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京  

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  • Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability

    T. Yamashita, T. Mashimo, N. Takesue, K. Terashima

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014)  2014年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Tokyo  

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  • Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm

    T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2014)  2014年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Hong Kong  

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  • Performance of Micro Ultrasonic Motor using One Cubic Millimeter Stator

    T. Mashimo

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2014)  2014年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Chicago  

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  • Study on Torque Generation of the Ultrasonic Motor using a High-Speed Microscope

    M. Takaoka, T. Mashimo, K. Terashima

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2013)  2013年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Hannover  

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  • High-speed Microscopic Observation of the Elliptical Motion in an Ultrasonic Motor Elliptical motion

    T. Mashimo, M. Takaoka, K. Terashima

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2013)  2013年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Prague  

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  • (招待講演)医療機器への応用を目指した超音波アクチュエータに関する研究 招待

    科学技術交流財団・マイクロ・ナノ医療機器開発研究会  2012年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:名古屋市  

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  • Development of a Compact Piezoelectric Mixer

    T. Mashimo

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (Actuator2012)  2012年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Bremen  

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  • Development of a Miniature Piezoelectric Mixer

    T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2012)  2012年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Dresden  

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  • Piezoelectric Micromixer using a Swirling Motion

    T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima

    International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (μTAS2012)  2012年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Okinawa  

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  • (招待講演)人・ロボットの関節にまつわる3つの話題 招待

    電子情報通信学会中国支部  2011年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(招待・特別)  

    開催地:鳥取市  

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  • Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration

    T. Urakubo\, T, Mashimo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)  2010年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Taipei  

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  • Singularity-Based Mechanism with High Responsiveness

    T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)  2010年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Taipei  

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  • Analysis of Task Feasibility for a Home Robot using Prismatic Joints

    T. Mashimo, R. Diankov, T. Urakubo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)  2010年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Taipei  

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  • Pipe Inspection Robot with Spherical Ultrasonic Motor

    S. Toyoma, T. Mashimo, M. Hoshina

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2010)  2010年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Bremen  

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  • Development of Pipe Inspection Robot; Driving System and Control of Outer-rotor-typed Spherical Ultrasonic Motor

    M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference of Advanced Robotics (ICAR2009)  2009年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Munich  

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  • Optimal Door Opening by Two-Link Manipulator

    T. Urakubo, T. Mashimo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)  2009年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:St. Louis  

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  • Development of Spherical Ultrasonic Motor as a Camera Actuator for Pipe Inspection Robot

    M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)  2009年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:St. Louis  

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  • Development of micro ultrasonic motor for surgery

    S. Toyama, T. Mashimo

    International Conference of Vibroengineering  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kaunas  

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  • Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery

    T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2008)  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Bremen  

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  • Development of Rotary-Linear Piezoelectric Actuator for MRI Compatible Manipulator

    T. Mashimo, S. Toyama, H. Matsuda

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2008)  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Nice  

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  • Micro Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery

    T. Mashimo, S. Toyama

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008)  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Pasadena  

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  • Development of Phase Difference Control System for TR motor

    A. Yoshida, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Liberec  

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  • Development of a Piping Inspection Robot using a Spherical Ultrasonic Motor

    M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Liberec  

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  • Three-dimensional Vibration Analysis of TR motor using Finite Element Method

    S. Kure, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms  2008年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Liberec  

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  • MRI-Compatibility of a Manipulator using a Spherical Ultrasonic Motor

    T. Mashimo, S. Toyama

    World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM2007)  2007年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Besancon  

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  • Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers

    T. Mashimo, K. Awaga, S. Toyama

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007)  2007年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Roma  

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  • Manipulator System Using a Spherical Ultrasonic Motor for Surgical Robots

    T. Mashimo, S. Toyama

    Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2006)  2006年 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Hong Kong  

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受賞

  • 第4回優秀研究・技術賞

    2023年9月   日本ロボット学会   広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

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  • Highly Commended Paper Award

    2020年8月   CLAWAR2019   Development of Movement System Using Micro Gear Motor

    Rudolf Yoga Hutama, Tomoaki Mashimo

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  • Best Technical Paper Award (1st Prize)

    2020年8月   CLAWAR2019   Development of Movement System Using Micro Gear Motor

    Rodolf Yoga Hutama, Tomoaki Mashimo

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  • Highly Commended Paper Award

    2019年8月   CLAWAR2019   Miniaturization of Ultrasonic Motor and Rotor Blade for Rotary-Wing Micro Aerial Vehicle

