2025/10/23 更新
1976年5月、京都府生まれ。2008年、東京農工大学機械システム工学専攻で博士号を取得（指導教員：遠山茂樹教授）。その後、ロボット研究で世界的に有名な、米国カーネギーメロン大学 Robotics Instituteへ留学（アドバイザー：金出武雄教授）。この間、日本学術振興会の特別研究員と海外特別研究員。2011年から、豊橋技術科学大学、テニュアトラック助教を経て、2016年准教授。2022年より、岡山大学教授。
博士（工学） （ 2008年3月 東京農工大学 ）
マイクロロボット
超音波モータ
アクチュエータ
圧電
マイクロモータ
情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / ロボティクス
情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / ロボティクス
東京農工大学
- 2008年3月
岡山大学 学術研究院・自然科学学域 教授
2022年4月 - 現在
国名：日本国
豊橋技術科学大学 機械工学系 准教授
2016年1月 - 2022年3月
豊橋技術科学大学 エレクトロニクス先端研究所 テニュアトラック助教
2011年1月 - 2015年12月
日本学術振興会 海外特別研究員
2009年4月 - 2010年11月
カーネギーメロン大学 ロボット研究所 博士研究員
2008年5月 - 2010年11月
日本学術振興会 特別研究員
2007年4月 - 2009年3月
日本ロボット学会
日本機械学会
精密工学会
IEEE
日本機械学会・中国四国支部 商議員
2023年1月 - 現在
団体区分：学協会
国際会議IWPMA Advisory Committee
2022年4月 - 2022年10月
電気学会・人間支援システムのためのアクチュエーション技術調査専門委員会 委員
2020年7月 - 現在
団体区分：学協会
ROBOMECH Journal Editor
2019年6月 - 現在
団体区分：学協会
国際会議IROS Associate Editor
2019年4月 - 2019年11月
団体区分：学協会
精密工学会・超精密位置決め専門委員会 会計監査
2019年2月 - 現在
団体区分：学協会
国際会議IWPMA 幹事
2018年9月
団体区分：学協会
日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門 欧文誌委員会委員
2016年4月 - 現在
団体区分：学協会
精密工学会・次世代センサ・アクチュエータ委員会 総務
2014年4月 - 現在
団体区分：学協会
電気学会・多自由度新世代アクチュエータの性能評価調査専門委員会 委員
2013年4月 - 現在
団体区分：学協会
超音波医学会・中部地方会運営委員会 委員
2013年4月 - 2018年3月
団体区分：学協会
Micro Linear Ultrasonic Motor With a Hall Sensor-Based Feedback Control System 査読
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 12 131656 - 131663 2024年
William Leonard Liem, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 12 114636 - 114644 2024年
Naoya Masuda, Mohamed M. Khalil, Seitaro Toda, Kotaro Takayama, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 12 142449 - 142458 2024年
Fabrication and characterization of a submillimeter-scale ultrasonic motor 査読
Kohei Kikuchi, Mudassir Hussain, Tomoaki Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 360 114524 - 114524 2023年10月
Tilting ultrasonic motor using extension and shear vibration modes 査読
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 357 114390 - 114390 2023年8月
Miniature camera module with a hollow linear ultrasonic motor-based focus feature 査読
Naoya Masuda, Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 354 114248 - 114248 2023年5月
A Closed-Loop Micro-Ultrasonic Motor Control System With Extremum Seeking 査読
Mohamed M. Khalil, Naoya Masuda, Kotaro Takayama, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 11 22329 - 22341 2023年4月
A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels 査読
Yunosuke Sato, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Robotics and Automation Letters 8 ( 1 ) 105 - 112 2023年1月
Caterpillar-Inspired Insect-Scale Climbing Robot Using Dry Adhesives 査読
Mohamed M. Khalil, Tomoaki Mashimo
IEEE Robotics and Automation Letters 7 ( 3 ) 7628 - 7635 2022年7月
Performance improvement of micro-ultrasonic motors using the thickness shear mode piezoelectric elements 査読
Tomoaki Mashimo, Yoshinari Oba
Sensors and Actuators A: Physical 335 113347 - 113347 2022年3月
Design of a Micro Linear Ultrasonic Motor with a Preload Mechanism 査読
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
Seimitsu Kogaku Kaishi/Journal of the Japan Society for Precision Engineering 88 ( 1 ) 51 - 56 2022年1月
Eric TanKai Chiang, Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 10 13210 - 13218 2022年
Design and characterization of a thin linear ultrasonic motor for miniature focus systems 査読
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 329 112797 - 112797 2021年10月
A Millimeter-Scale Rolling Microrobot Driven by a Micro-Geared Ultrasonic Motor 査読
Rudolf Yoga Hutama, Mohamed M. Khalil, Tomoaki Mashimo
IEEE Robotics and Automation Letters 6 ( 4 ) 8158 - 8164 2021年10月
Comparison study of bending and three-wave vibration modes for micro ultrasonic motors 査読
Eric TanKai Chiang, Tomoaki Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 329 112801 - 112801 2021年10月
Switching Between Continuum and Discrete States in a Continuum Robot With Dislocatable Joints 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 9 34859 - 34867 2021年
CRACKS IN BRIDGE FLOOR DETECTED BY 2-DIMENSIONAL COMPLEX DISCRETE WAVELET PACKET TRANSFORM 査読
Zhong Zhang, Ohzora Hamata, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Taiki Saito, Kazuhiro Hayashi
INTERNATIONAL JOURNAL OF INNOVATIVE COMPUTING INFORMATION AND CONTROL 16 ( 6 ) 2007 - 2019 2020年12月
Characterization of bulk piezoelectric element-based ultrasonic motors 査読
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
ROBOMECH Journal 7 ( 1 ) 2020年12月
