2024/03/31 更新

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マシモ　トモアキ
真下　智昭
Mashimo Tomoaki
所属
環境生命自然科学学域 教授
職名
教授
ホームページ
https://www.okayama-u.ac.jp/user/mechatro/
プロフィール

1976年5月、京都府生まれ。2008年、東京農工大学機械システム工学専攻で博士号を取得（指導教員：遠山茂樹教授）。その後、ロボット研究で世界的に有名な、米国カーネギーメロン大学 Robotics Instituteへ留学（アドバイザー：金出武雄教授）。この間、日本学術振興会の特別研究員と海外特別研究員。2011年から、豊橋技術科学大学、テニュアトラック助教を経て、2016年准教授。2022年より、岡山大学教授。

外部リンク

学位

  • 博士（工学） （ 2008年3月   東京農工大学 ）

研究キーワード

  • マイクロロボット

  • 超音波モータ

  • アクチュエータ

  • 圧電

  • マイクロモータ

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / ロボティクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / ロボティクス

学歴

  • 東京農工大学    

    - 2008年3月

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経歴

  • 岡山大学   学術研究院・自然科学学域   教授

    2022年4月 - 現在

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    国名：日本国

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  • 豊橋技術科学大学   機械工学系   准教授

    2016年1月 - 2022年3月

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  • 豊橋技術科学大学   エレクトロニクス先端研究所   テニュアトラック助教

    2011年1月 - 2015年12月

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  • 日本学術振興会   海外特別研究員

    2009年4月 - 2010年11月

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  • カーネギーメロン大学   ロボット研究所   博士研究員

    2008年5月 - 2010年11月

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  • 日本学術振興会   特別研究員

    2007年4月 - 2009年3月

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所属学協会

委員歴

  • 日本機械学会・中国四国支部   商議員  

    2023年1月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 国際会議IWPMA   Advisory Committee  

    2022年4月 - 2022年10月   

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  • 電気学会・人間支援システムのためのアクチュエーション技術調査専門委員会   委員  

    2020年7月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • ROBOMECH Journal   Editor  

    2019年6月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 国際会議IROS   Associate Editor  

    2019年4月 - 2019年11月   

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    団体区分：学協会

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  • 精密工学会・超精密位置決め専門委員会   会計監査  

    2019年2月 - 現在   

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  • 国際会議IWPMA   幹事  

    2018年9月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本機械学会・ロボティクス・メカトロニクス部門   欧文誌委員会委員  

    2016年4月 - 現在   

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  • 精密工学会・次世代センサ・アクチュエータ委員会   総務  

    2014年4月 - 現在   

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  • 電気学会・多自由度新世代アクチュエータの性能評価調査専門委員会   委員  

    2013年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 超音波医学会・中部地方会運営委員会   委員  

    2013年4月 - 2018年3月   

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論文

  • Fabrication and characterization of a submillimeter-scale ultrasonic motor 査読

    Kohei Kikuchi, Mudassir Hussain, Tomoaki Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   360   114524 - 114524   2023年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.sna.2023.114524

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  • Tilting ultrasonic motor using extension and shear vibration modes 査読

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   357   114390 - 114390   2023年8月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.sna.2023.114390

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  • Miniature camera module with a hollow linear ultrasonic motor-based focus feature 査読

    Naoya Masuda, Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   354   114248 - 114248   2023年5月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.sna.2023.114248

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  • A Closed-Loop Micro-Ultrasonic Motor Control System With Extremum Seeking 査読

    Mohamed M. Khalil, Naoya Masuda, Kotaro Takayama, Tomoaki Mashimo

    IEEE Access   11   22329 - 22341   2023年4月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/access.2023.3252003

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  • A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels 査読

    Yunosuke Sato, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    IEEE Robotics and Automation Letters   8 ( 1 )   105 - 112   2023年1月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/lra.2022.3223296

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  • Caterpillar-Inspired Insect-Scale Climbing Robot Using Dry Adhesives 査読

    Mohamed M. Khalil, Tomoaki Mashimo

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 3 )   7628 - 7635   2022年7月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/lra.2022.3183897

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  • Performance improvement of micro-ultrasonic motors using the thickness shear mode piezoelectric elements 査読

    Tomoaki Mashimo, Yoshinari Oba

    Sensors and Actuators A: Physical   335   113347 - 113347   2022年3月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2021.113347

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  • Design of a Micro Linear Ultrasonic Motor with a Preload Mechanism 査読

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    Seimitsu Kogaku Kaishi/Journal of the Japan Society for Precision Engineering   88 ( 1 )   51 - 56   2022年1月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.2493/JJSPE.88.51

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  • Lift Generation by a Miniature Piezoelectric Ultrasonic Motor-Driven Rotary-Wing for Pico Air Vehicles 査読

    Eric TanKai Chiang, Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo

    IEEE Access   10   13210 - 13218   2022年

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/access.2022.3146866

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  • Design and characterization of a thin linear ultrasonic motor for miniature focus systems 査読

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   329   112797 - 112797   2021年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2021.112797

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  • A Millimeter-Scale Rolling Microrobot Driven by a Micro-Geared Ultrasonic Motor 査読

    Rudolf Yoga Hutama, Mohamed M. Khalil, Tomoaki Mashimo

    IEEE Robotics and Automation Letters   6 ( 4 )   8158 - 8164   2021年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/lra.2021.3104227

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  • Comparison study of bending and three-wave vibration modes for micro ultrasonic motors 査読

    Eric TanKai Chiang, Tomoaki Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   329   112801 - 112801   2021年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2021.112801

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  • Switching Between Continuum and Discrete States in a Continuum Robot With Dislocatable Joints 査読

    Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    IEEE Access   9   34859 - 34867   2021年

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/access.2021.3062284

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  • CRACKS IN BRIDGE FLOOR DETECTED BY 2-DIMENSIONAL COMPLEX DISCRETE WAVELET PACKET TRANSFORM 査読

    Zhong Zhang, Ohzora Hamata, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Taiki Saito, Kazuhiro Hayashi

    INTERNATIONAL JOURNAL OF INNOVATIVE COMPUTING INFORMATION AND CONTROL   16 ( 6 )   2007 - 2019   2020年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.24507/ijicic.16.06.2007

    Web of Science

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  • Characterization of bulk piezoelectric element-based ultrasonic motors 査読

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年12月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-020-00179-w

    Web of Science

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    その他リンク： https://link.springer.com/article/10.1186/s40648-020-00179-w/fulltext.html

  • Self-Sensing and Feedback Control for a Twin Coil Spring-Based Flexible Ultrasonic Motor 査読

    Yunosuke Sato, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 4 )   5425 - 5431   2020年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/lra.2020.3008118

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  • Linear piezoelectric motor using a hollow rectangular stator 査読

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   309   112002 - 112002   2020年7月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2020.112002

    Web of Science

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  • Design and Experiments of Flexible Ultrasonic Motor Using a Coil Spring Slider 査読

    Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   25 ( 1 )   468 - 476   2020年2月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/tmech.2019.2959614

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  • High-Speed Visual Feedback Control of Miniature Rotating Mirror System Using a Micro Ultrasonic Motor 査読

    Tomoaki Mashimo, Shunsuke Izuhara, Shiro Arai, Zhong Zhang, Hiromasa Oku

    IEEE Access   8   38546 - 38553   2020年

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/access.2019.2957298

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  • Review: Recent Advances in Micromotors 査読

    Tomoaki Mashimo, Shunsuke Izuhara

    IEEE Access   8   213489 - 213501   2020年

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/access.2020.3041457

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  • Research on surface defects detection of reflected curved surface based on convolutional neural networks 査読

    Zhong Zhang, Borui Zhang, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Tianbiao Yu

    ICIC Express Letters, Part B: Applications   10 ( 7 )   627 - 634   2019年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    © 2019, ICIC International. All rights reserved. Surface inspection relying on computer vision has been widely used in many fields. However, the existing computer vision-based industrial parts surface defect detection methods mostly adopt an image registration algorithm. This method is limited by environmental factors, and the image preprocessing process is complex. On the other hand, with the rapid development of deep learning, the appearance of Convolutional Neural Network (CNN) has led to the rapid development of computer vision research based on deep learning. CNNs have excellent performance for image processing and do not require a manual image extraction feature. In this study, the two type CNNs are trained through a large number of pictures, and then they are integrated to an ensemble CNN for the surface defect detection, and encouragement results are obtained.

