学位
学位
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農学博士 （ 東京農工大学 ）
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農学修士 （ 東京農工大学 ）
研究キーワード
研究キーワード
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農業機械
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bio-production sysytems engineering
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ファイトテクノロジー
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植物環境調節
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植物工場
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植物生体計測
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スピーキングプラントアプローチ
研究分野
研究分野
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環境・農学 / 農業環境工学、農業情報工学
学歴
学歴
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東京農工大学 United Graduate School of Agricultural Science Department of Agricultural and Environmental Engineering
1994年4月 - 1994年7月
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国名： 日本国
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東京農工大学 Faculty of Agriculture
1988年4月 - 1992年3月
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国名： 日本国
経歴
経歴
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岡山大学 学術研究院環境生命自然科学学域 准教授
2023年4月 - 現在
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岡山大学 学術研究院環境生命科学学域 准教授
2021年4月 - 2023年3月
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岡山大学 大学院環境生命科学研究科 准教授
2012年4月 - 2021年3月
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国名：日本国
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岡山大学 大学院環境学研究科 助手
2005年4月 - 2005年9月
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国名：日本国
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岡山大学 農学部 助手
1994年8月 - 2005年3月
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国名：日本国
所属学協会
所属学協会
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日本生物環境調節学会
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美味技術学会
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農業食料工学会
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委員歴
委員歴
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関西農業食料工学会 情報委員会委員長
2023年4月 - 現在
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団体区分：学協会
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農業食料工学会 EAEF誌編集委員会副委員長
2021年6月 - 現在
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団体区分：学協会
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農業食料工学会 情報委員会委員
2021年6月 - 現在
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団体区分：学協会
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農業食料工学会 代議員
2021年6月 - 2023年3月
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団体区分：学協会
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関西農業食料工学会 幹事
2019年4月 - 現在
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団体区分：学協会
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関西農業食料工学会 表彰委員会委員長
2019年4月 - 2023年3月
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団体区分：学協会
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Asian Agricultural and Biological Engineering Association Managing Associate Editor
2005年8月 - 現在
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団体区分：学協会
論文
論文
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パワーアシストスーツの動的なアシスト力の直接的な測定方法の開発 査読
田中正浩, 梅野 覚, 菊池 豊, 向 霄涵, 難波和彦
農業食料工学会誌 85 ( 3 ) 149 - 154 2023年6月
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促成栽培イチゴの生育診断に資する生体計測手法: 生長点の露出に必要な気流条件の検討 査読
坪田将吾, 難波和彦, 深津時広
農業食料工学会誌 84 ( 5 ) 321 - 331 2022年9月
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促成栽培イチゴの生育診断に資する生体計測手法: 若葉観測に利用可能な気流強度 査読
坪田将吾, 難波和彦, 深津時広, 内藤裕貴, 山田哲資, 太田智彦
農業食料工学会誌 84 ( 4 ) 229 - 237 2022年7月
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大豆用高速畝立て播種機の開発 : 試作機と慣行機を比較する播種・栽培試験 査読
重松 健太, 大野 智史, 吉田 修一, 南山 恵, 高山 定之, 遠藤 準, 難波 和彦
農業食料工学会誌 83 ( 3 ) 192 - 199 2021年5月
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シイタケ菌床栽培における光環境の最適化 : 培養工程の照射タイミングが子実体発生に及ぼす影響 査読
岡田 晃治, 難波 和彦, 門田 充司, 柏野 泰章
農業食料工学会誌 82 ( 6 ) 642 - 649 2020年11月
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湿潤土壌に対応した大豆用高速畝立て播種機の開発 : 試作機の播種性能 査読
重松 健太, 大野 智史, 高山 定之, 遠藤 準, 難波 和彦
農業食料工学会誌 82 ( 6 ) 617 - 623 2020年11月
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促成栽培イチゴの生育診断に資する生体計測手法 : 低温期の生育抑制を評価する生体指標 査読
坪田 将吾, 難波 和彦, 岩﨑 泰永, 深津 時広, 内藤 裕貴, 太田 智彦
農業食料工学会誌 82 ( 6 ) 593 - 600 2020年11月
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湿潤土壌に対応した大豆用高速畝立て播種機の開発 : 殺虫・殺菌剤を塗抹した大豆種子に対応する播種機構の検討 査読
重松 健太, 高山 定之, 難波 和彦
農業食料工学会誌 82 ( 2 ) 129 - 137 2020年3月
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湿潤土壌に対応した大豆用高速畝立て播種機の開発:—ディスクによる畝立てと播種機構の検討— 査読
重松 健太, 山田 祐一, 後藤 隆志, 難波 和彦
農業食料工学会誌 81 ( 2 ) 104 - 111 2019年
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記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：農業食料工学会
<p>近年我が国では，大豆の増産が奨励されているが，播種適期が2週間程度と短いことから，現場からは播種作業の高速化が求められている。加えて，大豆は水田転換畑への作付けが8割以上を占めることから，湿潤土壌への対応も必要である。既に耕うん同時畝立て播種機が開発されているが，畝立てにロータリを使用するため作業速度が0.3～0.6 m/sと遅く，湿潤土壌への対応も課題であった。そこで，本研究ではディスク式中耕培土機をベースとすることで，作業速度の向上と湿潤土壌への対応を企てた。その結果，最高2 m/sの速度で畝立て作業が可能で，さらに高速播種機構と組み合わせた基礎試験機では，1.5 m/sまでの速度で安定した播種が可能となった。</p>
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菌床シイタケ栽培施設における内外温度を考慮した省エネルギ換気システムの開発 査読
柏野 泰章, 明貝 文夫, 難波 和彦, 門田 充司, 神崎 浩
美味技術学会誌 16 ( 2 ) 4 - 12 2018年
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記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：美味技術学会
本研究は，菌床シイタケ栽培施設の省エネルギ換気システムの開発を目的とした。培養期では，菌の発熱により熱とCO2が発生する。最適な生育温度と安全な労働環境のCO2濃度を維持するためには，エアコンと換気が必要である。熱交換型換気扇は，省エネルギのために広く使用されている。この換気装置をより効率的に活用するために，我々は熱交換と普通換気という2つのモードに着目した。室内温度が外気温より高い場合は，普通換気により冷たい外気を取り込みエアコンの省エネルギに貢献する。さらに，室温が低い場合は，熱交換換気とともに菌糸の発熱を熱源として利用することを検討した。換気モードを決定するために，栽培施設の内外温度を考慮した制御装置を設計した。このシステムを1年間稼働させることで，外部平均温度10～15℃にて最大の効率を得ることができた。また，岡山県玉野市の当該栽培施設にて，25%の省エネルギを達成した。
DOI： 10.11274/bimi.16.2_4
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藤井 久美子, 難波 和彦, 松本 直子
食生活研究 37 ( 3 ) 142 - 148 2017年
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シイタケ菌床栽培における培養環境の温度とCO2濃度が収穫量へ与える影響 査読
柏野泰章, 明貝文夫, 難波和彦, 門田充司, 神崎 浩
美味技術学会誌 15 ( 1 ) 5 - 11 2016年
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衝撃式粉砕法による米粉の製パン性に関する検討 : 米粉パンの物理特性が食味に及ぼす影響 査読
藤井 久美子, 難波 和彦
美味技術学会誌 14 ( 1 ) 19 - 27 2015年7月
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Mobile Quality Evaluation Robot for Making Agricultural Products Traceable
M.Monta, K.Namba
International Journal of Automation Technology 8 ( 2 ) 238 - 242 2014年
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Influence of Environmental Conditions on the Chrysanthemum Leaf Yellow Spot - Measurement of the Leaf Yellow Spot at Early Stage - 査読
Naoki Eguchi, Kazuhiko Namba, Mitsuji Monta, Tanjuro Goto
IFAC Proceedings Volumes 46 ( 4 ) 366 - 371 2013年
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衝撃式粉砕法による米粉の製パン性に関する検討 : 米粉粒度と生地発酵工程が生地膨張に及ぼす影響 査読
藤井 久美子, 門田 充司, 難波 和彦
美味技術学会誌 11 ( 1 ) 20 - 28 2012年4月
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衝撃式粉砕法による米粉の製パン性に関する検討 －米粉粒度と生地調製条件が生地膨張に及ぼす影響－ 査読
藤井久美子, 門田充司, 難波和彦, 笠井八重子
美味技術研究会誌 2011 ( 18 ) 19 - 27 2011年
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記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：美味技術学会
衝撃式粉砕法による米粉について，粒度区分（100μm未満，100～150μm未満，150～212μm未満）と，加水量，混捏時間，加糖量，加塩量などのパン生地調製条件が発酵時の生地膨張に及ぼす影響を調べた。生地は，各区分の米粉に粉末グルテンを添加して調製した。<br>100μm未満の粒度では，損傷でんぷん率が最も高く，膨張に適する加水量も多く必要であり，膨張停止がやや早かった。混捏時間は少なくとも10分は必要であったが，150～212μm未満の粒度では，長く混捏すると膨張率が低くなり，大きい粒子がグルテンネットワークを損傷したと考えられた。<br>3区分とも，無糖であっても高い膨張率が得られたことから，米の食味を生かした製パンが可能であり，グルテン添加米粉パンが，主食として副食を伴う健康的な食事構成に結びつくものと考えられた。
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画像を用いたパン生地膨張過程の計測 査読
藤井久美子, 大田真平, 難波和彦, 門田充司
美味技術研究会誌 2011 ( 18 ) 28 - 33 2011年
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記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：美味技術学会
製パンにおいては，生地の材料や調製条件がその品質に大きく関わっており，発酵時に高い膨張を示す生地ほどパンの評価が高いとされている。しかし，これまでのパン生地膨張の計測は接触式の方法であり，本来の生地の挙動を正しく観察することは困難である。また，数値の読み取りにも誤差が生じる場合が多い。そこで本研究では，画像を用いて非接触かつ定量的にパン生地の膨張過程を3次元的に計測する手法を検討した。
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Precision citrus production concept based on information from mobile citrus fruit grading robot, field-server, and satellite 査読
Y. Kohno, N. Kondo, S. Taniwaki, K. Namba, T. Nishi, M. Kurita
Acta Horticulturae 824 237 - 244 2009年
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記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス） 出版者・発行元：International Society for Horticultural Science
Since citrus is often grown on terraced orchards in west Japan, their qualities and yields are various, because of different environments such as temperature, humidity, solar radiation, precipitation, soil condition, tree age, and other conditions on different elevation fields. In this study, the concept of a mobile fruit grading robot and measurements from the robot are described. This robot consists mainly of a roller pin conveyor, two machine vision systems, an NIR inspection system, a GPS, and a travelling device. One or two operators can operate this robot for harvesting, because the robot keeps a constant distance between operators and the robot by laser sensors as it travels. Harvested fruit are put into the roller pin conveyor through two gates, as information of growth in northern or southern canopy is added for the fruit canopy location. One vision machine inspects harvested fruit, while the other monitors tree leaf color and canopy size. An NIR inspection system measures internal sugar content and a GPS records robot location. It is possible to accumulate fruit color, size, shape, defect, sugar content, tree leaf color, and canopy size into a database corresponding to tree location. Adding to this robot's information, analysis of satellite images is conducted and field-server information is collected. The producers' operation records can be input to the database with the satellite and field-server information. This database is used both for farming guidance to conduct tree management and for food traceability in relationship to safety and security in food distribution.