Self-Sensing and Feedback Control for a Twin Coil Spring-Based Flexible Ultrasonic Motor 査読
Yunosuke Sato, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Robotics and Automation Letters 5 ( 4 ) 5425 - 5431 2020年10月
Linear piezoelectric motor using a hollow rectangular stator 査読
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 309 112002 - 112002 2020年7月
Design and Experiments of Flexible Ultrasonic Motor Using a Coil Spring Slider 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 25 ( 1 ) 468 - 476 2020年2月
Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction
Takateru Urakubo, Xianglong Wan, Tomoaki Mashimo
Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 1193 - 1198 2020年1月
Review: Recent Advances in Micromotors 査読
Tomoaki Mashimo, Shunsuke Izuhara
IEEE Access 8 213489 - 213501 2020年
Tomoaki Mashimo, Shunsuke Izuhara, Shiro Arai, Zhong Zhang, Hiromasa Oku
IEEE Access 8 38546 - 38553 2020年
Research on surface defects detection of reflected curved surface based on convolutional neural networks 査読
Zhong Zhang, Borui Zhang, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Tianbiao Yu
ICIC Express Letters, Part B: Applications 10 ( 7 ) 627 - 634 2019年7月
A new risk estimation model of bayesian network for adapting to driving environment changing 査読
Zhong Zhang, Taira Furuichi, Takuma Ueda, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo
ICIC Express Letters, Part B: Applications 10 ( 6 ) 515 - 521 2019年6月
A. Kanada, F. Giardina, T. Howison, T. Mashimo, F. Iida
Soft Robotics 6 ( 4 ) 483 - 494 2019年
Mobile Continuum Robot with Unlimited Extensible Sections
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 7117 - 7122 2018年12月
Takateru Urakubo, Eri Kitagawa, Xianglong Wan, Tomoaki Mashimo
Advanced Robotics 32 ( 11 ) 623 - 634 2018年6月
Design and Evaluation of Micro Linear Ultrasonic Motor 査読
S. Iduhara, T. Mashimo
Sensors and Actuators A: Physical 278 60 - 66 2018年
Micro Geared Ultrasonic Motor 査読
T. Mashimo, T. Urakubo, Y. Shimizu
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2018年
Micro-Flat Ultrasonic Motor for a Miniature Direct-Drive Two-Link 査読
K. Miyoshi, T. Mashimo
Advanced Robotics 2018年
Scaling of piezoelectric ultrasonic motors at submillimeter range 査読
Tomoaki Mashimo
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 22 ( 3 ) 1238 - 1246 2017年6月
Miniature preload mechanisms for a micro ultrasonic motor 査読
Tomoaki Mashimo
SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL 257 106 - 112 2017年4月
Micro Ultrasonic Motor Using a Cube With a Side Length of 0.5 mm 査読
Tomoaki Mashimo
IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS 21 ( 2 ) 1189 - 1192 2016年4月
Study of rotary-linear ultrasonic motor output shafts 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo, Kazuhiko Terashima
International Journal of Automation Technology 10 ( 4 ) 549 - 556 2016年
Performance Evaluation of a Micro Ultrasonic Motor Using a One-Cubic-Millimeter Stator 査読
Tomoaki Mashimo
IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL 62 ( 10 ) 1819 - 1826 2015年10月
Dynamic Analysis of an Ultrasonic Motor using Point Contact Model 査読
T. Mashimo, K. Terashima
Sensors and Actuators A: Physical 233 15 - 21 2015年
特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察 査読
浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭
システム制御情報学会論文誌 28 ( 9 ) 377 - 383 2015年
だ円運動の変化を考慮した超音波モータの応答性に関する研究 査読
山下貴仁, 真下智昭, 寺嶋一彦
日本ロボット学会誌 33 ( 9 ) 696 - 703 2015年
Experimental Verification of Elliptical Motion Model in Travelling Wave Ultrasonic Motors 査読
T. Mashimo, K. Terashima
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 20 ( 6 ) 2699 - 2707 2015年
Singularity-Based Four-Bar Linkage Mechanism for Impulsive Torque With High Energy Efficiency 査読
T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade
ASME Journal of Mechanisms and Robotics 7 ( 3 ) 2015年
Micro ultrasonic motor using a one cubic millimeter stator 査読
Tomoaki Mashimo
SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL 213 102 - 107 2014年7月
Piezoelectric Rotational Mixer Based on a First Bending Vibration Mode 査読
Tomoaki Mashimo
IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL 60 ( 10 ) 2098 - 2104 2013年10月
Spherical ultrasonic motor drive system for camera orientation in pipe inspection 査読
Masahiko Hoshina, Tomoaki Mashimo, Naoki Fukaya, Osamu Matsubara, Shigeki Toyama
ADVANCED ROBOTICS 27 ( 3 ) 199 - 209 2013年2月
Vibration Analysis of Cubic Rotary-Linear Piezoelectric Actuator 査読
Tomoaki Mashimo, Shigeki Toyama
IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL 58 ( 4 ) 844 - 848 2011年4月
Rotary-Linear Piezoelectric Microactuator With a Cubic Stator of Side Length 3.5 mm 査読
Tomoaki Mashimo, Shigeki Toyama
IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL 57 ( 8 ) 1825 - 1830 2010年8月
Development of spherical ultrasonic motor as a camera actuator for pipe inspection robot
Masahiko Hoshina, Tomoaki Mashimo, Shigeki Toyama
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2379 - 2384 2009年12月
Design and Implementation of a Spherical Ultrasonic Motor 査読
T. Mashimo, S. Toyama, H. Ishida
IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control 56 ( 11 ) 2514 - 2521 2009年
単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報)−TRモータの特性− 査読
真下智昭, 遠山茂樹
精密工学会誌 2009年
Rotary-Linear Piezoelectric Actuator using a Single Stator 査読
T. Mashimo, S. Toyama
IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control 2009年
Development of micro ultrasonic motor for surgery 査読
S. Toyama, T. Mashimo
Journal of Vibroengineering 11 ( 1 ) 27 - 33 2009年
球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発（第2報）−光ファイバを用いた姿勢センシングの開発− 査読
真下智昭, 粟賀宏介, 遠山茂樹
精密工学会誌 74 ( 4 ) 400 - 404 2008年
高見沢悟, 真下智昭, 遠山茂樹
ライフサポート学会誌 18 74 - 74 2008年
単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第1報)−駆動原理と有限要素法を用いたステータの設計− 査読
真下智昭, 遠山茂樹
精密工学会誌 2008年
球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発（第1報）−MRI対応球面超音波モータの試作− 査読
真下智昭, 遠山茂樹, 石田寛
精密工学会誌 73 ( 2 ) 275 - 280 2007年
ロボット工学ハンドブック
日本ロボット学会（ 担当： 分担執筆 , 範囲: 12章5節マイクロ超音波モータ駆動マイクロロボット）
コロナ社 2023年3月 （ ISBN:9784339046793 ）
新世代アクチュエータの性能評価とそれを活かす多自由度構成の提案
真下智昭（ 担当： 分担執筆）
多自由度新世代アクチュエータの性能評価調査専門委員会編，電気学会産業応用部門 2016年4月
今後の高齢化社会に求められる生活支援（福祉・介護・リハビリ）ロボット技術
真下智昭（ 担当： 分担執筆）
情報機構 2015年10月
次世代医療・ヘルスケア機器のデバイス技術と最新開発事例集
真下智昭（ 担当： 分担執筆）
技術情報協会 2014年5月
マイクロ超音波モータを用いた小型生体模倣ロボットの移動性能 招待
真下智昭, モハメッド・カリル
超音波テクノ 35 ( 5 ) 16 - 19 2023年10月
（解説）内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発 招待
金田礼人, 真下智昭
システム／制御／情報 66 ( 2 ) 2022年3月
（解説）マイクロ超音波モータの開発〜回転型および直動型の原理と特徴〜 招待
真下智昭, 出原俊介
機械設計 66 ( 3 ) 2022年3月
（解説）フィジカルケアロボットによる手技療法における身体の状態推定と制御 招待
田崎良佑, 秋月拓磨, 真下智昭, 大村廉, 本名敦夫, 北崎充晃
システム／制御／情報 66 ( 2 ) 2022年3月
アクチュエーション技術の研究・開発動向と製品トレンド PART2 最新 アクチュエータの特徴と活用法 事例2 マイクロ超音波モータの開発~回転型および直動型の原理と特徴~
真下智昭, 出原俊介
機械設計 66 ( 3 ) 2022年
（解説）マイクロ超音波モータを用いたマイクロロボットの開発を目指して 招待
真下 智昭
日本ロボット学会 2018年
真下 智昭
超音波テクノ 29 ( 4 ) 100 - 103 2017年
真下 智昭
超音波テクノ 27 ( 1 ) 67 - 71 2015年
（解説）医療ロボットのためのマイクロ超音波モータ 招待
真下 智昭
日本ロボット学会誌 2015年
（解説）特集 超音波によるアクチュエーション技術 マイクロ超音波モータの高出力化に関する研究開発 招待
真下 智昭
超音波テクノ 27 ( 5 ) 1 - 5 2015年
（解説）超音波モータを用いたロボットの開発と制御 招待
真下 智昭
システム制御情報学会誌 2013年
（解説）曲げ振動モードによる圧電式小型攪拌機の開発 ＝駆動原理の検証と撹拌性能の調査＝ 招待
真下 智昭
超音波テクノ 24 ( 4 ) 42 - 45 2012年
Assessment of Muscle Fatigue Based on the Reaction Force of Muscles for a Basis of Developing a Massage Robot
Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2020年10月11日
位相シフト法を用いた3次元部品の表面計測法に関する研究
横澤 オリザ, 章 忠, 秋月 拓磨, 真下 智昭
東海支部総会講演会講演論文集 2020年 一般社団法人 日本機械学会
Kyosuke Yamamoto, Yuki Kato, Ryosuke Tasaki, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki
30th International Conference on Artificial Reality and Telexistence, 25th Eurographics Symposium on Virtual Environments, ICAT-EGVE 2020 - Posters and Demos 2020年 Eurographics Association
Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki
2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC) 2020年 IEEE
小型圧電素子を用いた接触面の硬さ検知センサの検討
秋月 拓磨, Battumur Regzen, 真下 智昭, 章 忠
自動制御連合講演会講演論文集 2020年 自動制御連合講演会
検査員の表面欠陥検査技能の定量評価手法の開発
平山 舜, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨
東海支部総会講演会講演論文集 2019年 一般社団法人 日本機械学会
単眼車載カメラを用いたドライバ注視対象物体の検出に関する研究
奥田 豊, 秋月 拓磨, 章 忠, 真下 智昭
東海支部総会講演会講演論文集 2019年 一般社団法人 日本機械学会
オプティカルフローを用いた鏡面反射表面の欠陥検査技術の開発
照屋 守和, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨
東海支部総会講演会講演論文集 2019年 一般社団法人 日本機械学会
縞パターンを用いた光沢部品の外観検査に関する研究
星野 将也, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨
東海支部総会講演会講演論文集 2019年 一般社団法人 日本機械学会
Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2018年12月27日
Miniature Robot Finger using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-loop Linkage
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
2018 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 2018年 IEEE
可変フィルタバンド離散ウェーブレット変換の高速化手法の検討
嵐悠也, ZHANG Zhong, 戸田浩, 真下智昭, 秋月拓磨
可視化情報シンポジウム(CD-ROM) 2018年
色空間を用いた色操作による上咽頭粘膜病変の特徴抽出
伊藤賢也, ZHANG Zhong, 秋月拓磨, 真下智昭, 堀畑聡, 丹羽秀夫
可視化情報シンポジウム(CD-ROM) 2018年
主成分分析を用いる実信号マザーウェーブレットの構成方法に関する研究
大木悠平, ZHANG Zhong, 秋月拓磨, 真下智昭
可視化情報シンポジウム(CD-ROM) 2018年
Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage.
Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) 2018年 IEEE
2A2-O06 超音波モータのトルク制御に関する研究(アクチュエータの機構と制御(2))
山下 貴仁, 真下 智昭, 寺嶋 一彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年5月24日 一般社団法人日本機械学会
2A1-D01 超音波モータを用いたロボットアームの開発 : トルク制御に関する一手法の提案(アクチュエータの機構と制御(1))
山下 貴仁, 真下 智昭, 寺嶋 一彦, 武居 直行
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013年5月22日 一般社団法人日本機械学会
Development of a Flapping Micro Flying Robot Using Micro Ultrasonic Motors
R. Watanabe, N. Yoshiwaki, T. Mashimo
International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024) 2024年9月4日
Demonstration of a Micro Wall-Climbing Robot Moving on Metal Surfaces
T. Akadochi, M. M. Khalil, T. Mashimo
International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2024) 2024年9月4日
ハイスピードカメラを用いたマイクロ超音波モータの角度制御
米原悠人, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2024年9月
マイクロ超音波モータを用いたインチワーム型壁面移動ロボットの開発
真鍋陽生, 羽地博基, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2024年9月
ロボット関節への適用に向けたマイクロ球面超音波モータの評価と制御
神門優光, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024年6月
面移動するインチワーム型マイクロロボットの開発
羽地博基, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024年6月
細径管内検査のためのマイクロ壁面移動ロボットの駆動検証
赤栩拓郎, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024年6月
蝶型ロボットの設計と開発
高橋昂雅, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024年6月
圧電振動子の共振周波数変化を用いた小型力覚センサの開発
山崎蒼人, 大里拓巳, 秋月拓磨, 北崎充晃, 本名敦夫, 真下智昭
精密工学会春季大会学術講演会 2024年3月
細細径管内検査のためのマイクロ壁面移動ロボットの駆動検証
赤栩拓郎, 真下智昭
情報・知能・精密機器部門講演会 2024年3月
Development of a Flexible Multi-degrees-of-Freedom Robot for Plant Pollination
IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2024年1月
Design and evaluation of planar two-degree-of-freedom ultrasonic motor using link mechanism
S. Izuhara, H. Fukushima, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2023年10月
人工授粉を目的とする多自由度柔軟ロボットの開発
増田直也, モハメッド・カリル, 戸田清太郎, 高山弘太郎, 金田礼人, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2023年9月
圧電素子を用いた共振周波数変化に基づく力覚センサの二軸化の検討
大里拓巳, 秋月拓磨, 本名敦夫, 北崎充晃, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
圧電振動子を用いた共振周波数変化に基づく小型力覚センサの試作
山崎蒼人, 秋月拓磨, 本名敦夫, 北崎充晃, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
マイクロ超音波モータを用いたインセクトスケール羽ばたき型飛翔ロボットの開発
渡邊崚, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
細径管内検査のためのマイクロ車輪型移動ロボットの駆動検証
赤栩拓郎, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels
Y. Sato, A. Kanada, T. Mashimo
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023) 2023年6月
リンク機構を用いた平面二自由度超音波モータの設計と試作
出原俊介, 福島宏明, 真下智昭
精密工学会大会学術講演会 2023年3月
A Small In-Pipe Inspection Robot with Integrated Holding Force Mechanism
M. M. Khalil, N. Masuda, K. Takayama, T. Mashimo
IEEE 7th International Conference on Robotics and Automation Engineering 2022年11月
Development of a Miniature Focus Mechanism Using Micro Linear Ultrasonic Motor-Driven Autofocus
Naoya Masuda, Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022年10月
Design and evaluation of swing motion ultrasonic motor
Izuhara, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022年10月
Caterpillar-Inspired Insect-Scale Climbing Robot Using Dry Adhesives
M. M. Khalil, T. Mashimo
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022) 2022年10月
Development of Peristaltic Locomotion Robot Using Flexible Ultrasonic Motors
William Leonard Liem, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022年10月
血管内治療のためのサブミリ超音波モータの開発ロボット学会
菊池航平, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
インセクトスケール歩行ロボットのためのマイクロギヤードモータ開発
馬場晃志郎, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発
中村隼大, 出原俊介, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
Micro Linear Ultrasonic Motor Using a Thin Stator
S. Izuhara, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020) 2021年10月
Minimize Temperature Influence on Micro Ultrasonic Motors
M. Khalil, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2021年10月
Fabrication and Performance Improvement of Submillimeter-Scale Ultrasonic Motor
K. Kikuchi, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2021年10月
小型圧電素子を用いた指腹力覚センサの試作
山本晴喜, 秋月拓磨, 本名敦夫, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年5月
1mm ⾓ステータを⽤いた厚さ0.3mmの⼩型中空リニア超⾳波モータの試作
出原俊介, 真下智昭
精密工学会春季大会 2021年3月
広視野カメラシステムのためのマイクロ球⾯超⾳波モータの開発
中村隼大, 出原俊介, 真下智昭
精密工学会春季大会 2021年3月
Experimental Characterization of Submillimeter Scale Ultrasonic Motors
M. Hussain, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020) 2020年9月24日
Miniature Hollow Linear Ultrasonic Motor
S. Izuhara, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020) 2020年9月24日
小型中空リニア超音波モータの試作と評価
出原俊介, 真下智昭
精密工学会秋季大会 2020年9月
揺動型超音波モータの試作と評価
比嘉祐一, 出原俊介, 真下智昭
度精密工学会秋季大会 2020年9月
小型中空リニア超音波モータの開発
出原俊介, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月
セルフセンシングフレキシブル超音波モータ
佐藤悠之輔, 金田礼人, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月
視覚フィードバックを用いたマイクロ2リンクマニピュレータの開発
岩間祐太, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月
圧電アクチュエータのスケール則に関する研究
大貝篤史, 真下智昭
2020年度精密工学会秋季学術講演会 2020年3月
中空ステータを用いたリニア超音波モータの開発
出原俊介, 真下智昭
2020年度精密工学会秋季学術講演会 2020年3月
Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction
T. Urakubo, X. Wan, T. Mashimo
IEEE;SICE International;Symposium on;System Integration 2020年1月
Development of Micro Ultrasonic Actuator and Micro Rotor Blade for Micro Aerial Vehicle
ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019) 2019年11月
Design of Flexible Ultrasonic Motor
A.Kanada, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2019) 2019年10月
Visual Feedback Control of Micro Ultrasonic Motor
S. Izuhara, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2019) 2019年10月
フレキシブル超音波モータの原理と設計
金田礼人, 真下智昭
第 37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
（セミナー）圧電アクチュエータ・超音波モータの基礎と最新研究事例・応用事例 招待
Ｒ＆Ｄ支援センター 2019年9月
マイクロ超音波モータの視覚フィードバック制御に関する研究
出原俊介, 真下智昭
2019年度精密工学会秋季学術講演会 2019年9月
柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発
金田礼人, 真下智昭, 飯田史也
第 37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
Miniaturization of Ultrasonic Motor and Rotor Blade for Rotary-Wing Micro Aerial Vehicle
ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo
International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019) 2019年8月
Development of Movement System Using Micro Gear Robot
R.Hutama, Tomoaki Mashimo
International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019) 2019年8月
A Study on Development of Wavelet Deep Learning, International Conference on Wavelet Analysis and Pattern Recognition
Z.Zhang, T.Sugino, T.Akiduki, T.Mashimo
2019年7月
マイクロ超音波モータの開発とマイクロロボットへの応用 招待
真下智昭
名古屋大学マイクロ・ナノ機械理工学特別講義3 2019年5月
運転動作に着目したドライバの個人性分析手法の検討
秋月拓磨, 小林一夢, ZHANG Zhong, 真下智昭, 高橋弘毅
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年5月
小型超音波モータを用いた羽ばたき飛行ロボット
三原健司, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年5月
柔軟なチューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発
金田礼人, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年5月
マイクロギヤードモータを用いた移動機構の開発
ルドルフ・ヨガ フタマ, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年5月
マイクロ超音波モータを用いた回転翼系MAVの開発
カイチアング・エリックタン, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年5月
Large Deformation Improve Reachability of a Soft Climbing Robot
A.Kanada, F.Giardina, T.Howison, T.Mashimo, F, Iida
2019年4月
マイクロ超音波モータの開発とその応用 招待
真下智昭
電子情報技術産業協会（JEITA） 2019年2月
Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage
S. Izuhara, T. Mashimo
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018) 2018年10月
（セミナー）圧電アクチュエータ・超音波モータの基礎と最新研究動向 招待
サイエンス＆テクノロジーセミナー 2018年10月
Mobile Continuum Robot with Unlimited Extensible Sections
A. Kanada, T. Mashimo
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018) 2018年10月
Design of Flapping Wing Micro Air Vehicle Using an Ultrasonic Motor
K. Mihara, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018) 2018年9月
（招待講演）マイクロ超音波モータの開発とその応用 招待
精密工学会・超精密位置決め専門委員会 2018年9月
Micro Linear Ultrasonic Motor
S. Izuhara, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018) 2018年9月
Micro Linear Motor with a Cuboid Stator with a Length of 2.2 mm
S. Izuhara, T. Mashimo
International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2018) 2018年6月
マイクロリニア超音波モータの開発?設計と試作?