    Eric Tan Kai Chiang, Tomoaki Mashimo

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  • 第2回永守賞

    2016年9月   永守財団   マイクロ超音波モータに関する研究開発

    真下智昭

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  • 学術賞

    2016年3月   永井科学技術財団   医療機器への応用を目指したマイクロ超音波モータの研究開発

    真下智昭

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  • 奨励賞

    2014年12月   超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム   1ミリ立方メートルのステータを用いた小型超音波モータの試作

    真下智昭

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  • Best Paper Award Finalist

    2014年12月   IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability

    T.Yamashita, T.Mashimo, K.Terashima, N. Takesue

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  • 優秀賞

    2012年10月   第5回ロボット大賞   球面超音波モータを使用した「管内検査ロボット」

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  • 成績優秀者表彰

    2008年3月   東京農工大学  

    真下智昭

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  • 文部科学大臣賞

    2008年3月   文部科学省  

    真下智昭

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  • テクノロジー部門 大賞

    2008年3月   キャンパスベンチャーグランプリ全国大会   マイクロTRモータの開発と事業化

    真下智昭

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  • 学術研究活動表彰

    2008年3月   東京農工大学  

    真下智昭

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  • Young Award

    2007年4月   IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter   Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers

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共同研究・競争的資金等の研究

  • 肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証

    研究課題/領域番号:22H01446  2022年04月 - 2025年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    真下 智昭

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    配分額:17550000円 ( 直接経費:13500000円 、 間接経費:4050000円 )

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  • 肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証

    研究課題/領域番号:23K22717  2022年04月 - 2025年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    真下 智昭

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    配分額:17550000円 ( 直接経費:13500000円 、 間接経費:4050000円 )

    これまでに,光造形3Dプリンタを用いて,ギアを試作する方法の研究を行ってきた.ギアは直径0.65mmで試作することが可能であり,直径約2mmの遊星減速機を試作することができていた.当該年度では,試作したギアの評価を行ったところ,ギアの破損や,著しいトルク伝達効率の低下が観察された.そこで,最もシンプルな一対の平歯車における強度やトルク伝達効率の調査を行った.その結果,一対のギアセットにおいても,トルク伝達効率の低下が観察された.この理由としては,材料がアクリル樹脂であり弾性変形が大きいことや,3Dプリンタの造形精度による摩擦などが関係していると考えられる.
    マイクロ超音波モータ(3.2mm×3.2mm×2mm)には,磁場の回転を検出できるセンサを取り付けて,フィードバック制御をできるようした.複数のマイクロ超音波モータを制御できる制御回路の開発を行った.回路は,発振器(DDS)とアンプから構成され,それぞれの応答時間は1ミリ秒以下であるため,遅延を気にすることなく,モータの制御が可能になる.駆動回路を制御することで,印加電圧の周波数,振幅,位相を変えて,モータ性能の評価を行った.またバースト波による制御が可能であることを示した.
    マイクロ超音波モータを用いたマイクロハンドの設計開発および評価を行った.また,ハンドの先端に取り付けることが可能な約1mmサイズの力覚センサの開発を行った.
    マイクロ超音波モータにマイクロギアを取り付けたマイクロギアードモータを用いて,車輪型マイクロロボットの開発を行った.ロボットの大きさは約10mmであり,磁石を内蔵した車輪を採用することで,磁性材料でできた垂直面や天井面などの移動が可能になった.このことは,極小の管内検査ロボットなどに応用できる可能性を示した.

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  • 消化管内腔での生検と移動を行えるカプセルロボットの開発

    研究課題/領域番号:19H02110  2019年04月 - 2022年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    真下 智昭, 岡田 浩

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    配分額:17550000円 ( 直接経費:13500000円 、 間接経費:4050000円 )

    マイクロ超音波モータの効率の向上を目的として,せん断変形を生じる15モード素子と,単結晶圧電材料であるPMN-PTの,二種類の圧電材料について検討を行った.15モード素子を用いたマイクロ超音波モータでは,Q値および結合係数の改善が見られ,モータを試作し,駆動実験を行ったところ,40μNm以上のトルク,2%以上の効率が得られた.これらは,従来のモータと比べて,約3倍の性能である.単結晶圧電材料PMN-PTを用いて,マイクロ超音波モータの試作を行ったところ,トルク,効率ともに,従来比約2倍の性能向上が観察された.いずれも15V程度の電圧で駆動できるようになり,発熱も抑えられることが確認された.
    マイクロ超音波モータに,マイクロギアを取り付けたマイクロギアードモータの試作を行い,このモータを用いて車輪型マイクロロボットの開発を行った.約10mmの大きさでも力強く動かすことのできるマイクロロボットである.実験では,ギアの出力トルクに対してロボットが小さく軽いためスリップを起こす問題が生じた.移動面に適切な摩擦係数の材料を用いることで,マイクロロボットは安定して駆動できるようになった.デモでは,斜面を準備し,移動性能の評価を行った.
    マイクロ超音波モータにプロペラを取りついた移動機構の開発も行った.高い回転数を必要とするため,マイクロ超音波モータをベンディングモードで駆動することを考案し,20000rpm以上の高速回転を得た.プロペラを取り付けて,短時間の浮揚にも成功したが,液中駆動にも使えるアイデアである.
    扁平型モータを用いたマイクロハンドの設計開発を行った.試作したモータと機構で,小さいものであれば動かすことのできる出力が観察された.ハイスピードカメラを用いてこの機構を画像フィードバックするシステムの開発を行った.