    DOI： 10.24507/icicelb.10.07.627

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  • A new risk estimation model of bayesian network for adapting to driving environment changing 査読

    Zhong Zhang, Taira Furuichi, Takuma Ueda, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo

    ICIC Express Letters, Part B: Applications   10 ( 6 )   515 - 521   2019年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    © 2019, ICIC International. All rights reserved. In recent years, research on automated driving of automobiles is being promoted, and accidents caused by human error by driving support systems are also expected to decrease. However, most of the accidents occur because the risk that the driver feels subjectively is too small. Therefore, to reduce the number of traffic accidents, it is necessary to raise danger perception while driving. There are two kinds of risk in the driving environment: the subjective risk felt by the driver and the objective risk existing in the driving environment. In this research, we construct a model to estimate each risk value by using two pieces of information: traffic environment information obtained from the front image of the vehicle and driving operation information of the driver. Furthermore, by combining them the risk of adapting to the driving environment is determined, and acts to raise drivers’ perception of danger.

    DOI： 10.24507/icicelb.10.06.515

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  • Reachability Improvement of a Climbing Robot based on Large Deformations induced by Tri-Tube Soft Actuators 査読

    A. Kanada, F. Giardina, T. Howison, T. Mashimo, F. Iida

    Soft Robotics   6 ( 4 )   483 - 494   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1089/soro.2018.0115

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    その他リンク： https://www.liebertpub.com/doi/pdf/10.1089/soro.2018.0115

  • Dragging motion of a two-link mobile manipulator with large pull force through singular configuration: theoretical analysis and experimental verification 査読

    Takateru Urakubo, Eri Kitagawa, Xianglong Wan, Tomoaki Mashimo

    Advanced Robotics   32 ( 11 )   623 - 634   2018年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Informa UK Limited  

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1476180

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  • Micro-Flat Ultrasonic Motor for a Miniature Direct-Drive Two-Link 査読

    K. Miyoshi, T. Mashimo

    Advanced Robotics   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Design and Evaluation of Micro Linear Ultrasonic Motor 査読

    S. Iduhara, T. Mashimo

    Sensors and Actuators A: Physical   278   60 - 66   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2018.05.022

    Web of Science

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  • Micro Geared Ultrasonic Motor 査読

    T. Mashimo, T. Urakubo, Y. Shimizu

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Scaling of piezoelectric ultrasonic motors at submillimeter range 査読

    Tomoaki Mashimo

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   22 ( 3 )   1238 - 1246   2017年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    The scaling of physical effects is of great interest not only to understand the behavior in microengineering but also to design next-generation micromachines. This study presents the scaling of piezoelectric ultrasonic motors using theoretical and experimental methodologies. The motor performance parameters, such as torque, angular velocity, and efficiency, are modeled to predict how they behave at millimeter to submillimeter scales. Two types of ultrasonic motors are examined as case studies: Typical traveling wave ultrasonic motors using a ring stator and micro ultrasonic motors using a cubic stator. Although the miniaturization of the ring stator is limited because of its complicity, the simple cubic stator design enables miniaturization even up to a side length of 0.5 mm, which is the smallest ultrasonic motor reported to date. Using several prototype micro ultrasonic motors, the scaling of the motor performance parameters predicted by the models are experimentally confirmed. It is shown that the ultrasonic motors are advantageous to other driving-principle-based motors at millimeter to submillimeter range.

    DOI： 10.1109/TMECH.2017.2691805

    Web of Science

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  • Miniature preload mechanisms for a micro ultrasonic motor 査読

    Tomoaki Mashimo

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   257   106 - 112   2017年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

    We propose the smallest preload generation mechanisms that provide force between the rotor and the one cubic millimeter stator in a micro ultrasonic motor. Miniaturizing the preload mechanism is key for implementation of a micro ultrasonic motor with the best performance into micro devices. In this paper, we evaluate two kinds of preloads that exert in the axial and radial directions: an axial preload mechanism and a radial preload mechanism. The experiments clarify how both preload mechanisms improve motor performance measures such as angular velocity, torque, and efficiency. The micro ultrasonic motors with both preload mechanisms generated torque over 10 plslin at the experimentally optimized preload of approximately 6 g. By designing the miniature preload mechanisms using a micro coil spring, the preload mechanisms are miniaturized with similar motor performance. At present, they represent the smallest and most powerful ultrasonic motors with preload mechanisms. (C) 2017 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI： 10.1016/j.sna.2017.02.009

    Web of Science

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  • Micro Ultrasonic Motor Using a Cube With a Side Length of 0.5 mm 査読

    Tomoaki Mashimo

    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS   21 ( 2 )   1189 - 1192   2016年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    Actuator miniaturization to submillimeter scales encounters difficult fabrication and serious torque dissipation caused by adhesion forces. This study presents a design for micro ultrasonic motors that enables microfabrication and motor actuation. The stator prototype, which is the smallest ultrasonic motor reported to date, comprises a metallic cube with a side length of 0.5 mm and a through-hole of 0.33-mm diameter at its center, and two piezoelectric elements adhered to its sides. Under two different applied voltages, the stator generates a driving force and transfers it to the rotor inserted in the through-hole. Performance assessments show that this micromotor generates an average angular velocity of 123 rad/s and a peak torque of 0.2 mu N.m. This torque value exceeds that of the existing micromotors.

    DOI： 10.1109/TMECH.2015.2511782

    Web of Science

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  • Study of rotary-linear ultrasonic motor output shafts 査読

    Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo, Kazuhiko Terashima

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   549 - 556   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    We propose output shafts with a preload generation mechanism to improve the output torque and thrust force of the rotary-linear ultrasonic motor. The stator is comprised of a single metallic cube with a throughhole, and the output shafts are inserted into the hole to generate motion in both its circumferential and axial directions arbitrarily. In this paper, two design concepts for optimizing the preload using the output shafts are examined. The first involves a cylinder shaft with micron-order accuracy diameter realization. The cylinder shaft makes contact with the entire inner surface of the stator and generates a preload between the stator and shaft. The second concept employs a spring shaft having a slightly larger diameter than the stator hole, which expands in the radial direction and generates the preload. Experiments show that these design concepts improve the output torque and thrust force.

    DOI： 10.20965/ijat.2016.p0549

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  • Performance Evaluation of a Micro Ultrasonic Motor Using a One-Cubic-Millimeter Stator 査読

    Tomoaki Mashimo

    IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL   62 ( 10 )   1819 - 1826   2015年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    A piezoelectric ultrasonic motor has two significant advantages, high energy density and simple structure, and these advantages can help in the miniaturization of the motor. We build a prototype micro ultrasonic motor using a stator with a volume of approximately 1 cubic millimeter. To evaluate its representative performance values (torque, angular velocity, and energy efficiency), we built an experimental setup and operated the prototype motor by varying experimental conditions, such as the preload between the stator and rotor and the amplitude of voltages applied to motor. The performance values obtained at the millimeter to sub-millimeter scale are discussed analytically using the macro scale models of ultrasonic motors. Experimentally, the prototype motor has generated a torque of more than 10 mu Nm with a 1-cubic-millimeter stator. The motor described herein is now the smallest micro ultrasonic motor with a practical torque, although its efficiency is still low.

    DOI： 10.1109/TUFFC.2014.006834

    Web of Science

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  • Dynamic Analysis of an Ultrasonic Motor using Point Contact Model 査読

    T. Mashimo, K. Terashima

    Sensors and Actuators A: Physical   233   15 - 21   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2015.05.009

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  • 特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察 査読

    浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭

    システム制御情報学会論文誌   28 ( 9 )   377 - 383   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 システム制御情報学会  

    For a serial linkage mechanism, the kinematic relationship between the end effector and the joint angles is nonlinear. The kinematics highly affects the dynamics of the mechanism near singular configurations where the relationship is singular. In this paper, we examine dynamic characteristics of singular configurations for a two-link robot arm, and show that the singular configurations are advantageous in reducing the joint torques necessary to achieve the task of pulling a heavy object.