出原俊介, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年6月
扁平型マイクロ超音波モータを用いた2リンク機構の開発
三好健太, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年6月
マイクロ超音波モータを用いた超小型パンチルトカメラの開発
大江裕也, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年6月
マイクロ超音波モータの性能評価
真下智昭
第30回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム 2018年5月
マイクロリニア超音波モータの試作と特性調査
出原俊介, 真下智昭
超音波研究会US 2018年5月
Research on Surface Defects Detection OF Reflected Curved Surface Based on Convolutional Neural Networks
Zhong Zhang, Borui Zhang, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Tianbiao Yu
13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018) 2018年
A new Risk Estimation Model of Bayesian Network for Adapting to Driving Environment Changing
Zhong Zhang, Taira Furuichi, Takuma Ueda, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo
13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018) 2018年
Micro Flat Ultrasonic Motor with a Micro Coil Preload Mechanism
K. Miyoshi, T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017) 2017年9月
Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator
T. Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017) 2017年9月
Flexible Ultrasonic Motor using an Output Coil Spring
A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017) 2017年9月
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第6報）
真下智昭
2017年度精密工学会秋季学術講演会 2017年9月
（招待講演）Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator 招待
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017) 2017年9月
マイクロリニア超音波モータを用いた小型ロボットハンドの試作
出原俊介, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年5月
マイクロ超音波モータの視覚フィードバックに関する研究
新井詩朗, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年5月
次世代型人工筋肉を目指したフレキシブル超音波モータの開発
金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年5月
マイクロ超音波モータの高トルク化に関する研究
真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年5月
（招待講演）Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator 招待
金田礼人, 真下智昭
IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017) 2017年3月
Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator
T. Mashimo
IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017) 2017年3月
扁平型超音波モータの開発とリンク機構への応用に関する研究
三好健太, 真下智昭, 寺嶋一彦
2017年度精密工学会春季学術講演会 2017年3月
コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発
金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦
2017年度精密工学会春季学術講演会 2017年3月
（招待講演）1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用 招待
真下智昭
精密工学会・次世代センサ・アクチュエータ委員会 2016年10月
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第5報）
真下智昭
2016年度精密工学会秋季学術講演会 2016年9月
Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor
A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2016) 2016年8月
（招待講演）超音波モータの開発とロボットへの応用 招待
ルドルフ・ヨガ フタマ, 真下智昭
中央大学 アクチュエータ工学特論 2016年7月
（招待講演）1mm角のマイクロ超音波モータの開発 招待
秋月拓磨, 小林一夢, ZHANG Zhong, 真下智昭, 高橋弘毅
生産加工研究会 2016年7月
Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator
T. Mashimo
International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2016) 2016年6月
超音波モータを用いたマイクロリンク機構の開発
三好健太, 真下智昭, 寺嶋一彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年6月
回転直動超音波モータの出力軸に関する研究
金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年6月
（招待講演）1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用 招待
金田礼人, 真下智昭
東京大学大学院新領域創成科学研究科人間環境学専攻講演 2016年4月
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第3報）
真下智昭
2016年度精密工学会春季学術講演会 2016年3月
Study on a Preload Mechanism for Micro Ultrasonic Motor (2nd Report)
真下智昭
第36回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム, (USE2015) 2015年11月
（招待講演）Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator 招待
金田礼人, 真下智昭, 飯田史也
Universitat Stuttgart, Institut fur Systemdynamik 2015年9月
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第4報）
真下智昭
2015年度精密工学会秋季大会 2015年9月
医療機器への応用を目指したマイクロ超音波モータの開発
真下智昭
第2回MERRO次世代-医・理・工連携-研究会 2015年7月
マイクロ超音波モータに関する研究
真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015年5月
モバイルマニピュレータによる重量物引っ張り動作の動力学的考察
北側恵理, 浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭, 多田幸生
第59回システム制御情報学会研究発表講演会 2015年5月
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第3報）
真下智昭
2015年度精密工学会春季学術講演会 2015年3月
Generation of Large Pulling Force by a Mobile Manipulator Through Singular Configuration
X. Wan, T. Urakubo, T. Mashimo
IEEE Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2015) 2015年
High Response Master-Slave Control Eye Robot System
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015) 2015年
Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima
International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015) 2015年
Study on Micro Ultrasonic Motor using a Preload Mechanism
T. Mashimo
IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2015) 2015年
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの予圧特性
真下智昭
第 35 回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム 2014年12月
1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの評価
真下智昭
2014年度精密工学会秋季学術講演会 2014年9月
圧電・超音波アクチュエータの全体からの位置づけ
土屋\,青柳, 大橋\,竹村, 真下\,矢野
平成26年産業応用部門大会シンポジウム 2014年8月
特異姿勢付近におけるリンク機構の動力学的性質に関する考察
浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭
第58回システム制御情報学会研究発表講演会 2014年5月
（招待講演）ロボットへの応用を目指した新しい超音波モータと関連技術の開発 招待
ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo
超音波モータ連絡会 2014年3月
1ミリ立方メートルのステータを用いた小型超音波モータの試作
真下智昭
2014年度精密工学会春季学術講演会 2014年3月
Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability
T. Yamashita, T. Mashimo, N. Takesue, K. Terashima
IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014) 2014年
Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm
T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2014) 2014年
Performance of Micro Ultrasonic Motor using One Cubic Millimeter Stator
T. Mashimo
IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2014) 2014年
Study on Torque Generation of the Ultrasonic Motor using a High-Speed Microscope
M. Takaoka, T. Mashimo, K. Terashima
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2013) 2013年
High-speed Microscopic Observation of the Elliptical Motion in an Ultrasonic Motor Elliptical motion
T. Mashimo, M. Takaoka, K. Terashima
IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2013) 2013年
（招待講演）医療機器への応用を目指した超音波アクチュエータに関する研究 招待
科学技術交流財団・マイクロ・ナノ医療機器開発研究会 2012年7月
Development of a Compact Piezoelectric Mixer
T. Mashimo
International Conference on New Actuators and Drive Systems (Actuator2012) 2012年
Development of a Miniature Piezoelectric Mixer
T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima
IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2012) 2012年
Piezoelectric Micromixer using a Swirling Motion
T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima
International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (μTAS2012) 2012年
（招待講演）人・ロボットの関節にまつわる３つの話題 招待
電子情報通信学会中国支部 2011年3月
Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration
T. Urakubo\, T, Mashimo, T. Kanade
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010) 2010年
Singularity-Based Mechanism with High Responsiveness
T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010) 2010年
Analysis of Task Feasibility for a Home Robot using Prismatic Joints
T. Mashimo, R. Diankov, T. Urakubo, T. Kanade
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010) 2010年
Pipe Inspection Robot with Spherical Ultrasonic Motor
S. Toyoma, T. Mashimo, M. Hoshina
International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2010) 2010年
Development of Pipe Inspection Robot; Driving System and Control of Outer-rotor-typed Spherical Ultrasonic Motor
M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama
International Conference of Advanced Robotics (ICAR2009) 2009年
Optimal Door Opening by Two-Link Manipulator
T. Urakubo, T. Mashimo, T. Kanade
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009) 2009年
Development of Spherical Ultrasonic Motor as a Camera Actuator for Pipe Inspection Robot
M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009) 2009年
Development of micro ultrasonic motor for surgery
S. Toyama, T. Mashimo
International Conference of Vibroengineering 2008年
Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery
T. Mashimo, S. Toyama
International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2008) 2008年
Development of Rotary-Linear Piezoelectric Actuator for MRI Compatible Manipulator
T. Mashimo, S. Toyama, H. Matsuda
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2008) 2008年
Micro Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery
T. Mashimo, S. Toyama
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008) 2008年
Development of Phase Difference Control System for TR motor
A. Yoshida, T. Mashimo, S. Toyama
International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms 2008年
Development of a Piping Inspection Robot using a Spherical Ultrasonic Motor
M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama
International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms 2008年
Three-dimensional Vibration Analysis of TR motor using Finite Element Method
S. Kure, T. Mashimo, S. Toyama
International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms 2008年
MRI-Compatibility of a Manipulator using a Spherical Ultrasonic Motor
T. Mashimo, S. Toyama
World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM2007) 2007年
Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers
T. Mashimo, K. Awaga, S. Toyama
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007) 2007年
Manipulator System Using a Spherical Ultrasonic Motor for Surgical Robots
T. Mashimo, S. Toyama
Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2006) 2006年
第4回優秀研究・技術賞
2023年9月 日本ロボット学会 広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発
中村隼大, 出原俊介, 真下智昭
Highly Commended Paper Award
2020年8月 CLAWAR2019 Development of Movement System Using Micro Gear Motor
Rudolf Yoga Hutama, Tomoaki Mashimo
Best Technical Paper Award (1st Prize)
2020年8月 CLAWAR2019 Development of Movement System Using Micro Gear Motor
Rodolf Yoga Hutama, Tomoaki Mashimo
Highly Commended Paper Award
2019年8月 CLAWAR2019 Miniaturization of Ultrasonic Motor and Rotor Blade for Rotary-Wing Micro Aerial Vehicle
Eric Tan Kai Chiang, Tomoaki Mashimo
第2回永守賞