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  • マイクロ超音波モータを用いた生検ロボットの開発

    研究課題/領域番号:16H06075  2016年04月 - 2019年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(A)  若手研究(A)

    真下 智昭

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    配分額:24310000円 ( 直接経費:18700000円 、 間接経費:5610000円 )

    これまでの研究で開発した1mm角のマイクロ超音波モータは,10μNmというトルクを発生でき,同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると数百倍大きいものである.本研究では,このマイクロ超音波モータの性能向上に取り組み,マイクロギアを取り付けて,従来と比べて約100倍となる,最大1mNmのトルクを実現した.さらに,マイクロ超音波モータを用いて,パンチルト機構,リンク機構などのマイクロロボットの開発を行い,機構を評価するための力学モデルを構築し,実験的に検証および評価を行った.その他にも,マイクロリニア超音波モータの開発や,小型化したときの性能を予想するスケール則の導出に成功した.

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  • テレコピーロボットを用いた遠隔地間における運動と力覚の複製

    研究課題/領域番号:15H03937  2015年04月 - 2018年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    三好 孝典, 今村 孝, 上 泰, 真下 智昭, 石橋 豊, 小山 慎哉, 上木 諭, 寺嶋 一彦, 兼重 明宏, 青木 悠祐, 北川 秀夫, 三枝 亮, 大場 譲, 河合 康典

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    配分額:16640000円 ( 直接経費:12800000円 、 間接経費:3840000円 )

    マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき,自身のコピーロボットが遠隔地に存在し,その遠隔地に居る人間(マスター)のコピーが目前に存在する環境において,1.テレコピーロボットの概念の提示と,それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作.2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装.3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現.を行い,目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された.

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  • マイクロ圧電アクチュエータ群を搭載したカプセル型治療ロボットの開発

    研究課題/領域番号:25709017  2013年04月 - 2016年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(A)  若手研究(A)

    真下 智昭

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    配分額:14430000円 ( 直接経費:11100000円 、 間接経費:3330000円 )

    カプセルサイズの機器への実装を目指して開発した1mm角のマイクロ超音波モータでは,10マイクロNmというトルクを達成したが,これは同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると,数百倍大きいものである.モータの性能を評価するための力学モデルを作り,実験結果を理論的に評価した.ステータ,ロータ,予圧機構を含めたモータ機構の小型化設計を行い,直径約0.8mmのマイクロコイルを用いた予圧機構を開発し,モータを全体で約2mmまで小型化することに成功した.さらに小さい0.5mm角の世界最小超音波モータの駆動に成功し,複数個のモータの同期制御を実現するためのモータドライバ回路の開発を行った.

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  • 高速度顕微鏡を用いたリハビリ用超音波モータの開発

    研究課題/領域番号:24656113  2012年04月 - 2014年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 挑戦的萌芽研究  挑戦的萌芽研究

    真下 智昭, 三好 孝典, 寺嶋 一彦, 寺嶋 一彦

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    配分額:3770000円 ( 直接経費:2900000円 、 間接経費:870000円 )

    高速度カメラによって超音波モータが発生する超高速,超微小の楕円運動を観察できるシステムを構築し,モータの出力と楕円運動の関係を明らかにした.楕円運動に基づく超音波モータの出力のモデルを開発し,実験でモデルを検証し,よく一致することを確認した.また,人とのコンプライアンスを高めることを目的として,モータドライバやロボットアームを開発し,超音波モータのトルク制御やバックドライバビリティを瞬時に実現することも可能にした.