    DOI： 10.5687/iscie.28.377

    CiNii Article

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JLC/20015547284?from=CiNii

  • だ円運動の変化を考慮した超音波モータの応答性に関する研究 査読

    山下貴仁, 真下智昭, 寺嶋一彦

    日本ロボット学会誌   33 ( 9 )   696 - 703   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.7210/jrsj.33.696

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  • Experimental Verification of Elliptical Motion Model in Travelling Wave Ultrasonic Motors 査読

    T. Mashimo, K. Terashima

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   20 ( 6 )   2699 - 2707   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TMECH.2015.2392126

    Web of Science

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  • Singularity-Based Four-Bar Linkage Mechanism for Impulsive Torque With High Energy Efficiency 査読

    T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade

    ASME Journal of Mechanisms and Robotics   7 ( 3 )   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1115/1.4028930

    Web of Science

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  • Micro ultrasonic motor using a one cubic millimeter stator 査読

    Tomoaki Mashimo

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   213   102 - 107   2014年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

    Ultrasonic motors are expected to be used as micro-actuators, and the miniaturization of these devices is an interesting subject. We present a micro ultrasonic motor using a stator with a volume of approximately 1 mm(3), which is one of the smallest ultrasonic motors. The stator consists of a metallic cube with a through-hole and piezoelectric elements adhered to its sides; the simplicity of the stator allows it to be miniaturized without special machining processes. The vibration mode that the stator generates for rotation is three waves around the circumference of the hole. This vibration mode can generate certain vibration amplitudes and driving torques even when the stator is miniaturized. In this paper, we build a prototype micro ultrasonic motor and examine its basic characteristics, including impedances and vibration amplitudes. The basic motor performance, such as its torque and rotational speed, is demonstrated experimentally. (C) 2014 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI： 10.1016/j.sna.2014.03.018

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  • Piezoelectric Rotational Mixer Based on a First Bending Vibration Mode 査読

    Tomoaki Mashimo

    IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL   60 ( 10 )   2098 - 2104   2013年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    We propose a miniature piezoelectric mixer that can rotate a liquid inside a hole of several millimeters diameter. The mixer has dimensions 14 x 14 x 10 mm with a through-hole (7 mm), and piezoelectric elements bonded to its four identical sides. When the first bending vibration mode of the mixer is excited by ac voltages, rotational flow of liquid is generated by the rotation of an acoustic field (acoustic streaming) in the through-hole. This technology is useful in automating mixing processes such as the mixing by hand of a few drops of blood in medical testing. In this paper, we verify the driving principle experimentally and examine the characteristics of a prototype mixer, including the induced flow velocity, under changes of the amplitude and frequency of the applied voltages. A plastic test tube, used to prevent contamination, is inserted to the through-hole, and the liquid inside the tube is mixed by rotation of the acoustic field.

    DOI： 10.1109/TUFFC.2013.2800

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  • Spherical ultrasonic motor drive system for camera orientation in pipe inspection 査読

    Masahiko Hoshina, Tomoaki Mashimo, Naoki Fukaya, Osamu Matsubara, Shigeki Toyama

    ADVANCED ROBOTICS   27 ( 3 )   199 - 209   2013年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：TAYLOR & FRANCIS LTD  

    We propose a camera actuating system using a spherical ultrasonic motor for inspection of the inside wall of a small pipe. The spherical ultrasonic motor has advantages that include three degrees of freedom, high responsiveness and high accuracy all within a compact body. We describe here the development of an outer rotor spherical ultrasonic motor (OR-SUSM) that enables a camera to rotate by more than 360 degrees along the side of the pipe. All components, including the OR-SUSM, the sensing system, and the electric circuits, are designed to be assembled in the pipe inspection device with outer diameter of 52mm. To control the system, the phase difference and frequency of the applied voltages are used. The rotational direction is determined by the phase difference and the angular velocity is controlled by the frequency. The completed system can be controlled to within 2 degrees in an experimental pipe inspection test.

    DOI： 10.1080/01691864.2012.754077

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  • Vibration Analysis of Cubic Rotary-Linear Piezoelectric Actuator 査読

    Tomoaki Mashimo, Shigeki Toyama

    IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL   58 ( 4 )   844 - 848   2011年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    Cubic design of a stator in a rotary-linear piezoelectric actuator is sophisticated and interesting, but the vibration theory of the cubic stator remains unclear when using the finite element method (FEM). In this paper, we analyze the vibration behavior of the cubic stator by applying the energy method, which distinguishes the component of mechanical energy. By changing the design of the stator (especially the length in the direction of the through-hole axis), we clarify how the vibration modes are in accordance at one equal frequency in cubic shape. The behavior of the vibration modes is discussed using conventional vibration theory of a beam and a plate.

    DOI： 10.1109/TUFFC.2011.1877

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  • Rotary-Linear Piezoelectric Microactuator With a Cubic Stator of Side Length 3.5 mm 査読

    Tomoaki Mashimo, Shigeki Toyama

    IEEE TRANSACTIONS ON ULTRASONICS FERROELECTRICS AND FREQUENCY CONTROL   57 ( 8 )   1825 - 1830   2010年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    We report a miniature rotary-linear piezoelectric actuator with a single cubic stator of side length 3.5 mm which can generate rotary motion around the center axis and linear motion in the axial direction. The stator is fabricated as a single metallic cube of side length 3.5 mm with a 2.5-mm-diameter through-hole and four piezoelectric elements bonded to the sides of the stator. The simplicity makes the actuator compact without any special manufacturing. In the design for miniaturization, the modal analysis using the finite element method indicates the natural frequency of the stator from the side length 14 mm to 3.5 mm. In the experiments, rotary motion of 24 rad/s and 2.5 mu Nm were obtained at a resonant frequency of 280 kHz, and linear motion of 80 mm/s and 2.6 mN was observed at 305 kHz by driving the system at an applied voltage of 42 V(rms).

    DOI： 10.1109/TUFFC.2010.1621

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  • Development of micro ultrasonic motor for surgery 査読

    S. Toyama, T. Mashimo

    Journal of Vibroengineering   11 ( 1 )   27 - 33   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Design and Implementation of a Spherical Ultrasonic Motor 査読

    T. Mashimo, S. Toyama, H. Ishida

    IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control   56 ( 11 )   2514 - 2521   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TUFFC.2009.1338

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  • 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報)−TRモータの特性− 査読

    真下智昭, 遠山茂樹

    精密工学会誌   2009年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Rotary-Linear Piezoelectric Actuator using a Single Stator 査読

    T. Mashimo, S. Toyama

    IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発（第2報）−光ファイバを用いた姿勢センシングの開発− 査読

    真下智昭, 粟賀宏介, 遠山茂樹

    精密工学会誌   74 ( 4 )   400 - 404   2008年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人精密工学会  

    We present theoretical and experimental analyses of an optical attitude sensing system for an MRI-compatible surgical assist manipulator using a spherical ultrasonic motor. In the system, a laser light passes through an optical fiber to a flat mirror of a spherical rotor; the reflection from the mirror is caught by optical fibers. The observed light intensity is converted to attitude information by a neural network, and the rotation of the spherical rotor is detected. The system uses optical fibers and allows the spherical rotor to be miniaturized and inexpensive. In this report, we developed the optical attitude sensing system and tested the drive of spherical ultrasonic motor with the sensing system. As the result, the attitude sensing resolution was less than 0.5°. The sensing system has indicated the feasibility for the control of the manipulator.

    DOI： 10.2493/jjspe.74.400

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00354777894?from=CiNii

  • 超音波を用いた血栓吸引カテーテルの開発 査読

    高見沢悟, 真下智昭, 遠山茂樹

    ライフサポート学会誌   18   74 - 74   2008年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Society of Life Support Engineering  

    DOI： 10.5136/lifesupport.18.Supplement_74

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  • 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第1報)−駆動原理と有限要素法を用いたステータの設計− 査読

    真下智昭, 遠山茂樹

    精密工学会誌   2008年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発（第1報）−MRI対応球面超音波モータの試作− 査読

    真下智昭, 遠山茂樹, 石田寛

    精密工学会誌   73 ( 2 )   275 - 280   2007年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人精密工学会  

    In this paper we report the development of a novel actuator for surgical assist manipulator to perform minimally invasive surgery with magnetic resonance imaging (MRI) guidance. The actuator, which is called the spherical ultrasonic motor (SUSM), is constructed of a spherical rotor and three ring-type stators, and has multi-degrees of freedom. In this study, the principle of the SUSM is described. A novel SUSM composed of non-magnetic materials has been constructed, the stator of which was designed using the finite element method. Evaluation of the driving characteristics revealed the SUSM to have good responsiveness and high positioning accuracy. In MRI environment, the noise effects of the SUSM on MRI images were examined. The results demonstrate the feasibility of the surgical assist manipulator using the SUSM.