2016年9月 永守財団 マイクロ超音波モータに関する研究開発
真下智昭
学術賞
2016年3月 永井科学技術財団 医療機器への応用を目指したマイクロ超音波モータの研究開発
真下智昭
奨励賞
2014年12月 超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム 1ミリ立方メートルのステータを用いた小型超音波モータの試作
真下智昭
Best Paper Award Finalist
2014年12月 IEEE/SICE International Symposium on System Integration Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability
T.Yamashita, T.Mashimo, K.Terashima, N. Takesue
優秀賞
2012年10月 第5回ロボット大賞 球面超音波モータを使用した「管内検査ロボット」
成績優秀者表彰
2008年3月 東京農工大学
真下智昭
テクノロジー部門 大賞
2008年3月 キャンパスベンチャーグランプリ全国大会 マイクロＴＲモータの開発と事業化
真下智昭
学術研究活動表彰
2008年3月 東京農工大学
真下智昭
文部科学大臣賞
2008年3月 文部科学省
真下智昭
Young Award
2007年4月 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers
肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証
研究課題/領域番号：22H01446 2022年04月 - 2025年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 基盤研究(B)
真下 智昭
配分額：17550000円 （ 直接経費：13500000円 、 間接経費：4050000円 ）
肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証
研究課題/領域番号：23K22717 2022年04月 - 2025年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
真下 智昭
配分額：17550000円 （ 直接経費：13500000円 、 間接経費：4050000円 ）
これまでに，光造形3Dプリンタを用いて，ギアを試作する方法の研究を行ってきた．ギアは直径0.65mmで試作することが可能であり，直径約2mmの遊星減速機を試作することができていた．当該年度では，試作したギアの評価を行ったところ，ギアの破損や，著しいトルク伝達効率の低下が観察された．そこで，最もシンプルな一対の平歯車における強度やトルク伝達効率の調査を行った．その結果，一対のギアセットにおいても，トルク伝達効率の低下が観察された．この理由としては，材料がアクリル樹脂であり弾性変形が大きいことや，3Dプリンタの造形精度による摩擦などが関係していると考えられる．
マイクロ超音波モータ（3.2mm×3.2mm×2mm）には，磁場の回転を検出できるセンサを取り付けて，フィードバック制御をできるようした．複数のマイクロ超音波モータを制御できる制御回路の開発を行った．回路は，発振器（DDS）とアンプから構成され，それぞれの応答時間は1ミリ秒以下であるため，遅延を気にすることなく，モータの制御が可能になる．駆動回路を制御することで，印加電圧の周波数，振幅，位相を変えて，モータ性能の評価を行った．またバースト波による制御が可能であることを示した．
マイクロ超音波モータを用いたマイクロハンドの設計開発および評価を行った．また，ハンドの先端に取り付けることが可能な約1mmサイズの力覚センサの開発を行った．
マイクロ超音波モータにマイクロギアを取り付けたマイクロギアードモータを用いて，車輪型マイクロロボットの開発を行った．ロボットの大きさは約10mmであり，磁石を内蔵した車輪を採用することで，磁性材料でできた垂直面や天井面などの移動が可能になった．このことは，極小の管内検査ロボットなどに応用できる可能性を示した．
消化管内腔での生検と移動を行えるカプセルロボットの開発
研究課題/領域番号：19H02110 2019年04月 - 2022年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 基盤研究(B)
真下 智昭, 岡田 浩
配分額：17550000円 （ 直接経費：13500000円 、 間接経費：4050000円 ）
マイクロ超音波モータの効率の向上を目的として，せん断変形を生じる15モード素子と，単結晶圧電材料であるPMN-PTの，二種類の圧電材料について検討を行った．15モード素子を用いたマイクロ超音波モータでは，Q値および結合係数の改善が見られ，モータを試作し，駆動実験を行ったところ，40μNm以上のトルク，2%以上の効率が得られた．これらは，従来のモータと比べて，約3倍の性能である．単結晶圧電材料PMN-PTを用いて，マイクロ超音波モータの試作を行ったところ，トルク，効率ともに，従来比約2倍の性能向上が観察された．いずれも15V程度の電圧で駆動できるようになり，発熱も抑えられることが確認された．
マイクロ超音波モータに，マイクロギアを取り付けたマイクロギアードモータの試作を行い，このモータを用いて車輪型マイクロロボットの開発を行った．約10mmの大きさでも力強く動かすことのできるマイクロロボットである．実験では，ギアの出力トルクに対してロボットが小さく軽いためスリップを起こす問題が生じた．移動面に適切な摩擦係数の材料を用いることで，マイクロロボットは安定して駆動できるようになった．デモでは，斜面を準備し，移動性能の評価を行った．
マイクロ超音波モータにプロペラを取りついた移動機構の開発も行った．高い回転数を必要とするため，マイクロ超音波モータをベンディングモードで駆動することを考案し，20000rpm以上の高速回転を得た．プロペラを取り付けて，短時間の浮揚にも成功したが，液中駆動にも使えるアイデアである．
扁平型モータを用いたマイクロハンドの設計開発を行った．試作したモータと機構で，小さいものであれば動かすことのできる出力が観察された．ハイスピードカメラを用いてこの機構を画像フィードバックするシステムの開発を行った．
研究課題/領域番号：16H06075 2016年04月 - 2019年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究(A) 若手研究(A)
真下 智昭
配分額：24310000円 （ 直接経費：18700000円 、 間接経費：5610000円 ）
これまでの研究で開発した1mm角のマイクロ超音波モータは，10μNmというトルクを発生でき，同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると数百倍大きいものである．本研究では，このマイクロ超音波モータの性能向上に取り組み，マイクロギアを取り付けて，従来と比べて約100倍となる，最大1mNmのトルクを実現した．さらに，マイクロ超音波モータを用いて，パンチルト機構，リンク機構などのマイクロロボットの開発を行い，機構を評価するための力学モデルを構築し，実験的に検証および評価を行った．その他にも，マイクロリニア超音波モータの開発や，小型化したときの性能を予想するスケール則の導出に成功した．
研究課題/領域番号：15H03937 2015年04月 - 2018年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B) 基盤研究(B)
三好 孝典, 今村 孝, 上 泰, 真下 智昭, 石橋 豊, 小山 慎哉, 上木 諭, 寺嶋 一彦, 兼重 明宏, 青木 悠祐, 北川 秀夫, 三枝 亮, 大場 譲, 河合 康典
配分額：16640000円 （ 直接経費：12800000円 、 間接経費：3840000円 ）
マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき，自身のコピーロボットが遠隔地に存在し，その遠隔地に居る人間（マスター）のコピーが目前に存在する環境において，1.テレコピーロボットの概念の提示と，それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作．2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装．3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現．を行い，目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された．
マイクロ圧電アクチュエータ群を搭載したカプセル型治療ロボットの開発
研究課題/領域番号：25709017 2013年04月 - 2016年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究(A) 若手研究(A)
真下 智昭
配分額：14430000円 （ 直接経費：11100000円 、 間接経費：3330000円 ）
カプセルサイズの機器への実装を目指して開発した1mm角のマイクロ超音波モータでは，10マイクロNmというトルクを達成したが，これは同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると，数百倍大きいものである．モータの性能を評価するための力学モデルを作り，実験結果を理論的に評価した．ステータ，ロータ，予圧機構を含めたモータ機構の小型化設計を行い，直径約0.8mmのマイクロコイルを用いた予圧機構を開発し，モータを全体で約2mmまで小型化することに成功した．さらに小さい0.5mm角の世界最小超音波モータの駆動に成功し，複数個のモータの同期制御を実現するためのモータドライバ回路の開発を行った．
研究課題/領域番号：24656113 2012年04月 - 2014年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 挑戦的萌芽研究 挑戦的萌芽研究
真下 智昭, 三好 孝典, 寺嶋 一彦, 寺嶋 一彦
配分額：3770000円 （ 直接経費：2900000円 、 間接経費：870000円 ）
高速度カメラによって超音波モータが発生する超高速，超微小の楕円運動を観察できるシステムを構築し，モータの出力と楕円運動の関係を明らかにした．楕円運動に基づく超音波モータの出力のモデルを開発し，実験でモデルを検証し，よく一致することを確認した．また，人とのコンプライアンスを高めることを目的として，モータドライバやロボットアームを開発し，超音波モータのトルク制御やバックドライバビリティを瞬時に実現することも可能にした．
脳梗塞治療ロボットに関する研究
研究課題/領域番号：07J08111 2007年 - 2008年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費 特別研究員奨励費
真下 智昭
配分額：1800000円 （ 直接経費：1800000円 ）
脳血管内および循環器系血管内における治療や診断を可能にする脳梗塞治療ロボットの開発を目的として,MRIコンパチブルな手術支援マニピュレータおよび,マイクロ回転直動圧電アクチュエータ(以後,回転直動モータ)に関する研究開発を行った.