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  • 脳梗塞治療ロボットに関する研究

    研究課題/領域番号:07J08111  2007年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 特別研究員奨励費  特別研究員奨励費

    真下 智昭

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    配分額:1800000円 ( 直接経費:1800000円 )

    脳血管内および循環器系血管内における治療や診断を可能にする脳梗塞治療ロボットの開発を目的として,MRIコンパチブルな手術支援マニピュレータおよび,マイクロ回転直動圧電アクチュエータ(以後,回転直動モータ)に関する研究開発を行った.
    MRIコンパチブル手術支援マニピュレータは,3自由度回転が可能な球面超音波モータを用いて,マニピュレータを試作した.手術支援マニピュレータのための新しい球面超音波モータを開発した.そのセンシングには,光ファイバをセンシングヘッドとして用いて,3次元空間における2自由度回転を検出可能なセンシングシステムの開発を行った.また球面超音波モータのMRIコンパチブルテストも実施した.
    また,シンプルな構造で回転と直動が得られる回転直動モータの設計開発を行った.現在までにステータを3.5mmまで小型化し回転直動駆動に成功し,その性能の評価を完了した.(成果は現在投稿中である).現在は2mmのステータに着手し,回転と直動の実現に成功した.血管内検査機器のアクチュエータとして十分な回転数(約1000rpm)と直進速度が得られている.しかし製作方法,与圧のかけ方の機構,トルクなどに課題が残る.
    また回転直動モータに同様の原理を用いて,流体を搬送,回転の駆動にも成功した.これの特長は脳梗塞治療ロボットの場合において,削り取った血栓の除去搬送,薬剤の投与等を可能にする.また脳梗塞治療ロボット以外の場合でも,食品工場,化学プラント,などへの応用が期待される.

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担当授業科目

  • マイクロロボティクス論 (2024年度) 後期  - その他

  • メカトロニクスシステム学特別演習 (2024年度) 通年  - その他

  • メカトロニクス基礎Ⅰ (2024年度) 第3学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎Ⅱ (2024年度) 第4学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎論Ⅱ (2024年度) 第4学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎論I (2024年度) 第3学期  - 水1~2

  • メカトロニクス応用 (2024年度) 第2学期  - 月3~4

  • メカトロニクス特論 (2024年度) 前期  - 火3~4

  • メカトロニクス特論 (2024年度) 前期  - 火3~4

  • メカトロニクス特論 (2024年度) 前期  - 火3~4

  • ロボット設計論 (2024年度) 第2学期  - 月3~4

  • ロボティクス・知能システム工学演習 1 (2024年度) 前期  - その他

  • ロボティクス・知能システム工学演習 2 (2024年度) 後期  - その他

  • 機械システム工学演習1 (2024年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2024年度) 後期  - その他

  • 特別研究 (2024年度) その他  - その他

  • Undergraduate Resaech Experience 2 (2024年度) 特別  - その他

  • マイクロロボティクス論 (2023年度) 後期  - その他

  • マイクロロボティクス論 (2023年度) 後期  - その他

  • メカトロニクスシステム学演習 (2023年度) 通年  - その他

  • メカトロニクスシステム学特別演習 (2023年度) 通年  - その他

  • メカトロニクス基礎Ⅰ (2023年度) 第3学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎Ⅱ (2023年度) 第4学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎論Ⅱ (2023年度) 第4学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎論I (2023年度) 第3学期  - 水1~2

  • メカトロニクス応用 (2023年度) 第2学期  - 月3~4

  • メカトロニクス特論 (2023年度) 前期  - 火3~4

  • メカトロニクス特論 (2023年度) 前期  - 火3~4

  • ロボット設計論 (2023年度) 第2学期  - 月3~4

  • ロボティクス・知能システム工学演習 1 (2023年度) 前期  - その他

  • ロボティクス・知能システム工学演習 2 (2023年度) 後期  - その他

  • 機械システム工学演習1 (2023年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2023年度) 後期  - その他

  • 特別研究 (2023年度) その他  - その他

  • マイクロロボティクス論 (2022年度) 後期  - その他

  • メカトロニクスシステム学演習 (2022年度) 通年  - その他

  • メカトロニクス基礎Ⅰ (2022年度) 第3学期  - 木7~8

  • メカトロニクス基礎Ⅱ (2022年度) 第4学期  - 木7~8

  • メカトロニクス基礎論Ⅱ (2022年度) 第2学期  - 水1~2

  • メカトロニクス基礎論I (2022年度) 第1学期  - 水1~2

  • メカトロニクス特論 (2022年度) 前期  - 火3,火4

  • ロボット設計論 (2022年度) 第4学期  - 金3~4

  • 機械システム工学演習1 (2022年度) 前期  - その他

  • 機械システム工学演習2 (2022年度) 後期  - その他

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