    DOI： 10.2493/jjspe.73.275

    CiNii Article

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00342235320?from=CiNii

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書籍等出版物

  • ロボット工学ハンドブック

    日本ロボット学会（ 担当： 分担執筆 ,  範囲: 12章5節マイクロ超音波モータ駆動マイクロロボット）

    コロナ社  2023年3月  （ ISBN:9784339046793 ）

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    総ページ数：ix, 1072p   記述言語：日本語

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  • 新世代アクチュエータの性能評価とそれを活かす多自由度構成の提案

    真下智昭（ 担当： 分担執筆）

    多自由度新世代アクチュエータの性能評価調査専門委員会編，電気学会産業応用部門  2016年4月 

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    記述言語：日本語 著書種別：音声

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  • 今後の高齢化社会に求められる生活支援（福祉・介護・リハビリ）ロボット技術

    真下智昭（ 担当： 分担執筆）

    情報機構  2015年10月 

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    記述言語：日本語 著書種別：音声

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  • 次世代医療・ヘルスケア機器のデバイス技術と最新開発事例集

    真下智昭（ 担当： 分担執筆）

    技術情報協会  2014年5月 

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    記述言語：日本語 著書種別：音声

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MISC

  • マイクロ超音波モータを用いた小型生体模倣ロボットの移動性能 招待

    真下智昭, モハメッド・カリル

    超音波テクノ   35 ( 5 )   16 - 19   2023年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）  

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  • リンク機構を用いた平面二自由度超音波モータの設計と試作

    出原俊介, 福島宏明, 真下智昭

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2023   2023年

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  • （解説）内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発 招待

    金田礼人, 真下智昭

    システム／制御／情報   66 ( 2 )   2022年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • （解説）マイクロ超音波モータの開発〜回転型および直動型の原理と特徴〜 招待

    真下智昭, 出原俊介

    機械設計   66 ( 3 )   2022年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）  

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  • （解説）フィジカルケアロボットによる手技療法における身体の状態推定と制御 招待

    田崎良佑, 秋月拓磨, 真下智昭, 大村廉, 本名敦夫, 北崎充晃

    システム／制御／情報   66 ( 2 )   2022年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • 広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • 予圧機構を備えたマイクロリニア超音波モータの設計

    出原俊介, 真下智昭

    精密工学会誌(Web)   88 ( 1 )   2022年

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  • （解説）マイクロ超音波モータを用いたマイクロロボットの開発を目指して 招待

    真下 智昭

    日本ロボット学会   2018年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • マイクロリニア超音波モータの試作と特性調査

    出原俊介, 真下智昭

    電子情報通信学会技術研究報告   118 ( 48(US2018 11-19) )   2018年

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  • （解説）マイクロ超音波モータの予圧機構に関する研究 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   29 ( 4 )   100 - 103   2017年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本工業出版  

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  • （解説）特集 超音波によるアクチュエーション技術 マイクロ超音波モータの高出力化に関する研究開発 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   27 ( 5 )   1 - 5   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本工業出版  

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  • （解説）医療ロボットのためのマイクロ超音波モータ 招待

    真下 智昭

    日本ロボット学会誌   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • （解説）世界最小の超音波モータの開発を目指して 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   27 ( 1 )   67 - 71   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本工業出版  

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  • （解説）超音波モータを用いたロボットの開発と制御 招待

    真下 智昭

    システム制御情報学会誌   2013年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • （解説）曲げ振動モードによる圧電式小型攪拌機の開発 ＝駆動原理の検証と撹拌性能の調査＝ 招待

    真下 智昭

    超音波テクノ   24 ( 4 )   42 - 45   2012年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本工業出版  

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講演・口頭発表等

  • Assessment of Muscle Fatigue Based on the Reaction Force of Muscles for a Basis of Developing a Massage Robot

    Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki

    IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  2020年10月11日 

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    開催年月日： 2020年10月11日

    Massage therapy is crucial in the field of physical activities and sports to recover muscle fatigue and reduce stress. However, the physical workload on massage therapists is demanding, and the number of therapists is limited. To solve these problems, a massage robot that can move with human-like flexibility and delicacy was develop using a five-fingered robotic hand that mimicking a human hand. Moreover, the aim of this research is to develop a method of online estimation of a user's fatigue based on the muscle hardness in order to evaluate the effect of massaging from tactile information of the robot hand finger-tips to perform appropriate treatment. In this paper, we constructed a system about to measure muscle hardness based on reaction forces and measuring changes in muscle hardness and subjective fatigue over time before and after exercise. Then, the experiment of measuring muscle fatigue was conducted. As a result, the correlation coefficient between changes in muscle hardness and subjective fatigue highly correlated with five of the seven experimental participants. The result suggests the possibility that changes in the reaction force of muscles can be used as a measure for muscle fatigue recovery.

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  • 位相シフト法を用いた3次元部品の表面計測法に関する研究

    横澤 オリザ, 章 忠, 秋月 拓磨, 真下 智昭

    東海支部総会講演会講演論文集  2020年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2020年

    記述言語：日本語  

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  • Effect of Motion and Hand Shape of a Massage Robot on Social Impression: Exploratory study in a Virtual Environment.

    Kyosuke Yamamoto, Yuki Kato, Ryosuke Tasaki, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki

    30th International Conference on Artificial Reality and Telexistence, 25th Eurographics Symposium on Virtual Environments, ICAT-EGVE 2020 - Posters and Demos  2020年  Eurographics Association

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  • Assessment of Muscle Fatigue Based on the Reaction Force of Muscles for a Basis of Developing a Massage Robot.

    Yasutaka Yasumoto, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Ryosuke Tasaki, Ren Ohmura, Atsuo Honna, Michiteru Kitazaki

    2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC)  2020年  IEEE

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  • 小型圧電素子を用いた接触面の硬さ検知センサの検討

    秋月 拓磨, Battumur Regzen, 真下 智昭, 章 忠

    自動制御連合講演会講演論文集  2020年  自動制御連合講演会

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    開催年月日： 2020年

    記述言語：日本語  

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  • 検査員の表面欠陥検査技能の定量評価手法の開発

    平山 舜, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語  

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  • 単眼車載カメラを用いたドライバ注視対象物体の検出に関する研究

    奥田 豊, 秋月 拓磨, 章 忠, 真下 智昭

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語  

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  • オプティカルフローを用いた鏡面反射表面の欠陥検査技術の開発

    照屋 守和, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語  

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  • 縞パターンを用いた光沢部品の外観検査に関する研究

    星野 将也, 章 忠, 真下 智昭, 秋月 拓磨

    東海支部総会講演会講演論文集  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語  

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  • Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  2018年12月27日 

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    開催年月日： 2018年12月27日

    To prioritize miniaturization, the actuators of micro robot hands are placed far from the end effectors, but such mechanisms restrict controllability and dexterity. We propose a miniature robot finger driven by a new micro linear ultrasonic motor as a key component for micro robot hands. It enables dexterous and multiple motions for micro hands used in limited spaces. In this paper, we build a new micro linear ultrasonic motor involving a cuboid stator with a side length of approximately 2 mm, making it one of the smallest linear motors. The micro linear ultrasonic motor prototype shows an output torque of approximately 7.75 mN at low voltage operation, which is sufficient force to handle tiny objects. The miniature finger, a closed-loop six-bar-linkage mechanism, is built by micro fabrication and connected to the motor prototype. The first demonstration of the miniature finger is shown under a high-speed camera with a high power lens.

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  • Miniature Robot Finger using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-loop Linkage

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    2018 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)  2018年  IEEE

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：英語  

    To prioritize miniaturization, the actuators of micro robot hands are placed far from the end effectors, but such mechanisms restrict controllability and dexterity. We propose a miniature robot finger driven by a new micro linear ultrasonic motor as a key component for micro robot hands. It enables dexterous and multiple motions for micro hands used in limited spaces. In this paper, we build a new micro linear ultrasonic motor involving a cuboid stator with a side length of approximately 2 mm, making it one of the smallest linear motors. The micro linear ultrasonic motor prototype shows an output torque of approximately 7.75 mN at low voltage operation, which is sufficient force to handle tiny objects. The miniature finger, a closed-loop six-bar-linkage mechanism, is built by micro fabrication and connected to the motor prototype. The first demonstration of the miniature finger is shown under a high-speed camera with a high power lens.