MRIコンパチブル手術支援マニピュレータは,3自由度回転が可能な球面超音波モータを用いて,マニピュレータを試作した.手術支援マニピュレータのための新しい球面超音波モータを開発した.そのセンシングには,光ファイバをセンシングヘッドとして用いて,3次元空間における2自由度回転を検出可能なセンシングシステムの開発を行った.また球面超音波モータのMRIコンパチブルテストも実施した.
また,シンプルな構造で回転と直動が得られる回転直動モータの設計開発を行った.現在までにステータを3.5mmまで小型化し回転直動駆動に成功し,その性能の評価を完了した.(成果は現在投稿中である).現在は2mmのステータに着手し,回転と直動の実現に成功した.血管内検査機器のアクチュエータとして十分な回転数(約1000rpm)と直進速度が得られている.しかし製作方法,与圧のかけ方の機構,トルクなどに課題が残る.
また回転直動モータに同様の原理を用いて,流体を搬送,回転の駆動にも成功した.これの特長は脳梗塞治療ロボットの場合において,削り取った血栓の除去搬送,薬剤の投与等を可能にする.また脳梗塞治療ロボット以外の場合でも,食品工場,化学プラント,などへの応用が期待される.
マイクロロボティクス論 （2025年度） 後期 - その他
メカトロニクスシステム学特別演習 （2025年度） その他 - その他
メカトロニクスシステム学特別演習 （2025年度） 通年 - その他
メカトロニクス基礎Ⅰ （2025年度） 第３学期 - 水3～4
メカトロニクス基礎Ⅱ （2025年度） 第４学期 - 水3～4
メカトロニクス基礎論Ⅱ （2025年度） 第４学期 - 水3～4
メカトロニクス基礎論Ｉ （2025年度） 第３学期 - 水3～4
メカトロニクス応用 （2025年度） 第２学期 - 月3～4
メカトロニクス特論 （2025年度） 前期 - 火3～4
メカトロニクス特論 （2025年度） 前期 - 火3～4
ロボット設計論 （2025年度） 第２学期 - 月3～4
ロボティクス・知能システム工学演習 1 （2025年度） 前期 - その他
ロボティクス・知能システム工学演習 2 （2025年度） 後期 - その他
機械システム工学演習２ （2025年度） 後期 - その他
特別研究 （2025年度） その他 - その他
マイクロロボティクス論 （2024年度） 後期 - その他
メカトロニクスシステム学特別演習 （2024年度） 通年 - その他
メカトロニクス基礎Ⅰ （2024年度） 第３学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎Ⅱ （2024年度） 第４学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎論Ⅱ （2024年度） 第４学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎論Ｉ （2024年度） 第３学期 - 水1～2
メカトロニクス応用 （2024年度） 第２学期 - 月3～4
メカトロニクス特論 （2024年度） 前期 - 火3～4
メカトロニクス特論 （2024年度） 前期 - 火3～4
メカトロニクス特論 （2024年度） 前期 - 火3～4
ロボット設計論 （2024年度） 第２学期 - 月3～4
ロボティクス・知能システム工学演習 1 （2024年度） 前期 - その他
ロボティクス・知能システム工学演習 2 （2024年度） 後期 - その他
機械システム工学演習１ （2024年度） 前期 - その他
機械システム工学演習２ （2024年度） 後期 - その他
特別研究 （2024年度） その他 - その他
Ｕｎｄｅｒｇｒａｄｕａｔｅ Ｒｅｓａｅｃｈ Ｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅ ２ （2024年度） 特別 - その他
マイクロロボティクス論 （2023年度） 後期 - その他
マイクロロボティクス論 （2023年度） 後期 - その他
メカトロニクスシステム学演習 （2023年度） 通年 - その他
メカトロニクスシステム学特別演習 （2023年度） 通年 - その他
メカトロニクス基礎Ⅰ （2023年度） 第３学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎Ⅱ （2023年度） 第４学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎論Ⅱ （2023年度） 第４学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎論Ｉ （2023年度） 第３学期 - 水1～2
メカトロニクス応用 （2023年度） 第２学期 - 月3～4
メカトロニクス特論 （2023年度） 前期 - 火3～4
メカトロニクス特論 （2023年度） 前期 - 火3～4
ロボット設計論 （2023年度） 第２学期 - 月3～4
ロボティクス・知能システム工学演習 1 （2023年度） 前期 - その他
ロボティクス・知能システム工学演習 2 （2023年度） 後期 - その他
機械システム工学演習１ （2023年度） 前期 - その他
機械システム工学演習２ （2023年度） 後期 - その他
特別研究 （2023年度） その他 - その他
マイクロロボティクス論 （2022年度） 後期 - その他
メカトロニクスシステム学演習 （2022年度） 通年 - その他
メカトロニクス基礎Ⅰ （2022年度） 第３学期 - 木7～8
メカトロニクス基礎Ⅱ （2022年度） 第４学期 - 木7～8
メカトロニクス基礎論Ⅱ （2022年度） 第２学期 - 水1～2
メカトロニクス基礎論Ｉ （2022年度） 第１学期 - 水1～2
メカトロニクス特論 （2022年度） 前期 - 火3,火4
ロボット設計論 （2022年度） 第４学期 - 金3～4
機械システム工学演習１ （2022年度） 前期 - その他
機械システム工学演習２ （2022年度） 後期 - その他