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SURFACE GLOSS MEASUREMENT ON EGGPLANT FRUIT 査読
V. K. Chong, T. Nishi, N. Kondo, K. Ninomiya, M. Monta, K. Namba, Q. Zhang, H. Shimizu
APPLIED ENGINEERING IN AGRICULTURE 24 ( 6 ) 877 - 883 2008年11月
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記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：AMER SOC AGRICULTURAL & BIOLOGICAL ENGINEERS
Surface gloss is one of the important quality factors affecting consumer opinion on purchasing eggplant fruits. The current manual gloss grading method is subject to human bias and the outcome is often very ambiguous. This study developed a sensing device consisting of two CCD monochrome cameras and three long tungsten lights and an associated quantitative method of measuring surface gloss of eggplant fruit using the device. Distinguishing various glossiness states of the fruit were made possible by analyzing the specular reflectance of the fruit surface. Specular reflection of the light on fruit surface was measured by digital image analysis method. Gradient filter was applied on the gray-level image for measuring magnitude of intensity changes. The algorithm consistency and validation test on the samples showed the algorithm was feasible of quantitatively, assessing eggplant fruit surface gloss with an accuracy rate of 0.806. Details of the sensing devices, outline of the algorithm and preliminary, results are presented in this article.
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FEATURES EXTRACTION FOR EGGPLANT FRUIT GRADING SYSTEM USING MACHINE VISION 査読
V. K. Chong, N. Kondo, K. Ninomiya, T. Nishi, M. Monta, K. Namba, Q. Zhang
APPLIED ENGINEERING IN AGRICULTURE 24 ( 5 ) 675 - 684 2008年9月
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記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：AMER SOC AGRICULTURAL & BIOLOGICAL ENGINEERS
Machine vision based grading for agricultural crops has been well developed and accepted as an attractive grading method. However, machine vision based grading for eggplant fruit is not available yet. This study reports oil the attempt to develop an eggplant grading machine using six CCD cameras as the sensing device. Feature extraction algorithms were developed to extract eggplant's features, i.e., length, diameter, volume, curvature, color homogeneity, calyx color, calyx area, and surface defect. The system could acquire six images per fruits covering the entire surface of the eggplant fruits. All agreement rate Of 78.0% was achieved in the feasibility study where the machine vision based grading was compared with manual grading. The throughput of the developed system was 0.3 second per fruit. Details of the system, an outline of the algorithm, and performance results are reported in this article.
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Development of Mobile Eggplant Grading Robot for Dynamic In-field Variability Sensing<BR>- Manufacture of Robot and Performance Test - 査読
CHONG Vui Kiong, MONTA Mitsuji, NINOMIYA Kazunori, KONDO Naoshi, NAMBA Kazuhiko, TERASAKI Eichi, NISHI Takao, GOTO Tanjuro
Engineering in Agriculture, Environment and Food 1 ( 2 ) 68 - 76 2008年
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記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Asian Agricultural and Biological Engineering Association
A machine vision-based mobile eggplant grading robot was developed as a model to sense and log essential data needed for precision farming and traceability of agricultural crops. The robot consisted of battery railcar, trailer, grading mechanisms including manipulator, end-effector, machine vision and divider. Manually operated, the robot moved along crop ridges during the harvesting process with the grading mechanisms all mounted on the trailer. The robot sensed and logged the field spatial variability dynamically by grading manually harvested eggplant fruit of individual tree. This paper presents the details of manufactured robot and results of the performance test conducted. Test results showed that the robot was feasible for field spatial variability sensing in greenhouse.
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Construction of Virtual Low-Noise Space in Noisy Agricultural Facility for Safety and Comfort 査読
SHIIGI Tomowo, KONDO Naoshi, NINOMIYA Kazunori, KURITA Mitsutaka, NISHI Takao, NAMBA Kazuhiko, SHIMIZU Hiroshi, NISHIZU Takahisa
Engineering in Agriculture, Environment and Food 1 ( 2 ) 77 - 83 2008年
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記述言語：英語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：Asian Agricultural and Biological Engineering Association
Many types of agricultural facilities have been constructed at many places around the world. Although most of the operations are mechanized at these facilities, high noise from mechanical systems often prevents operators from discharging their duties efficiently and results in an unsafe environment. Virtual low-noise space is defined as the space required by operators in order to smoothly communicate in a high-noise environment, i.e., they feel as though they are working in a low-noise environment. The virtual low-noise space has three functions: to reduce the noise around the operators' ears, to communicate by speech without noise, to recreate the audio image on the basis of the operators' mutual positions. In this research, virtual low-noise space was constructed using noise-canceling headphones, microphones, a TV camera, and computers.
DOI： 10.11165/eaef.1.77
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An illumination system for machine vision inspection of agricultural products
Naoshi Kondo, Kazuhiko Namba, Kentaro Nishiwaki, Peter P. Ling, Mitsuji Monta
2006 Portland, Oregon, July 9-12, 2006 063078 2006年
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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス） 出版者・発行元：American Society of Agricultural and Biological Engineers
DOI： 10.13031/2013.20882
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Study of Efficient Lighting Periods Based on Plant Stoma Reaction
Kazuhiko Namba, Naoshi Kondo, Mitsuji Monta, Akira Sasao
2006 Portland, Oregon, July 9-12, 2006 064096 2006年
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掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス） 出版者・発行元：American Society of Agricultural and Biological Engineers
DOI： 10.13031/2013.21116
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Tele-robotics in Agriculture -Tomato Harvesting Experiment-
Monta, M, Kobayashi, K, Hirai, T, Namba, K, Nishi, T
Agricultural and Bio-systems Engineering 2005年
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難波 和彦, 近藤 直, 門田 充司, 笹尾 彰
植物工場学会誌 16 ( 4 ) 165 - 172 2004年12月
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記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：日本生物環境工学会
The objective of this study was to detect the plant stoma response under the lighting conditions of continuous and 1 to 15 minutes of lighting. In this study, a real-time measurement system was developed to observe a living plant stoma continuously for a long period in a growth chamber, using a microscope and a color TV camera. A video recording system was adopted to obtain details of stoma movement, and images were captured every 30 seconds. From the experimental results, it was observed that the stoma opened slowly 5 minutes after the lights were turned on, and then opened rapidly until it reached the maximum pore size. In guard cells, light stimulus activates a proton pump, the resulting hyperpolarization of the plasma membrane opens voltage-sensitive K+ channels, and then the water entering the guard cells opens the stoma after the K+ ions have entered. This process may cause 5 minutes of delay, and delay was also observed after the light was turned off. Ten minutes of lighting opened the stoma to the maximum size, as well as 5 minutes of lighting with a 30-minute interval. For better utilization of lighting, these on/off controls were suggested to give a 14% production benefit with 8.3% more energy input.