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  • 可変フィルタバンド離散ウェーブレット変換の高速化手法の検討

    嵐悠也, ZHANG Zhong, 戸田浩, 真下智昭, 秋月拓磨

    可視化情報シンポジウム(CD-ROM)  2018年 

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    開催年月日： 2018年

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  • 色空間を用いた色操作による上咽頭粘膜病変の特徴抽出

    伊藤賢也, ZHANG Zhong, 秋月拓磨, 真下智昭, 堀畑聡, 丹羽秀夫

    可視化情報シンポジウム(CD-ROM)  2018年 

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    開催年月日： 2018年

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  • 主成分分析を用いる実信号マザーウェーブレットの構成方法に関する研究

    大木悠平, ZHANG Zhong, 秋月拓磨, 真下智昭

    可視化情報シンポジウム(CD-ROM)  2018年 

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    開催年月日： 2018年

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  • Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage.

    Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)  2018年  IEEE

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  • 2A2-O06 超音波モータのトルク制御に関する研究(アクチュエータの機構と制御(2))

    山下 貴仁, 真下 智昭, 寺嶋 一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014年5月24日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2014年5月24日

    記述言語：日本語  

    We propose a torque control strategy of a robot arm using ultrasonic motors. The ultrasonic motor (USM) is an actuator that has advantages such as low speed, high torque (good response time), and high-accuracy positioning without gear. These characteristics are suited for a wide range of robot arms from industrial robots to personal robots. In this report, we show the control strategy that changes the torque by changing phase of two AC voltages that applied the USM. In experiment, one of robot arm's joints becomes back-drivable, or generates any torque by the proposed control strategy

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  • 2A1-D01 超音波モータを用いたロボットアームの開発 : トルク制御に関する一手法の提案(アクチュエータの機構と制御(1))

    山下 貴仁, 真下 智昭, 寺嶋 一彦, 武居 直行

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2013年5月22日  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2013年5月22日

    記述言語：日本語  

    We propose a torque control strategy of a robot arm using ultrasonic motors. The ultrasonic motor (USM) is an actuator that has advantages such as low speed, high torque (good response time), and high-accuracy positioning without gear. These characteristics are suited for a wide range of robot arms from industrial robots to personal robots. In this report, we show the control strategy that changes the torque by changing AC voltages from the USM driver. In experiment, one of robot arm's joints changes the torque by the proposed control strategy from zero (back-drivable) to peak as if a torsional spring.

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  • Development of a Flexible Multi-degrees-of-Freedom Robot for Plant Pollination

    Naoya Masuda, Mohamed M. Khalil, Seitaro Toda, Kotaro Takayama, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2024年1月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Design and evaluation of planar two-degree-of-freedom ultrasonic motor using link mechanism

    S. Izuhara, H. Fukushima, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2023年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 人工授粉を目的とする多自由度柔軟ロボットの開発

    増田直也, モハメッド・カリル, 戸田清太郎, 高山弘太郎, 金田礼人, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 圧電素子を用いた共振周波数変化に基づく力覚センサの二軸化の検討

    大里拓巳, 秋月拓磨, 本名敦夫, 北崎充晃, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 圧電振動子を用いた共振周波数変化に基づく小型力覚センサの試作

    山崎蒼人, 秋月拓磨, 本名敦夫, 北崎充晃, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • マイクロ超音波モータを用いたインセクトスケール羽ばたき型飛翔ロボットの開発

    渡邊崚, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 細径管内検査のためのマイクロ車輪型移動ロボットの駆動検証

    赤栩拓郎, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2023年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels

    Y. Sato, A. Kanada, T. Mashimo

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023)  2023年6月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • リンク機構を用いた平面二自由度超音波モータの設計と試作

    出原俊介, 福島宏明, 真下智昭

    精密工学会大会学術講演会  2023年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A Small In-Pipe Inspection Robot with Integrated Holding Force Mechanism

    M. M. Khalil, N. Masuda, K. Takayama, T. Mashimo

    IEEE 7th International Conference on Robotics and Automation Engineering  2022年11月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Development of a Miniature Focus Mechanism Using Micro Linear Ultrasonic Motor-Driven Autofocus

    Naoya Masuda, Shunsuke Izuhara, Tomoaki Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2022年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Design and evaluation of swing motion ultrasonic motor

    Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2022年10月 

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    記述言語：ヴェンダ語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Caterpillar-Inspired Insect-Scale Climbing Robot Using Dry Adhesives

    M. M. Khalil, T. Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022)  2022年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Development of Peristaltic Locomotion Robot Using Flexible Ultrasonic Motors

    William Leonard Liem, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2022年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 血管内治療のためのサブミリ超音波モータの開発ロボット学会

    菊池航平, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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  • インセクトスケール歩行ロボットのためのマイクロギヤードモータ開発

    馬場晃志郎, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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  • 広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

    日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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  • Micro Linear Ultrasonic Motor Using a Thin Stator

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020)  2021年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Minimize Temperature Influence on Micro Ultrasonic Motors

    M. Khalil, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2021年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Fabrication and Performance Improvement of Submillimeter-Scale Ultrasonic Motor

    K. Kikuchi, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators  2021年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 小型圧電素子を用いた指腹力覚センサの試作

    山本晴喜, 秋月拓磨, 本名敦夫, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2021年5月 

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  • 1mm ⾓ステータを⽤いた厚さ0.3mmの⼩型中空リニア超⾳波モータの試作

    出原俊介, 真下智昭

    精密工学会春季大会  2021年3月 

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  • 広視野カメラシステムのためのマイクロ球⾯超⾳波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

    精密工学会春季大会  2021年3月 

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  • Experimental Characterization of Submillimeter Scale Ultrasonic Motors

    M. Hussain, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020)  2020年9月24日 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Miniature Hollow Linear Ultrasonic Motor

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2020)  2020年9月24日 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 小型中空リニア超音波モータの試作と評価

    出原俊介, 真下智昭

    精密工学会秋季大会  2020年9月 

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  • 揺動型超音波モータの試作と評価

    比嘉祐一, 出原俊介, 真下智昭

    度精密工学会秋季大会  2020年9月 

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  • 小型中空リニア超音波モータの開発

    出原俊介, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

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  • セルフセンシングフレキシブル超音波モータ

    佐藤悠之輔, 金田礼人, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

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  • 視覚フィードバックを用いたマイクロ2リンクマニピュレータの開発

    岩間祐太, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

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  • 圧電アクチュエータのスケール則に関する研究

    大貝篤史, 真下智昭

    2020年度精密工学会秋季学術講演会  2020年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • 中空ステータを用いたリニア超音波モータの開発

    出原俊介, 真下智昭

    2020年度精密工学会秋季学術講演会  2020年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction

    T. Urakubo, X. Wan, T. Mashimo

    IEEE;SICE International;Symposium on;System Integration  2020年1月 

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  • Development of Micro Ultrasonic Actuator and Micro Rotor Blade for Micro Aerial Vehicle

    ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019)  2019年11月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Macao  

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  • Design of Flexible Ultrasonic Motor

    A.Kanada, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2019)  2019年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Ryon  

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  • Visual Feedback Control of Micro Ultrasonic Motor

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2019)  2019年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Ryon  

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  • フレキシブル超音波モータの原理と設計

    金田礼人, 真下智昭

    第 37回日本ロボット学会学術講演会  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • （セミナー）圧電アクチュエータ・超音波モータの基礎と最新研究事例・応用事例 招待

    Ｒ＆Ｄ支援センター  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：大阪  

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  • マイクロ超音波モータの視覚フィードバック制御に関する研究

    出原俊介, 真下智昭

    2019年度精密工学会秋季学術講演会  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：静岡  

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  • 柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発

    金田礼人, 真下智昭, 飯田史也

    第 37回日本ロボット学会学術講演会  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • Miniaturization of Ultrasonic Motor and Rotor Blade for Rotary-Wing Micro Aerial Vehicle

    ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo

    International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019)  2019年8月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Kuala Lumpur  

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  • Development of Movement System Using Micro Gear Robot