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難波 和彦, 近藤 直, 門田 充司, 笹尾 彰
農業機械學會誌 66 ( 5 ) 63 - 73 2004年9月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：農業食料工学会
本研究は, 植物の成長制御を行うシステムを想定し, 環境条件を入力に, 気孔の開度を出力とするプロセスをモデル化することを目的としている。そこで, 環境制御室に入れられた植物の気孔を, 光学顕微鏡に装着されたTVカメラを用いて連続的かつリアルタイムで計測するシステムを開発した。環境制御室において, 温度, 湿度, CO2濃度及び光量を変化させた16種類の実験区を設け, 明期, 暗期共6hの環境下でポトスの葉の気孔開度を計測したところ, 環境条件によって大きく変化した。さらに開度を1次遅れ系で表現したところ, 高光強度, 高温度の環境条件において予測が可能であり, CO2濃度が低いときには目標値 (開度) が大きくなることが計測された。
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難波 和彦, 近藤 直, 門田 充司, 笹尾 彰
植物工場学会誌 16 ( 2 ) 41 - 49 2004年6月
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記述言語：日本語 掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：日本生物環境工学会
The objective of this study was to create a model of the plant stoma response process under CO2 conditions (100 to 3000ppm) after lighting. In this study, a real-time measurement system was developed to observe living plant stomas continuously for a long period in a growth chamber using a microscope and a color TV camera. Six treatments were conducted by changing the CO2 density, ranging from 100 to 3000ppm, under the conditions of a 2-hour on/off light cycle. From the experimental results, it was observed that the pore size was drastically changed in response to the CO2 conditions. Lower CO2 density caused larger-size pores under conditions of less than 1000ppm CO2 density, while the pore size was almost constant under conditions of greater density. With CO2 density of over 2000ppm, pores continued opening after 60 minutes had elapsed. The transient response with the 1 st-order lag element could well express the stoma response, and its desired value had a high correlation with CO2 density.
DOI： 10.2525/jshita.16.41
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Semiautomatic planting machine based on physical properties of the rush seedling
M Monta, J Suyama, K Namba
JARQ-JAPAN AGRICULTURAL RESEARCH QUARTERLY 38 ( 1 ) 43 - 48 2004年1月
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記述言語：英語 出版者・発行元：JAPAN INT RESEARCH CENTER AGRICULTURAL SCIENCES
The purpose of this study is to develop a planting machine for rush seedlings. In rush seedling production systems, the use of plug seedlings has been widely popularized in Japan. However, the planting operation requires a great deal of labor and takes a long time because a large quantity of seedlings that have a few main stems and a bud are individually picked from the mother plants, and are planted in a tray by manual operations. Therefore, it is desirable to introduce machinery into the planting operation,. In this paper, a semiautomatic planting machine was manufactured based on the physical properties of the rush seedling and planting experiments were carried out. The machine mainly consisted of planting unit, tray shifter, controller and air compressor. From the results of planting experiments, the success rate for planting was approximately 90%.
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Three dimensional sensing system using laser scanner 査読
M. Monta, K. Namba, N. Kondo
ASAE Annual International Meeting 2004 1195 - 1205 2004年
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高設栽培用イチゴ収穫ロボット(第2報) : つり下げ型マニピュレータを有する収穫ロボット
有馬 誠一, 門田 充司, 難波 和彦, 吉田 裕一, 近藤 直
植物工場学会誌 15 ( 3 ) 162 - 168 2003年9月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：日本生物環境工学会
高設栽培されたイチゴを対象に, 実用化を睨んだシステムの開発を目標に, 栽培ベッドつり下げ型マニピュレータ, 改良を加えた吸引式エンドエフェクタ, 視覚センサから構成される収穫ロボットを試作した.本システムによる収穫基礎実験の結果, 以下の知見を得た.<BR>1) 考案した栽培ベッドつり下げ型マニピュレータは, 機構, 制御共に簡素で, 軽量コンパクト化が図られた実用的なシステム構成であった。また, 栽培ベッド下面に設置することで, 果実とロボットの位置関係がほぼ一定に保たれ, 果実の位置検出方法の簡素化も図られた.<BR>2) 収穫時間に関しては大きな改善が見られた.しかし, 収穫対象果実に隣接する未熟果等が同時に収穫されること, 果柄切断時に果柄を長く残すなどの問題については, 改善できなかった.<BR>3) 傷の経時変化の観察では, 14%にエンドエフェクタ内での果実搬送中のものと思われる傷が見られた.前項の問題と併せて, 最適なソフトハンドリング方法を開発する必要がある.
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Three-dimensional sensing system for agricultural robots 査読
M Monta, K Namba
PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM 2003), VOLS 1 AND 2 1216 - 1221 2003年
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記述言語：英語 掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス） 出版者・発行元：IEEE
A three-dimensional sensing system that consisted of a laser scanner and a lift was developed for agricultural robot to capture precise external information. The laser scanner was moved vertically by the lift to collect three-dimensional distance information around the robots. In the experiments by using a laser scanner and a color camera, each tomato fruit in a same cluster was discriminates successfully. Furthermore, the sensing system detected not only objects but also human motion around a robot when infrared sensors were added to the sensing system.
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Robotic Vision for Bioproduction Systems
Mitsuji Monta, Naoshi Kondo, Seiichi Arima, Kazuhiko Namba
Journal of Robotics and Mechatronics 2003年
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農業分野におけるテレロポの試み:トマト収穫を対象とした基礎実験
門田 充司, 橋本 幸太, 三竿 暢広, 毛利 健太郎, 難波 和彦, 西 卓郎
農業機械学会誌 65 419 - 420 2003年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers
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人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム 第1報 レーザ距離計を用いた検出基礎実験
門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦, 近藤直
植物工場学会誌 14 ( 1 ) 2002年
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人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム (第2報) 人間の識別とマニピュレータの障害物回避制御
門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦, 近藤直
植物工場学会誌 14 ( 2 ) 2002年
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農業における自然エネルギの有効利用 : 育苗ハウスの夜間加温への太陽エネルギーの利用
エルバタウィ イブラヒム, 毛利 建太郎, 難波 和彦
農業生産技術管理学会誌 5 ( 2 ) 1 - 6 1998年
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記述言語：英語 出版者・発行元：農業生産技術管理学会
自然エネルギは密度が小さく,変動が大きいエネルギである。ここでは太陽エネルギを熱エネルギとして集熱し,蓄熱したエネルギを熱交換して温風を作り,夜間に育苗用ハウスに吹き込んで加熱し,種子の発芽及び苗の生長の促進効果を調べた。試作したシステムは積算日射量の約50%を熱エネルギとして蓄熱できた。また,熱交換して得られた温風で加温した育苗ハウスにおいて,カボチャ,ナス,トマトの種子の発芽及び苗の生長について実験し,ともに加温による促進効果が確かめられた。
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遠赤外線による海苔の乾燥に関する研究(第2報) : 乾燥条件による乾海苔品質への影響
劉 厚清, 毛利 建太郎, 難波 和彦
農業生産技術管理学会誌 4 ( 2 ) 55 - 60 1997年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：農業生産技術管理学会
乾海苔の等級と色相,明度,彩度及び光沢度との関係を調べた。また,海苔を高品質に乾燥する乾燥方法を確立する目的で,棒状の遠赤外線ヒータを用いた乾燥装置で乾燥実験を行い,乾燥因子及びその因子の組合せにより,乾燥条件が品質に与える影響を調べた。(1)乾海苔の等級は色相,光沢度と高い回帰性があるが,明度及び彩度には回帰性が認められない。つまり,色相及び光沢度を測定することにより,乾海苔の等級を推測できる。なお,生産地により同じ等級でも,多少の差がある。(2)遠赤外線を用いて乾燥した場合に,乾燥方法及び乾燥因子の組合せの違いにより,乾海苔の製品に等級の差が認められる。すなわち,乾燥工程により仕上げ製品の品質に影響が生ずる。(3)乾燥因子及び因子間の相互作用は製品の品質に影響を及ぼす。もっとも影響が大きい因子は,送風速度である。
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カラー画像を使った損傷リンゴの特性
陳 永波, 毛利 建太郎, 難波 和彦
農業生産技術管理学会誌 4 ( 2 ) 19 - 28 1997年
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記述言語：英語 出版者・発行元：農業生産技術管理学会
本研究は,CCDカメラでリンゴ損傷果の判別を目指し,ここでは品種富士と王林の分光反射特性を計測し,カラー画像から得られる三刺激値の理論からRGB,HIS,Lab,XYZ,xy,rg及びW^*U^*V^*の表色系で,リンゴの正常部と損傷部の色彩特性を表す.損傷リンゴの表色値は,正常果より小さくなった.富士の表面色正常部と損傷部の各表色系による差は,何れの表色系でも小さくなり,判別は難しい,富士の地色と王林は,大きい差が存在しており,判別が可能である.