    R.Hutama, Tomoaki Mashimo

    International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2019)  2019年8月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Kuala Lumpur  

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  • A Study on Development of Wavelet Deep Learning, International Conference on Wavelet Analysis and Pattern Recognition

    Z.Zhang, T.Sugino, T.Akiduki, T.Mashimo

    2019年7月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Kobe  

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  • マイクロ超音波モータの開発とマイクロロボットへの応用 招待

    真下智昭

    名古屋大学マイクロ・ナノ機械理工学特別講義3  2019年5月 

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    会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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  • 運転動作に着目したドライバの個人性分析手法の検討

    秋月拓磨, 小林一夢, ZHANG Zhong, 真下智昭, 高橋弘毅

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：広島  

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  • 小型超音波モータを用いた羽ばたき飛行ロボット

    三原健司, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：広島  

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  • 柔軟なチューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発

    金田礼人, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：広島  

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  • マイクロギヤードモータを用いた移動機構の開発

    ルドルフ・ヨガ フタマ, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：広島  

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  • マイクロ超音波モータを用いた回転翼系MAVの開発

    カイチアング・エリックタン, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：広島  

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  • Large Deformation Improve Reachability of a Soft Climbing Robot

    A.Kanada, F.Giardina, T.Howison, T.Mashimo, F, Iida

    2019年4月 

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    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：ソウル  

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  • マイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    真下智昭

    電子情報技術産業協会（JEITA）  2019年2月 

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    会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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  • Miniature Robot Finger Using a Micro Linear Ultrasonic Motor and a Closed-Loop Linkage

    S. Izuhara, T. Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)  2018年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Madrid  

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  • （セミナー）圧電アクチュエータ・超音波モータの基礎と最新研究動向 招待

    サイエンス＆テクノロジーセミナー  2018年10月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：東京都  

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  • Mobile Continuum Robot with Unlimited Extensible Sections

    A. Kanada, T. Mashimo

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)  2018年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Madrid  

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  • Design of Flapping Wing Micro Air Vehicle Using an Ultrasonic Motor

    K. Mihara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Kobe  

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  • （招待講演）マイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    精密工学会・超精密位置決め専門委員会  2018年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：東京都  

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  • Micro Linear Ultrasonic Motor

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Kobe  

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  • Micro Linear Motor with a Cuboid Stator with a Length of 2.2 mm

    S. Izuhara, T. Mashimo

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2018)  2018年6月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Bremen  

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  • マイクロリニア超音波モータの開発?設計と試作?

    出原俊介, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：北九州  

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  • 扁平型マイクロ超音波モータを用いた2リンク機構の開発

    三好健太, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：北九州  

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  • マイクロ超音波モータを用いた超小型パンチルトカメラの開発

    大江裕也, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：北九州  

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  • マイクロ超音波モータの性能評価

    真下智昭

    第30回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム  2018年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長野  

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  • マイクロリニア超音波モータの試作と特性調査

    出原俊介, 真下智昭

    超音波研究会US  2018年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • Research on Surface Defects Detection OF Reflected Curved Surface Based on Convolutional Neural Networks

    Zhong Zhang, Borui Zhang, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo, Tianbiao Yu

    13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018)  2018年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A new Risk Estimation Model of Bayesian Network for Adapting to Driving Environment Changing

    Zhong Zhang, Taira Furuichi, Takuma Ueda, Takuma Akiduki, Tomoaki Mashimo

    13th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2018)  2018年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Micro Flat Ultrasonic Motor with a Micro Coil Preload Mechanism

    K. Miyoshi, T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017)  2017年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Washington D.C.  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第6報）

    真下智昭

    2017年度精密工学会秋季学術講演会  2017年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：豊中  

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  • （招待講演）Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator 招待

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017)  2017年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：ﾜｼﾝﾄﾝDC  

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  • Flexible Ultrasonic Motor using an Output Coil Spring

    A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017)  2017年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Vancouver  

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  • Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator

    T. Mashimo

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2017)  2017年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Washington D.C.  

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  • マイクロリニア超音波モータを用いた小型ロボットハンドの試作

    出原俊介, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：福島  

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  • 次世代型人工筋肉を目指したフレキシブル超音波モータの開発

    金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：福島  

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  • マイクロ超音波モータの高トルク化に関する研究

    真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：福島  

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  • マイクロ超音波モータの視覚フィードバックに関する研究

    新井詩朗, 真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：福島  

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  • コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発

    金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦

    2017年度精密工学会春季学術講演会  2017年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜  

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  • （招待講演）Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator 招待

    金田礼人, 真下智昭

    IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017)  2017年3月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：長岡市  

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  • Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator

    T. Mashimo

    IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017)  2017年3月 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Nagaoka  

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  • 扁平型超音波モータの開発とリンク機構への応用に関する研究

    三好健太, 真下智昭, 寺嶋一彦

    2017年度精密工学会春季学術講演会  2017年3月 

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜  

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  • （招待講演）1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    真下智昭

    精密工学会・次世代センサ・アクチュエータ委員会  2016年10月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：東京都  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第5報）

    真下智昭

    2016年度精密工学会秋季学術講演会  2016年9月 

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：水戸  

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  • Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor

    A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2016)  2016年8月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Jeju  

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  • （招待講演）超音波モータの開発とロボットへの応用 招待

    ルドルフ・ヨガ フタマ, 真下智昭

    中央大学 アクチュエータ工学特論  2016年7月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：東京都  

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  • （招待講演）1mm角のマイクロ超音波モータの開発 招待

    秋月拓磨, 小林一夢, ZHANG Zhong, 真下智昭, 高橋弘毅

    生産加工研究会  2016年7月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：豊橋市  

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  • Micro Ultrasonic Motor Using One Cubic Millimeter Stator

    T. Mashimo

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2016)  2016年6月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Bremen  

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  • 超音波モータを用いたマイクロリンク機構の開発

    三好健太, 真下智昭, 寺嶋一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：横浜  

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  • 回転直動超音波モータの出力軸に関する研究

    金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：横浜  

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  • （招待講演）1mm角のマイクロ超音波モータの開発とその応用 招待

    金田礼人, 真下智昭

    東京大学大学院新領域創成科学研究科人間環境学専攻講演  2016年4月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：柏市  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第3報）

    真下智昭

    2016年度精密工学会春季学術講演会  2016年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：野田  

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  • Study on a Preload Mechanism for Micro Ultrasonic Motor (2nd Report)

    真下智昭

    第36回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム, (USE2015)  2015年11月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：つくば  

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  • （招待講演）Micro ultrasonic motor with a one cubic millimeter stator 招待

    金田礼人, 真下智昭, 飯田史也

    Universitat Stuttgart, Institut fur Systemdynamik  2015年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：Stuttgart市  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第4報）

    真下智昭

    2015年度精密工学会秋季大会  2015年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台  

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  • 医療機器への応用を目指したマイクロ超音波モータの開発

    真下智昭

    第2回MERRO次世代-医・理・工連携-研究会  2015年7月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：豊橋  

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  • マイクロ超音波モータに関する研究

    真下智昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：京都  

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  • モバイルマニピュレータによる重量物引っ張り動作の動力学的考察

    北側恵理, 浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭, 多田幸生

    第59回システム制御情報学会研究発表講演会  2015年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの開発（第3報）

    真下智昭

    2015年度精密工学会春季学術講演会  2015年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • Generation of Large Pulling Force by a Mobile Manipulator Through Singular Configuration

    X. Wan, T. Urakubo, T. Mashimo

    IEEE Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2015)  2015年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Zuhai  

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  • High Response Master-Slave Control Eye Robot System

    A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)  2015年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Hamburg  

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  • Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation

    A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima

    International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Tokyo  

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  • Study on Micro Ultrasonic Motor using a Preload Mechanism

    T. Mashimo

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2015)  2015年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Taipei  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの予圧特性

    真下智昭

    第 35 回超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム  2014年12月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • 1立方ミリメートルのステータを用いた小型超音波モータの評価

    真下智昭

    2014年度精密工学会秋季学術講演会  2014年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：鳥取市  

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  • 圧電・超音波アクチュエータの全体からの位置づけ

    土屋\,青柳, 大橋\,竹村, 真下\,矢野

    平成26年産業応用部門大会シンポジウム  2014年8月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • 特異姿勢付近におけるリンク機構の動力学的性質に関する考察