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遠赤外線による海苔の乾燥に関する研究
劉 厚清, 毛利 建太郎, 難波 和彦
農業生産技術管理学会誌 3 ( 2 ) 31 - 35 1996年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：農業生産技術管理学会
海苔を高品質,高能率で乾燥する乾燥方法を確立する目的で,遠赤外線ピークを用いた遠赤外線乾燥装置で乾燥を行い,海苔の乾燥に関する基礎データが得られた。1.海苔は他の農産物と同じように遠赤外線を吸収する波長に選択性があり,蒸発率δ_gについては,ピークと谷を示す波長がある。ヒータから放射される遠赤外線の中心波長を4.75μmより短くすると,海苔の温度が高くなり,表面にクモリが生じて品質が悪くなる。波長が4.75μmより長い場合には,蒸発率δ_gのピークが5.5,6.6μm付近に表れた。これらの波長を中心波長にして遠赤外線を照射するのが適当と考えられる。2.海苔の乾燥過程においては恒率乾燥期間と減率乾燥期間が明確に表れた。3.海苔表面に送風した場合,水分の蒸発をそく進させる。送風速度の増加にしたがって蒸発速度も大きくなるが,送風速度が一定値(0.75m/s)を超えると,蒸発速度も一定になった。これは水の蒸発を助ける送風速度に限界が存在していることを示している。
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EFFECT OF MAGNETIC FIELD ON GERMINATION AND PLANT GROWTH
K. Namba, A. Sasao, S. Shibusawa
Acta Horticulturae ( 399 ) 143 - 148 1995年3月
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掲載種別：研究論文（学術雑誌） 出版者・発行元：International Society for Horticultural Science (ISHS)
書籍等出版物
書籍等出版物
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ファイテクHow to みる・きく・はかる －植物環境計測－
養賢堂 2002年
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MISC
MISC
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農業ロボットの安全システムに関する研究 ─危険度関数によるアームの制御─
為国のどか, 山田大暁, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 137 ) 50 - 51 2025年2月
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パノラマ画像による促成栽培イチゴの果実数計測
柏木大輝, 徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 137 ) 46 - 47 2025年2月
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ブドウ‘オーロラブラック’の生体情報による収穫適期の推定
孫 若冉, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 137 ) 48 - 49 2025年2月
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農業ロボットの安全システムに関する研究 －シミュレーションによる安全性と作業効率の評価－
山田大暁, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 136 ) 48 2024年6月
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千両ナス蛍光特性の収穫後の 経時変化
山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤直, 小川雄一, 白神慧一郎, 西本素三, 木村隆之
関西農業食料工学会会報 ( 136 ) 1 2024年6月
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ブドウ‘オーロラブラック’の成熟に伴う果実の糖度，酸度，色情報の経時計測
孫 若冉, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 135 ) 40 - 41 2024年2月
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第14回農業食料工学会論文賞（研究論文）受賞論文梗概
坪田将吾, 難波和彦, 深津時広
農業食料工学会誌 85 ( 6 ) 340 - 341 2023年12月
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ブドウ‘オーロラブラック’の熟度判定に関わる色情報と糖酸度の関係
藤川真子, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 134 ) 45 2023年6月
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農業ロボットの安全システムに関する研究：危険度関数の検討
為国のどか, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 134 ) 19 2023年6月
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農業ロボットの安全システムに関する研究：危険度に基づくロボットアームの制御
塩釜愛, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 134 ) 20 2023年6月
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促成栽培イチゴハウスでの画像による葉面積計測
徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 133 ) 35 - 36 2023年2月
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シイタケの光と影 招待
難波和彦, 門田充司
機械化農業 2022 ( 8 ) 33 - 39 2022年8月
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ブドウの熟度に関する物理量の樹上の着果位置による違いの計測
SHIN JaeEu, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 49 2022年6月
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YOLOv3の物体検出を用いた促成栽培イチゴ果実の生長計測
勝部史也, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 45 2022年6月
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促成栽培イチゴハウスでの画像による花の数計測
徳留英明, 淺川瑞月, 門田充司, 難波和彦, 坪田将吾
関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 48 2022年6月
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画像による家庭用モモ出荷基準の検討
田窪美帆, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 132 ) 47 2022年6月
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農業ロボットの安全システムに関する研究 -ロボット制御シミュレーションによる危険度の検討-
塩釜愛, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 130 ) 20 2021年6月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—安全システムのための3次元距離センサによる人間の検出—
瀬戸川友章, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 128 ) 22 2020年6月
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ザンビア共和国ムピカ郡農村部における農業の現状と課題
岡田晃治, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 128 ) 53 2020年6月
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ザンビア共和国におけるJICAのプロジェクトと青年海外協力隊事業について
岡田晃治, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会会報 ( 127 ) 2020年2月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサによる果房内果実の分離—
陣内瞭輔, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 31 2019年6月
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香川県三豊市高瀬町における茶産業の現状と課題
齋藤亘, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 13 2019年6月
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促成栽培イチゴの生育制御に資する生体センシングシステムの構築—センシング指標の検討—
茨木昭年, 坪田将吾, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 56 2019年6月
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岡山県内農業機械製造メーカへの農作業の安全に対する意識調査
奥山真由, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会会報 ( 126 ) 11 2019年6月
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広島県生口島のウンシュウミカン生産現場の現状と今後の課題
藤本晟生, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 126 ) 12 2019年6月
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促成栽培イチゴの成育制御に資する生体センシングシステムの構築-効果的な成育指標とセンシングに向けた課題-
坪田将吾, 深津時広, 内藤裕貴, 太田智彦, 難波和彦
農業食料工学会年次大会講演要旨 2019 2019年
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シイタケ菌床栽培環境の最適化—子実体発生における照射光の影響—
竹内理人, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章
農業食料工学会関西支部報 ( 124 ) 2018年6月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサを用いた収穫対象果実の識別—
南 駿, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 122 ) 2017年6月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化—子実体発生における光照射時間の影響—
峯尾敏弘, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章
農業食料工学会関西支部報 ( 122 ) 2017年6月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—ガクを離脱させない収穫用エンドエフェクタの試作—
陣内瞭輔,門田充司,難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 122 ) 2017年6月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサを用いた収穫対象果実の検出—
南 駿, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 121 ) 2017年2月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ─ ほ場での計測と定量化 ─
田中正浩, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月
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未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究— 剪定木堆肥化時に発生する二酸化炭素について—
井上和也, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ─ パターンマッチングによる果実認識 ─
中村大輔,門田充司,難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月
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高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 ─ 知的障害者を対象とした耕耘機の改良 ─
綾野宏紀, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 120 ) 2016年6月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 ─ 発生の制御 ─
岡田晃治, 難波和彦, 門田充司, 柏野泰章
農業食料工学会関西支部報 ( 119 ) 63 - 66 2016年2月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ─ 圃場環境の影響 ─
田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部報 ( 119 ) 67 - 70 2016年2月
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高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 ─ 耕うん機の操作性の向上 ─
綾野宏紀, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 119 ) 29 - 32 2016年2月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射タイミングの検討−
岡田晃治,難波和彦,門田充司,柏野泰章
農業環境工学関連5学会2015年合同大会講演要旨集 2015年9月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −温度の影響−
田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎
農業環境工学関連5学会2015年合同大会講演要旨集 2015年9月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −画像によるガクの位置推定−
中村大輔, 門田充司, 難波和彦
農業環境工学関連5学会2015年合同大会講演要旨集 2015年9月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −3次元距離センサによる果実の認識−
南 駿, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 9 2015年6月
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未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究 −剪定木堆肥化時の発酵熱について−
佐藤元紀, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 38 2015年6月
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透過光を用いた画像による白桃の内部品質評価 −近赤外線による赤肉症の判別−
山元冴人, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 57 2015年6月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射方法の検討−
岡田晃治, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 36 2015年6月
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障がい者の農業参入支援を目的とした農業機械の改良
和田奈々, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 17 2015年6月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 —エンドエフェクタと視覚アルゴリズムの検討—
篠原正旭, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 7 2015年6月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −積算光量による評価−
福守純弥, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部報 ( 118 ) 35 2015年6月
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3次元距離センサによる作業者の検出と追跡
中村大輔, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部報 ( 117 ) 48 - 51 2015年2月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −黄斑度の定量化−
田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部報 ( 117 ) 64 - 67 2015年2月
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農産物のトレーサビリティを構築するロボットシステム
門田充司, 難波和彦
システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 57th 2013年
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キクの黄斑発生を軽減する物質の探索
四谷亮介, 後藤丹十郎, 森美由紀, 難波和彦, 江口直輝, 吉田裕一
園芸学研究 別冊 12 ( 1 ) 2013年
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討-初期黄斑の計測-
江口直輝, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎
農業環境工学関連学会合同大会講演要旨集(CD-ROM) 2012 2012年
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1A1-A01 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの研究 : エンドエフェクタの改良(農業用ロボット・メカトロニクス)
堀家 龍一, 門田 充司, 難波 和彦, 山本 親史
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "1A1 - A01(1)"-"1A1-A01(3)" 2011年5月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
A tomato harvesting robot to work in large scale greenhouse has been studied by our research group. This robot harvested a fruit by bending its stem instead of by cutting the stem. Some fruits without calyx were harvested by the robot, although tomato fruit with calyx for fresh market are sold in Japan. To solve this problem, in this study, a harvesting end-effector was improved to harvest a fruit with calyx.
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ナスを対象とした移動型選果ロボット －ICタグを用いた株の識別－
山本親史, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎
農業機械学会関西支部報 ( 109 ) 28 - 31 2011年
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土壌水分量の空間的計測に関する研究 －MOTEを使ったデータログ－
坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
農業機械学会関西支部報 ( 109 ) 8 - 11 2011年
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土壌水分量の空間的計測に関する研究-多点計測用センサの検討-
坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
日本生物環境工学会大会講演要旨 2011 2011年
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画像を用いたパン生地体積の計測
大田真平, 門田充司, 難波和彦, 藤井久美子
日本生物環境工学会大会講演要旨 2011 2011年
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討-黄斑の計測方法-
江口直輝, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎
日本生物環境工学会大会講演要旨 2011 2011年
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衝撃式粉砕法による米粉のパン生地調製条件が膨張特性に及ぼす影響
藤井 久美子, 大田 真平, 難波 和彦, 笠井 八重子
日本調理科学会大会研究発表要旨集 22 159 - 159 2010年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：日本調理科学会
【目的】今日一般に、製パンに適する米粉は気流式粉砕法による微粒子粉(平均粒度40～80mμ)とされている。しかし演者らは、衝撃式粉砕法において、それより大きい粒度の米粉で良質のパンが製造できることを見出した。今回は、本試料の米粉粒度と生地調製時の加水量、混捏時間ならびに、砂糖や食塩等の添加などの生地調製条件が生地膨張に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした。<BR>【方法】米粉試料は、2008年産米をサタケ製衝撃式粉砕機(SRG10A)により調製し、粒度は3区分（区分1:0～100μm、区分2:100～150μm、区分3:150～212μm）とした。生地膨張測定は演者らが開発した方法によった。また、シトギ法に準じて製パンを行い、品質を検討した。<BR>【結果】1)加水量（65,70,75,80B%）については、区分1では80B%がやや高い膨張で65B%では低かった。区分2、3ではこの加水量の範囲で生地膨張に大差は見られなかった。2)混捏時間については、3区分とも7分よりも10分の方が生地膨張が高かった。また捏ね7分における生地膨張は、水70B%よりも水80B%の場合に顕著に低かった。3)加糖量（0,5,10B%）については、区分1では加水量80B%で加糖が0B%、5B%に比べ10B%の場合、生地膨張の低下が顕著であった。区分2、3ではこの加糖量の範囲で生地膨張に大差は見られなかった。4)パンの品質評価では、市販シトギミックスで調製したパンに比較して、3区分ともほとんど差が見られなかった。
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1A1-B05 ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 : ICタグを用いた株の識別実験
山本 親史, 門田 充司, 難波 和彦, 後藤 丹十郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 _1A1 - B05_1-_1A1-B05_3 2010年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
In the progress of precision farming, it is very important to collect variety of information on crops and field. In this study, we developed a prototype mobile eggplant grading robot in order to get information that be used for presentation of better way on cultivation. This robot can collect and accumulate the fruit's features information and location information at the same time while harvesting. After the field test experiment, a prototype mobile eggplant grading robot has achieved its purpose which was acquiring and storing information in real time and has created field spatial maps from the information. In the previous experiments, a rotary encoder was used in order to discriminate plant location based on the distance from the start point of the robot. However, the detecting error of the distance increased in proportion to the travelling distance of the robot because of the slip of the rotary encoder. In this paper, the robot discriminated plants by using IC tags attached to individual plants and a transmitter-receiver mounted on the robot. From the results, the robot could discriminate individual plants correctly.
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湯 伯敏, 毛利 建太郎, 門田 充司, 難波 和彦, 岩崎 正美, 邱 白じん, 梁 建
岡山大学農学部学術報告 98 39 - 45 2009年2月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：岡山大學農學部
温室における煙霧流の測定と解析。農薬を散布する場合、液体の農薬は微粒子にして散布する。そのとき散布する粒子の大きさによって種々分けられるが、50μm以下の粒径をもつものは煙霧粒子として分けられ、主として密閉空間内に浮遊させて防除効果を発揮させる。常温煙霧機は発生させる霧粒が細かく煙霧粒子を散布する散布機で、軸流ファンにより空間内に粒子を拡散させ浮遊させて、空間内に散布粒子が充満するようにして防除効果を発揮させている。散布された粒子は空間内を浮遊し、その後ゆっくりと降下し、ある時間経過した後葉面に付着する。この方法は散布方法を確立することによって空間内で平均的かつ均一に散布でき、広く病虫害発生部位に薬剤を付着させることができるものであり、高い防除効果が期待できる。本研究では煙霧による作業性能の解析及び常温煙霧機による散布技術の特徴と効果のある散布方法を提案し、散布作業精度と防除効果を評価する方法を明らかにした。
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ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発-ロボットの試作と性能評価-
寺崎栄一, CHONG Vui Kiong, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎, 二宮和則, 近藤直
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 _2A1 - B05_1-_2A1-B05_3 2008年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
In the progress of precision farming, it is very important to collect variety of information on crops and field. In this study, we developed a prototype mobile eggplant grading robot in order to get information that be used for presentation of better way on cultivation. This robot can collect and accumulate the fruit's features information and location information at the same time while harvesting. After the field test experiment, a prototype mobile eggplant grading robot has achieved its purpose which was acquiring and storing information in real time and has created field spatial maps from the information. These maps could be useful for site-specific management which contribute to cost saving and pollution reduction.
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光強度を変化させた間欠照明方法によるサラダナ栽培環境の最適化
難波和彦, 門田充司
日本生物環境工学会大会講演要旨 2008 2008年
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4232 高騒音環境下における安全・快適作業実現のための仮想低雑音空間の構築(S68 農業ロボット,S68 農業ロボット)
椎木 友朗, 近藤 直, 谷脇 滋宗, 二宮 和則, 西 卓郎, 栗田 充隆, 難波 和彦
年次大会講演論文集 2007 475 - 476 2007年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
Many types of mechanized facilities have been constructed at many places in the world. Although automated systems have been introduced in the facilities to substitute human operators, there are many facilities where operators are forced to work under high noise and unsafe conditions from the mechanical systems. In this research, a speech and noise-sensing and reduction system was constructed and a virtual space was created with noise canceling headphones, microphones, a TV camera, and a host computer. The headphones reduced noise by providing inverse phase of the noise. Operators' speech signals including noise signals were collected by microphones at their mouths and were sent to the host computer from operators' small PCs through wireless LAN. The operators' positions on floor were measured by a TV camera installed on the ceiling of facility. The speech signals were sent back to individual operators' headphones after the speech levels were amplified based on the operators' positions, while the noise from the microphones was reduced by a method of spectral signal subtraction. An operator could hear the other operator's speeches in the virtual low-noise space according to their distances.
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1A1-G03 Mobile Eggplant Grading Robot : Construction of prototype and field test
チェン ブイ キョン, 門田 充司, 二宮 和則, 近藤 直, 難波 和彦, 西 卓郎, 後藤 丹十郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 _1A1 - G03_1-_1A1-G03_4 2007年
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記述言語：英語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
Precision Farming practices that required GIS and GPS system are too costly and impractical for small-scale farm. However, site-specific management is still necessary as it contribute in reducing the operation cost and also over usage of pesticides chemicals. A new approach in generating yield and quality map for small scale farm using mobile grading robot has been carried out. A prototype mobile eggplant grading robot was constructed and field test was done. The mobile robot consists of a battery railcar with the grading unit trailer hauled behind. Eggplant fruits were harvested manually and passed to the grading robot. Features information of the eggplant was taken simultaneously with the harvesting location information to create field variability map. Observations found that the constructed prototype robot was capable of accumulating the field variability information during the field test.