    浦久保孝光, 万象隆, 真下智昭

    第58回システム制御情報学会研究発表講演会  2014年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都  

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  • （招待講演）ロボットへの応用を目指した新しい超音波モータと関連技術の開発 招待

    ETK. Chiang, Tomoaki Mashimo

    超音波モータ連絡会  2014年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：東京都  

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  • 1ミリ立方メートルのステータを用いた小型超音波モータの試作

    真下智昭

    2014年度精密工学会春季学術講演会  2014年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京  

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  • Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability

    T. Yamashita, T. Mashimo, N. Takesue, K. Terashima

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2014)  2014年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Tokyo  

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  • Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm

    T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2014)  2014年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Hong Kong  

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  • Performance of Micro Ultrasonic Motor using One Cubic Millimeter Stator

    T. Mashimo

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2014)  2014年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Chicago  

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  • Study on Torque Generation of the Ultrasonic Motor using a High-Speed Microscope

    M. Takaoka, T. Mashimo, K. Terashima

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2013)  2013年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Hannover  

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  • High-speed Microscopic Observation of the Elliptical Motion in an Ultrasonic Motor Elliptical motion

    T. Mashimo, M. Takaoka, K. Terashima

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2013)  2013年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Prague  

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  • （招待講演）医療機器への応用を目指した超音波アクチュエータに関する研究 招待

    科学技術交流財団・マイクロ・ナノ医療機器開発研究会  2012年7月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：名古屋市  

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  • Development of a Compact Piezoelectric Mixer

    T. Mashimo

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (Actuator2012)  2012年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Bremen  

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  • Development of a Miniature Piezoelectric Mixer

    T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima

    IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2012)  2012年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Dresden  

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  • Piezoelectric Micromixer using a Swirling Motion

    T. Mashimo, R. Shibuya, K. Terashima

    International Conference on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (μTAS2012)  2012年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Okinawa  

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  • （招待講演）人・ロボットの関節にまつわる３つの話題 招待

    電子情報通信学会中国支部  2011年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：鳥取市  

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  • Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration

    T. Urakubo\, T, Mashimo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)  2010年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Taipei  

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  • Singularity-Based Mechanism with High Responsiveness

    T. Mashimo, T. Urakubo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)  2010年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Taipei  

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  • Analysis of Task Feasibility for a Home Robot using Prismatic Joints

    T. Mashimo, R. Diankov, T. Urakubo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)  2010年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Taipei  

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  • Pipe Inspection Robot with Spherical Ultrasonic Motor

    S. Toyoma, T. Mashimo, M. Hoshina

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2010)  2010年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Bremen  

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  • Development of Pipe Inspection Robot; Driving System and Control of Outer-rotor-typed Spherical Ultrasonic Motor

    M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference of Advanced Robotics (ICAR2009)  2009年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Munich  

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  • Optimal Door Opening by Two-Link Manipulator

    T. Urakubo, T. Mashimo, T. Kanade

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)  2009年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：St. Louis  

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  • Development of Spherical Ultrasonic Motor as a Camera Actuator for Pipe Inspection Robot

    M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)  2009年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：St. Louis  

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  • Development of micro ultrasonic motor for surgery

    S. Toyama, T. Mashimo

    International Conference of Vibroengineering  2008年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Kaunas  

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  • Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery

    T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on New Actuators and Drive Systems (ACTUATOR2008)  2008年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Bremen  

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  • Development of Rotary-Linear Piezoelectric Actuator for MRI Compatible Manipulator

    T. Mashimo, S. Toyama, H. Matsuda

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2008)  2008年 

    　詳細を見る

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Nice  

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  • Micro Rotary-Linear Ultrasonic Motor for Endovascular Diagnosis and Surgery

    T. Mashimo, S. Toyama

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008)  2008年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Pasadena  

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  • Development of Phase Difference Control System for TR motor

    A. Yoshida, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms  2008年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Liberec  

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  • Development of a Piping Inspection Robot using a Spherical Ultrasonic Motor

    M. Hoshina, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms  2008年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Liberec  

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  • Three-dimensional Vibration Analysis of TR motor using Finite Element Method

    S. Kure, T. Mashimo, S. Toyama

    International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms  2008年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Liberec  

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  • MRI-Compatibility of a Manipulator using a Spherical Ultrasonic Motor

    T. Mashimo, S. Toyama

    World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM2007)  2007年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Besancon  

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  • Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers

    T. Mashimo, K. Awaga, S. Toyama

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007)  2007年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Roma  

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  • Manipulator System Using a Spherical Ultrasonic Motor for Surgical Robots

    T. Mashimo, S. Toyama

    Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2006)  2006年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Hong Kong  

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受賞

  • 第4回優秀研究・技術賞

    2023年9月   日本ロボット学会   広視野内視鏡のための小型球面超音波モータの開発

    中村隼大, 出原俊介, 真下智昭

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  • Highly Commended Paper Award

    2020年8月   CLAWAR2019   Development of Movement System Using Micro Gear Motor

    Rudolf Yoga Hutama, Tomoaki Mashimo

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  • Best Technical Paper Award (1st Prize)

    2020年8月   CLAWAR2019   Development of Movement System Using Micro Gear Motor

    Rodolf Yoga Hutama, Tomoaki Mashimo

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  • Highly Commended Paper Award

    2019年8月   CLAWAR2019   Miniaturization of Ultrasonic Motor and Rotor Blade for Rotary-Wing Micro Aerial Vehicle

    Eric Tan Kai Chiang, Tomoaki Mashimo

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  • 第2回永守賞

    2016年9月   永守財団   マイクロ超音波モータに関する研究開発

    真下智昭

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  • 学術賞

    2016年3月   永井科学技術財団   医療機器への応用を目指したマイクロ超音波モータの研究開発

    真下智昭

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  • 奨励賞

    2014年12月   超音波エレクトロニクスの基礎と応用に関するシンポジウム   1ミリ立方メートルのステータを用いた小型超音波モータの試作

    真下智昭

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  • Best Paper Award Finalist

    2014年12月   IEEE/SICE International Symposium on System Integration   Safeness of a Robot Arm using Ultrasonic Motors with High Responsiveness and Backdrivability

    T.Yamashita, T.Mashimo, K.Terashima, N. Takesue

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  • 優秀賞

    2012年10月   第5回ロボット大賞   球面超音波モータを使用した「管内検査ロボット」

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  • 成績優秀者表彰

    2008年3月   東京農工大学  

    真下智昭

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  • 文部科学大臣賞

    2008年3月   文部科学省  

    真下智昭

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  • テクノロジー部門 大賞

    2008年3月   キャンパスベンチャーグランプリ全国大会   マイクロＴＲモータの開発と事業化

    真下智昭

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  • 学術研究活動表彰

    2008年3月   東京農工大学  

    真下智昭

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  • Young Award

    2007年4月   IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter   Development of a spherical ultrasonic motor with an attitude sensing system using optical fibers

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共同研究・競争的資金等の研究

  • 肺末梢にアプローチ可能な鉗子ロボットの設計と実証

    研究課題/領域番号：22H01446  2022年04月 - 2025年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    真下 智昭

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    配分額：17550000円 （ 直接経費：13500000円 、 間接経費：4050000円 ）

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  • 消化管内腔での生検と移動を行えるカプセルロボットの開発

    研究課題/領域番号：19H02110  2019年04月 - 2022年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    真下 智昭, 岡田 浩

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    配分額：17550000円 （ 直接経費：13500000円 、 間接経費：4050000円 ）