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大規模トマト生産施設における収穫ロボット-エンドエフェクタと外界センシングシステム-
門田充司, 西崎典子, 濱田聡, 難波和彦, 陶山純, 本荘絵未, 久枝和昇, 西卓郎, 近藤直, 藤原久永
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 _1A1 - G02_1-_1A1-G02_4 2007年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
Recently, large scale greenhouses of tomato are constructed in Japan. The environments of the greenhouses are suitable for robotic operations because equipments and planting system are standardized. In this study, a harvesting end-effector which consisted of four fingers and a suction cup was manufactured and tested. Furthermore, external sensing systems to detect fruits at harvesting stage and to monitor human motion for a safety operation.
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高騒音環境下における安全・快適作業実現のための仮想低雑音空間の構築
椎木友朗, 近藤直, 谷脇滋宗, 二宮和則, 西卓郎, 栗田充隆, 難波和彦
日本機械学会年次大会講演論文集 2007 ( Vol.5 ) 2007年
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大規模施設におけるトマト収穫ロボットの開発
門田充司, 濱田聡, 陶山純, 本荘絵未, 西卓郎, 久枝和昇, 近藤直, 藤原久永, 難波和彦
日本生物環境工学会大会講演要旨 2007 2007年
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トマト収穫ロボットのための果実の3次元相対位置認識アルゴリズム
西卓郎, 門田充司, 難波和彦, 陶山純, 本荘絵未, 久枝和昇
日本生物環境工学会大会講演要旨 2007 2007年
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サラダナの光合成応答に基づく間欠照明方法の検討
難波和彦, 門田充司
日本生物環境工学会大会講演要旨 2007 2007年
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Mobile Eggplant Grading Robot - Trial Manufacture of Components -
V.K.Chong, M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, T.Nishi
Proceedings of 3rd IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems 2006年
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2A1-B11 大規模トマト生産施設における収穫ロボット : ロボットシステムの概要
門田 充司, 西崎 典子, 濱田 聡, 難波 和彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 _2A1 - B11_1-_2A1-B11_4 2006年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
Recently, large scale greenhouses of tomato are constructed in Japan. The environments of the greenhouses are suitable for robotic operations because equipments and planting system are standardized. In this study, an outline of a tomato harvesting robot system is described and a potential for the practical use of the harvesting robot is discussed.
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大規模トマト温室における収穫ロボット
門田充司, 濱田聡, 西崎典子, 難波和彦, 陶山純, 久枝和昇, 西卓郎, 藤原久永
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 24th 2006年
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植物の気孔開度と光合成速度の測定
伊藤祐介, 難波和彦, 門田充司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 24th 2006年
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2A1-B12 Mobile Eggplant Grading Robot : Fundamental experiments of basic components
Chong Vui Kiong, Monta Mitsuji, Namba Kazuhiko, Ninomiya Kazunori, Kondo Naoshi
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 "2A1 - B12(1)"-"2A1-B12(4)" 2006年
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記述言語：英語 出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
The practice of tracking and analyzing foods from farm to market, food traceability, has been well accepted by both producers and consumers. This system could assure a safe and sufficient food supply. In line with this, a mobile eggplant grading robot was proposed to fulfill the flow of information in food traceability. The robot, which travels together with a human worker inside the greenhouse while harvesting, was expected capable of generating yield and quality map the end of the grading process utilizing information collected during the grading process. Partly of the prototype robot was constructed and fundamental experiments of basic components were conducted in this study. Results showed that objective of these constructed basic component were achieved, which was transferring the fruit from the turntable and place on a rotary tray follow by turning the fruit 180 degree presenting the fruit to a machine vision system mounted on top of it.
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農業分野におけるテレロボティクス －ロボットシステムの改良－
門田充司, 平位拓也, 小林幸司, 難波和彦, 西 卓郎
農業機械学会関西支部報 2005年
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2P1-S-001 ハイパースペクトル分析に基づくナスの病虫害検出(農業用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
チョンブイ キョン, 近藤 直, 二宮 和則, 門田 充司, 西 卓郎, 難波 和彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 206 - 206 2005年
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Tele-robotics in Agriculture -Data collecting and Harvesting Robots-
Y.Han, M.Monta, K.Namba, T.Nishi
Proceedings of First Asian Conference on Precision Agriculture (CD-ROM) 137 - 142 2005年
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Defects detection of eggplant fruit using multi spectral images 査読
V.K. Chong, N. Kondo, K. Ninomiya, M. Monta, K. Namba
Proceedings of the SICE Annual Conference 2381 - 2384 2005年
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2A1-S-005 農業用テレロボティクス : トマト収穫実験(農業用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
門田 充司, 難波 和彦, 西 卓郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 164 - 164 2005年
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Near Infrared-Color Imaging for Detection of Eggplant Bruises and Diseases
Chong V, Monta M, Kondo N, Namba K
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2004 205 - 205 2004年6月
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農業分野におけるテレロボティクス－ロボットシステムの改良－
門田充司, 平位拓也, 小林幸司, 難波和彦, 西 卓郎
農業機械学会関西支部報 2004年
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選別システムにおけるロボット化の現状(農業ロボットの最前線,W16 ロボティクス・メカトロニクス部門企画)
近藤 直, 難波 和彦
年次大会講演資料集 2004 458 - 459 2004年
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Defect detection of eggplant fruit by using machine vision systems
V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, M.Monta, K.Namba
Proceedings of The Second International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Bio-systems Engineering (CD-ROM) ( S1-2C04 ) 2004年
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Defect Detection on Eggplant Fruit by NIR-Color TV Camera
N.Kondo, M.Monta, V.K.Chong, K.Namba
EuroAgEng CD-ROM 2004年
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Comparison on eggplant fruit grading between nir-color camera and color camera 査読
V.K. Chong, N. Kondo, K. Ninomiya, M. Monta, K. Namba
Proceedings of the International Conference on Automation Technology for Off-road Equipment, ATOE 2004 387 - 393 2004年
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植物工場用ロボット(農業ロボットの最前線,W16 ロボティクス・メカトロニクス部門企画)
難波 和彦, 近藤 直
年次大会講演資料集 2004 456 - 457 2004年
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選別システムにおけるロボット化の現状
近藤直, 難波和彦
日本機械学会年次大会講演論文集 2004 ( Vol.8 ) 2004年
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植物気孔の光応答に関するモデリング
重松健太, 難波和彦, 門田充司
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2004 2004年
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光環境による植物気孔開孔制御
難波和彦, 近藤直, 門田充司, 笹尾彰, 重松健太
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2004 2004年
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植物気孔の二酸化炭素濃度に対する応答とその開度予測
難波和彦, 門田充司
農業機械学会年次大会講演要旨 63rd 2004年
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植物工場用ロボット
難波和彦, 近藤直
日本機械学会年次大会講演論文集 2004 ( Vol.8 ) 2004年
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塔娜, 毛利 建太郎, 難波 和彦, 門田 充司
岡山大学農学部学術報告 92 57 - 61 2003年2月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：岡山大学農学部
穀粒を輸送し，調製加工する場合には，その特性を知る必要がある．本研究は，鉛直管内における流動状態を調べることにより，穀粒の基本的流動特性を明らかにする目的で，玄米，BB弾，大豆を空気流によって流動化させて，流動化開始風速と終端速度を求め，その流動状態をビデオカメラで記録して観察した．その結果から：1.流動化開始風速は，大豆が1.6～2.1m/ｓ，BB弾は1.2～1.7m/ｓ，玄米は0.6～1.1m/ｓの範囲にあった．2.玄米に噴水状態が現れたが，大豆とBB弾に噴水状態がなかった．これはBB弾と大豆の形状が球あるいは球に近いためであると考えられた．3.終端速度を測定した結果，玄米が6.8m/ｓ，BB弾は9.5m/ｓで，大豆は12.2m/ｓであることが分かった
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光量変化に対する植物気孔の動的解析
毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 南 豊
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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常温煙霧機における静電散布の有効性
毛利建太郎, 濱田聡, 高雄, 門田充司, 難波和彦
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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農業分野におけるテレロボの試み－外界センシングシステム－
門田充司, 橋本幸太, 三竿暢弘, 毛利建太郎, 難波和彦, 西 卓郎
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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鉛直管内穀粒の流動化について－均一流動化前の状態について－
塔娜, 毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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遠隔操作型防除システムの開発
難波和彦, 毛利建太郎, 門田充司, 鈴木雄一, 藤澤善久
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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精米と食味に関する研究
毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 平井拓也, 張 蘊, 三上隆司, 川上晃司
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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トマト収穫多指ハンド
毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 小林幸司
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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農業分野におけるテレロボティクス －外界センシングシステム－
門田充司, 三竿暢広, 毛利建太郎, 難波和彦, 西 卓郎
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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農業分野におけるテレロボティクス －インターネット回線を利用したロボット制御－
門田充司, 橋本幸太, 毛利建太郎, 難波和彦, 西 卓郎
農業機械学会誌関西支部報 2003年
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1P1-2F-A1 テレロボティクス農業 : トマト収穫基礎実験
門田 充司, 難波 和彦, 西 卓郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003 43 - 43 2003年
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記述言語：日本語 出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会
人間とロボットが協調し, 農業用ロボットをより現実的なものとするための, テレロボティクス農業の構築を最終目標としており, 本研究ではトマト収穫の基礎実験を行った。
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鉛直管内穀粒流動化の終端速度
TANA, 毛利建太郎, 難波和彦, 門田充司
岡山大学農学部学術報告 92 2003年
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農業分野における情報蓄積型テレロボティクス
門田充司, 難波和彦, 西卓郎
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 21st 2003年
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農業分野におけるテレロボの試み-トマト収穫を対象とした基礎実験-
門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利健太郎, 難波和彦, 西卓郎
農業機械学会年次大会講演要旨 62nd 2003年
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農業用テレロボティクスの研究-トマト収穫実験-
門田充司, 難波和彦, 西卓郎
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2003 2003年
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人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム(第2報) : 人間の識別とマニピュレータの障害物回避制御
門田 充司, 鐘ヶ江 修司, 毛利 建太郎, 難波 和彦, 近藤 直
植物工場学会誌 14 ( 2 ) 104 - 111 2002年6月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：日本生物環境工学会
人間協調型農業用ロボットのためのセンシングシステムの開発を目的に, 複数の人間を識別するアルゴリズムを検討した.また, センシングシステムをロボットに搭載し, マニピュレータの障害物回避実験を行った.その結果, 以下の知見を得た.<BR>1) 人間同士の距離をパラメータに含む識別アルゴリズムでは, ある程度距離が大きい場合には良好に識別できたが, 人間が隣接した場合には対応付けできないときがあった.<BR>2) レーザ距離計を上下移動させることで, マニピュレータが通過する高さの障害物の位置および大きさが検出され, マニピュレータは物体に接触することなく回避動作を行った.<BR>3) レーザ距離計と赤外線センサから構成されるセンシングシステムを用いることで, 人間と背景との識別ならびに人間の移動の検出が良好に行われ, その情報をマニピュレータの情報と融合することで, 人間を含む物体に対してマニピュレータの回避制御が行われた.
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RADARSAT画像による児島湾干拓地における水田調査
毛利建太郎, 宮崎武志, 門田充司, 難波和彦
農業機械学会誌関西支部報 2002年
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キュウリ収穫ロボットの研究―2号機による収穫実験―
門田充司, 光永賢一郎, 毛利建太郎, 難波和彦, 有馬誠一
農業機械学会誌関西支部報 2002年
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高設栽培イチゴ収穫ロボットの研究 ―フック式エンドエフェクタを用いた収穫実験―
門田充司, 山下福海, 毛利建太郎, 難波和彦, 吉田裕一, 有馬誠一
農業機械学会誌関西支部報 2002年
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農業分野におけるテレロボの試み
門田充司, 橋本幸太, 三竿暢弘, 毛利建太郎, 難波和彦, 西 卓郎
農業機械学会誌関西支部報 2002年
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農業分野におけるテレロボの試み インターネット回線を利用したロボット制御
門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利健太郎, 難波和彦, 西卓郎
農業機械学会年次大会講演要旨 61st 2002年
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植物気孔運動のモデリング 光源点灯をステップ入力とした過渡応答モデルについて
難波和彦, 谷川純一, 毛利建太郎, 門田充司
農業機械学会年次大会講演要旨 61st 2002年
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農業用テレロボティクスに関する研究
門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2002 2002年
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キュウリ収穫用ロボットシステムの開発 果実認識および収穫率の向上
有馬誠一, 門田充司, 光永賢一郎, 毛利建太郎, 難波和彦
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2002 2002年
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PI-SAR観測における農地の散乱特性の違い
石塚直樹, 斎藤元也, 小川茂男, 大内和夫, 毛利建太郎, 難波和彦, 浦塚清峰, 佐竹誠, 梅原俊彦
日本写真測量学会学術講演会発表論文集 2001 2001年
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生物生産分野におけるマン・マシン協調システム
門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 2001 2001年
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PI-SARによる湛水地・非湛水地の識別解析
石塚直樹, 大内和夫, 毛利建太郎, 塩見潤, 難波和彦, 浦塚清峰, 佐竹誠, 梅原俊彦, 香月昇
日本写真測量学会学術講演会発表論文集 2000 2000年
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衛星搭載次世代SARの陸域観測仕様に関する研究 -児島湾干拓地における多種SAR観測-
石塚 直樹, 斎藤 元也, 小川 茂男, 大内 和夫, 毛利 建太郎, 塩見 潤, 難波 和彦, 浦塚 清峰, 佐竹 誠, 灘井 章嗣, 梅原 俊彦, 香月 昇
学術講演会論文集 = Proceedings of the ... Japanese Conference on Remote Sensing 27 155 - 158 1999年11月
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SARデータによる農地の判読とALOS/SARの利用計画 農業関連利用と関連研究 (資源協会地球科学技術推進機構S)
斎藤元也, 石塚直樹, 浦塚清峰, 梅原俊彦, 毛利建太郎, 難波和彦, 森山隆, 大内和夫, 香月昇
ALOS/PALSAR CRL&NASDA/PI-SARワークショップ報告書 平成11年 1999年
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Elbatawi Ibrahim E.A., 毛利 建太郎, 難波 和彦
岡山大学農学部学術報告 ( 87 ) 187 - 193 1998年2月
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記述言語：英語 出版者・発行元：岡山大學農學部
太陽エネルギーを農業に有効利用する目的で、岡山とエジプト・ギザを観測地点として、獲得できるエネルギーの量を観測し、2地点での比較を行った。岡山とギザでは緯度が、34°39'と30°02'と異なるために集めることができる太陽エネルギーの量に差が生じ、その量はギザの方が多くなり農業への有効利用の可能性が大である。
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劉 厚清, 毛利 建太郎, 難波 和彦
岡山大学農学部学術報告 ( 87 ) 175 - 180 1998年2月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：岡山大學農學部
農産物の乾燥は、産物の変質防止、貯蔵性や加工性の向上を目的として行われる。また、農産物は形状や物性が異なっており、独性な風味をもっているものが多く、その品質を重視する乾燥方法が取られなければならず、乾燥する上で種々の制約があり、それぞれの農産物に対して乾燥方法が研究されて乾燥機は独自の構造をもったものが発達している。農産物を対象にする従来からの乾燥システムは熱の利用上から分ければ、熱風乾燥、補助熱源付加通風乾燥および常温通風乾燥などのタイプが考えられる。熱を利用する乾燥は加熱された空気の中に被乾燥物を置き、対流熱伝達によって加熱し乾燥させるもので、通称は熱風乾燥という。その目的は乾燥時間を短縮させ、乾燥能率を向上することであり、もっとも一般的な乾燥方法である。従来の加熱乾燥は、被乾燥物の表面を加熱し、表面から内部への熱伝達は、被乾燥物自身の熱伝導により物体の表面から内部に熱が伝えられ、加熱されて水分を蒸発させるものである。しかし、多数の農産物は熱伝導率が小さいので、内部温度を上昇させるには、表面の温度を高くして表面と内部との温度こう配を大きくしなければならない。そのためには熱風の温度を高くし、加熱時間を長くする必要がある。温度こう配が大きいほど加熱速度は大きくなるが、乾燥過程において焦げる。煮えるなど品質に悪影響も生ずる。ここで、遠赤外線加熱の特徴を利用した農産物の高能率乾燥技術を確立するために、蒸したサツマイモを供試して加熱するとき、熱伝達の様子を熱流束および熱拡散率（温度伝達率）を用いて、熱風による加熱と比較しながら表面から近い部分の熱伝達について検討した。
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陳 永波, 毛利 建太郎, 難波 和彦
岡山大学農学部学術報告 ( 87 ) 181 - 186 1998年2月
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記述言語：英語 出版者・発行元：岡山大學農學部
本研究は、王林リンゴのgreen画像を2値化し、その2値化画像を分析した。損傷果を検出するために、2値化画像の面積の変換による、画像の複雑性をもとに、正常部及び損傷部(損傷部は画像の真ん中辺り、エッジ辺り、真ん中とエッジ辺りとも)の画像を分析した。この画像種類複雑性の分析結果によって、多しきい値方法を使用して、正常部と損傷部は85.7% の精度で判断できだ。
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音場の植物生体反応に与える影響 各種音刺激印加時の気孔開度の経時変化について
難波和彦, 平松康平, 毛利建太郎
農業機械学会年次大会講演要旨 57th 1998年
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顕微鏡画像を用いた気孔反応計測の植物成長情報解析への利用 (文部省S)
難波和彦
生体システムを利用した植物生産工学に関する研究 平成7-9年度 No.07306012 1998年
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音刺激の植物気孔開度に与える影響
平松康平, 毛利建太郎, 難波和彦
農業機械学会年次大会講演要旨 56th 1997年
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遠赤外線による農産物の乾燥に関する研究 遠赤外線の熱浸透性について
劉厚清, 毛利建太郎, 難波和彦, 李勇
農業機械学会年次大会講演要旨 56th 1997年
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磁場のセンシングとその応用 : ガウスメータと植物の磁場応答
難波 和彦
農業機械學會誌 58 ( 5 ) 96 - 98 1996年9月
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難波 和彦
岡山大学農学部学術報告 ( 85 ) 115 - 117 1996年2月
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記述言語：日本語 出版者・発行元：岡山大学農学部
戦後日本の農業は、農業機械の導入と化学薬品の投入により飛躍的にその生産性を高めてきた。今や、米の単位面積当たりの収量は世界有数であるといえる。しかしながら、多量のエネルギを圃場に投入し続けてきたことによるひずみは、農業生産の場のあちこちに現れてきており、環境問題の観点からも早急な対策を講じる必要がある。そこでまず検討すべき点は、現在の収量を維持しつつ、いかにして圃場への投入エネルギ量を低減していくかということである。そのため数々の手法が研究されているが、著者が注目しているのは微少エネルギの有効利用である。磁場を含む微少な環境因子の植物の生長に与える影響は、活発な論議がなされている。光、温度、水、栄養や大気環境等の環境因子と植物生長の相関についてに比べ、研究テーマとしてはそれほど大きく取り上げられてはこなかった。一方、篤農家を始めとする現場においては、例えば植物栽培に音楽を取り入れて生長促進を図るなど、微少環境の効果が決して小さくないことが実証されている。著者の現在までの研究でも、磁場等微少環境が植物の生長に対して何らかの影響を及ぼすことが確かめられており、これを定量化していくことがこれからの課題となっている。微少エネルギを植物の栽培に適応していくメリットとしては、安全かつ安価に植物の生長をコントロールできることがあげられる。現在の農業は大量のエネルギを植物に提供することで、増収や生長促進などの効果をあげてきた。確かに、作れば売れた時代はそれでもよかった。しかし、供給が需要を上回り、農家そのものが自由競争の原理の中での生き残りを迫られている今、新たな視点に立った農業生産方法の確立が必要とされている。高すぎる生産コストは市場での競争に不利であるし、化学薬品を大量に投入しての農産物は社会的に敬遠されつつある。ただし、値段が高いにも関わらず有機農法が社会的に支持を受けているのは、安全性を消費者がより重要視していると考えてよいだろう。したがって、微少エネルギの農業への導入は人に環境に優しいことを目指す、これからの農業大系に不可欠であるといえる。
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遠赤外線による農産物の乾燥に関する研究 (2) 2~3の農産物による乾燥実験
毛利建太郎, 難波和彦, 劉厚清
日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨 1995-33rd 1995年
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磁気の植物に与える影響 (第2報) 低周波パルス状印加磁場のコマツナ種子発芽に与える影響