    マイクロ超音波モータの効率の向上を目的として，せん断変形を生じる15モード素子と，単結晶圧電材料であるPMN-PTの，二種類の圧電材料について検討を行った．15モード素子を用いたマイクロ超音波モータでは，Q値および結合係数の改善が見られ，モータを試作し，駆動実験を行ったところ，40μNm以上のトルク，2%以上の効率が得られた．これらは，従来のモータと比べて，約3倍の性能である．単結晶圧電材料PMN-PTを用いて，マイクロ超音波モータの試作を行ったところ，トルク，効率ともに，従来比約2倍の性能向上が観察された．いずれも15V程度の電圧で駆動できるようになり，発熱も抑えられることが確認された．
    マイクロ超音波モータに，マイクロギアを取り付けたマイクロギアードモータの試作を行い，このモータを用いて車輪型マイクロロボットの開発を行った．約10mmの大きさでも力強く動かすことのできるマイクロロボットである．実験では，ギアの出力トルクに対してロボットが小さく軽いためスリップを起こす問題が生じた．移動面に適切な摩擦係数の材料を用いることで，マイクロロボットは安定して駆動できるようになった．デモでは，斜面を準備し，移動性能の評価を行った．
    マイクロ超音波モータにプロペラを取りついた移動機構の開発も行った．高い回転数を必要とするため，マイクロ超音波モータをベンディングモードで駆動することを考案し，20000rpm以上の高速回転を得た．プロペラを取り付けて，短時間の浮揚にも成功したが，液中駆動にも使えるアイデアである．
    扁平型モータを用いたマイクロハンドの設計開発を行った．試作したモータと機構で，小さいものであれば動かすことのできる出力が観察された．ハイスピードカメラを用いてこの機構を画像フィードバックするシステムの開発を行った．

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  • マイクロ超音波モータを用いた生検ロボットの開発

    研究課題/領域番号：16H06075  2016年04月 - 2019年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(A)  若手研究(A)

    真下 智昭

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    配分額：24310000円 （ 直接経費：18700000円 、 間接経費：5610000円 ）

    これまでの研究で開発した1mm角のマイクロ超音波モータは，10μNmというトルクを発生でき，同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると数百倍大きいものである．本研究では，このマイクロ超音波モータの性能向上に取り組み，マイクロギアを取り付けて，従来と比べて約100倍となる，最大1mNmのトルクを実現した．さらに，マイクロ超音波モータを用いて，パンチルト機構，リンク機構などのマイクロロボットの開発を行い，機構を評価するための力学モデルを構築し，実験的に検証および評価を行った．その他にも，マイクロリニア超音波モータの開発や，小型化したときの性能を予想するスケール則の導出に成功した．

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  • テレコピーロボットを用いた遠隔地間における運動と力覚の複製

    研究課題/領域番号：15H03937  2015年04月 - 2018年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    三好 孝典, 今村 孝, 上 泰, 真下 智昭, 石橋 豊, 小山 慎哉, 上木 諭, 寺嶋 一彦, 兼重 明宏, 青木 悠祐, 北川 秀夫, 三枝 亮, 大場 譲, 河合 康典

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    配分額：16640000円 （ 直接経費：12800000円 、 間接経費：3840000円 ）

    マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき，自身のコピーロボットが遠隔地に存在し，その遠隔地に居る人間（マスター）のコピーが目前に存在する環境において，1.テレコピーロボットの概念の提示と，それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作．2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装．3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現．を行い，目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された．

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  • マイクロ圧電アクチュエータ群を搭載したカプセル型治療ロボットの開発

    研究課題/領域番号：25709017  2013年04月 - 2016年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(A)  若手研究(A)

    真下 智昭

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    配分額：14430000円 （ 直接経費：11100000円 、 間接経費：3330000円 ）

    カプセルサイズの機器への実装を目指して開発した1mm角のマイクロ超音波モータでは，10マイクロNmというトルクを達成したが，これは同様のサイズの先行研究が発表した結果と比べると，数百倍大きいものである．モータの性能を評価するための力学モデルを作り，実験結果を理論的に評価した．ステータ，ロータ，予圧機構を含めたモータ機構の小型化設計を行い，直径約0.8mmのマイクロコイルを用いた予圧機構を開発し，モータを全体で約2mmまで小型化することに成功した．さらに小さい0.5mm角の世界最小超音波モータの駆動に成功し，複数個のモータの同期制御を実現するためのモータドライバ回路の開発を行った．

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  • 高速度顕微鏡を用いたリハビリ用超音波モータの開発

    研究課題/領域番号：24656113  2012年04月 - 2014年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 挑戦的萌芽研究  挑戦的萌芽研究

    真下 智昭, 三好 孝典, 寺嶋 一彦, 寺嶋 一彦

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    配分額：3770000円 （ 直接経費：2900000円 、 間接経費：870000円 ）

    高速度カメラによって超音波モータが発生する超高速，超微小の楕円運動を観察できるシステムを構築し，モータの出力と楕円運動の関係を明らかにした．楕円運動に基づく超音波モータの出力のモデルを開発し，実験でモデルを検証し，よく一致することを確認した．また，人とのコンプライアンスを高めることを目的として，モータドライバやロボットアームを開発し，超音波モータのトルク制御やバックドライバビリティを瞬時に実現することも可能にした．

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  • 脳梗塞治療ロボットに関する研究

    研究課題/領域番号：07J08111  2007年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 特別研究員奨励費  特別研究員奨励費

    真下 智昭

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    配分額：1800000円 （ 直接経費：1800000円 ）

    脳血管内および循環器系血管内における治療や診断を可能にする脳梗塞治療ロボットの開発を目的として,MRIコンパチブルな手術支援マニピュレータおよび,マイクロ回転直動圧電アクチュエータ(以後,回転直動モータ)に関する研究開発を行った.
    MRIコンパチブル手術支援マニピュレータは,3自由度回転が可能な球面超音波モータを用いて,マニピュレータを試作した.手術支援マニピュレータのための新しい球面超音波モータを開発した.そのセンシングには,光ファイバをセンシングヘッドとして用いて,3次元空間における2自由度回転を検出可能なセンシングシステムの開発を行った.また球面超音波モータのMRIコンパチブルテストも実施した.
    また,シンプルな構造で回転と直動が得られる回転直動モータの設計開発を行った.現在までにステータを3.5mmまで小型化し回転直動駆動に成功し,その性能の評価を完了した.(成果は現在投稿中である).現在は2mmのステータに着手し,回転と直動の実現に成功した.血管内検査機器のアクチュエータとして十分な回転数(約1000rpm)と直進速度が得られている.しかし製作方法,与圧のかけ方の機構,トルクなどに課題が残る.
    また回転直動モータに同様の原理を用いて,流体を搬送,回転の駆動にも成功した.これの特長は脳梗塞治療ロボットの場合において,削り取った血栓の除去搬送,薬剤の投与等を可能にする.また脳梗塞治療ロボット以外の場合でも,食品工場,化学プラント,などへの応用が期待される.

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担当授業科目

  • マイクロロボティクス論 （2023年度） 後期  - その他

  • マイクロロボティクス論 （2023年度） 後期  - その他

  • メカトロニクスシステム学演習 （2023年度） 通年  - その他

  • メカトロニクスシステム学特別演習 （2023年度） 通年  - その他

  • メカトロニクス基礎Ⅰ （2023年度） 第３学期  - 水1～2

  • メカトロニクス基礎Ⅱ （2023年度） 第４学期  - 水1～2

  • メカトロニクス基礎論Ⅱ （2023年度） 第４学期  - 水1～2

  • メカトロニクス基礎論Ｉ （2023年度） 第３学期  - 水1～2

  • メカトロニクス応用 （2023年度） 第２学期  - 月3～4

  • メカトロニクス特論 （2023年度） 前期  - 火3～4

  • メカトロニクス特論 （2023年度） 前期  - 火3～4

  • ロボット設計論 （2023年度） 第２学期  - 月3～4

  • ロボティクス・知能システム工学演習 1 （2023年度） 前期  - その他

  • ロボティクス・知能システム工学演習 2 （2023年度） 後期  - その他

  • 機械システム工学演習１ （2023年度） 前期  - その他

  • 機械システム工学演習２ （2023年度） 後期  - その他

  • 特別研究 （2023年度） その他  - その他

  • マイクロロボティクス論 （2022年度） 後期  - その他

  • メカトロニクスシステム学演習 （2022年度） 通年  - その他

  • メカトロニクス基礎Ⅰ （2022年度） 第３学期  - 木7～8

  • メカトロニクス基礎Ⅱ （2022年度） 第４学期  - 木7～8

  • メカトロニクス基礎論Ⅱ （2022年度） 第２学期  - 水1～2

  • メカトロニクス基礎論Ｉ （2022年度） 第１学期  - 水1～2

  • メカトロニクス特論 （2022年度） 前期  - 火3,火4

  • ロボット設計論 （2022年度） 第４学期  - 金3～4

  • 機械システム工学演習１ （2022年度） 前期  - その他

  • 機械システム工学演習２ （2022年度） 後期  - その他

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