難波和彦, 毛利建太郎, 笹尾彰, 渋沢栄
農業機械学会年次大会講演要旨 54th 1995年
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磁気の植物に与える影響 パルス状磁場の印加について
難波和彦, 笹尾彰, 渋沢栄
農業機械学会関東支部年次報告 29th 1993年
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磁気の植物に与える影響 (第1報) パルス状磁場の印加について
笹尾彰, 難波和彦
農業機械学会年次大会講演要旨 52nd 1993年
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講演・口頭発表等
講演・口頭発表等
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ブドウ‘オーロラブラック’の熟度判定に関わる果房内糖度分布の計測
近藤暉, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第153回例会 2025年3月3日
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パノラマ画像によるイチゴ生長情報取得 ― 画像合成時のカメラ移動によるブレ補正 ―
柏木大輝, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第153回例会 2025年3月3日
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収穫後のイチゴ果実貯蔵性の画像による評価
大重朋久, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤直, 白神慧一郎, 西本素三
関西農業食料工学会第153回例会 2025年3月3日
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パノラマ画像におけるイチゴ果実の位置情報取得
増原彩乃, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第153回例会 2025年3月3日
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画像認識AIによるブドウ‘オーロラブラック’の果房生長状態の識別
徐正陽, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第153回例会 2025年3月3日
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収穫後のモモ果実鮮度の蛍光画像による評価
渡邊さつき, 門田充司, 難波和彦, 福田文夫, 吉田裕一, 近藤直, 白神慧一郎, 西本素三
関西農業食料工学会第153回例会 2025年3月3日
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ブドウ‘オーロラブラック’果実色情報からの糖度推定
孫 若冉, 難波和彦, 門田充司
美味技術学会2024年例会 2024年11月22日
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ブドウ‘オーロラブラック’の生体情報による収穫適期の推定
孫 若冉, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第152回例会 2024年10月12日
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選果直後の千両ナスを用いた水分損失の個体差計測と画像による識別
山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤直, 白神慧一郎, 西本素三, 朝野毅士
関西農業食料工学会第152回例会 2024年10月12日
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農業ロボットの安全システムに関する研究 ─危険度関数によるアームの制御─
為国のどか, 山田大暁, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第152回例会 2024年10月12日
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パノラマ画像による促成栽培イチゴの果実数計測
柏木大輝, 徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第152回例会 2024年10月12日
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千両ナス蛍光特性の収穫後の 経時変化
山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤直, 小川雄一, 白神慧一郎, 西本素三, 木村隆之
関西農業食料工学会第151回例会 2024年3月4日
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農業ロボットの安全システムに関する研究 －シミュレーションによる安全性と作業効率の評価－
山田大暁, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第151回例会 2024年3月4日
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ブドウ‘オーロラブラック’の成熟に伴う果実の糖度，酸度，色情報の経時計測
孫 若冉, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第150回例会 2023年9月26日
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農業ロボットの安全システムに関する研究：危険度に基づくロボットアームの制御
塩釜愛, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第149回例会 2023年3月2日
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ブドウ‘オーロラブラック’の熟度判定に関わる色情報と糖酸度の関係
藤川真子, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第149回例会 2023年3月2日
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農業ロボットの安全システムに関する研究：危険度関数の検討
為国のどか, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第149回例会 2023年3月2日
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促成栽培イチゴハウスでの画像による葉面積計測
徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第148回例会 2022年9月
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ブドウの熟度に関する物理量の樹上の着果位置による違いの計測
SHIN JaeEu, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第147回例会 2022年3月
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YOLOv3の物体検出を用いた促成栽培イチゴ果実の生長計測
勝部史也, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第147回例会 2022年3月
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促成栽培イチゴハウスでの画像による花の数計測
徳留英明, 淺川瑞月, 門田充司, 難波和彦, 坪田将吾
関西農業食料工学会第147回例会 2022年3月
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画像による家庭用モモ出荷基準の検討
田窪美帆, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第147回例会 2022年3月
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農業ロボットの安全システムに関する研究 —ロボット制御シミュレーションによる危険度の検討—
塩釜愛, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第145回例会 2021年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—安全システムのための3次元距離センサによる人間の検出—
瀬戸川友章, 門田充司, 難波和彦
関西農業食料工学会第143回例会 2020年3月
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ザンビア共和国ムピカ郡農村部における農業の現状と課題
岡田晃治, 難波和彦, 門田充司
関西農業食料工学会第143回例会 2020年3月
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ザンビア共和国におけるJICAのプロジェクトと青年海外協力隊事業について
岡田晃治, 難波和彦, 門田充司
農業食料工学会関西支部第142回例会 2019年9月
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広島県生口島のウンシュウミカン生産現場の現状と今後の課題
農業食料工学会関西支部第141回例会 2019年3月
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促成栽培イチゴの生育制御に資する生体センシングシステムの構築—センシング指標の検討—
茨木昭年, 坪田将吾, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第141回例会 2019年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発—3次元距離センサによる果房内果実の分離—
陣内瞭輔, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第141回例会 2019年3月
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岡山県内農業機械製造メーカへの農作業の安全に対する意識調査
奥山真由, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第141回例会 2019年3月
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香川県三豊市高瀬町における茶産業の現状と課題
農業食料工学会関西支部第141回例会 2019年3月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 -子実体発生における照射光の影響-
竹内理人, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章
農業食料工学会関西支部第139回例会 2018年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 -3次元距離センサを用いた収穫対象果実の識別-
南 駿, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第137回例会 2017年2月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 -子実体発生における光照射時間の影響-
峯尾敏弘,門田充司,難波和彦,柏野泰章
農業食料工学会関西支部第137回例会 2017年2月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 -ガクを離脱させない収穫用エンドエフェクタの試作-
陣内瞭輔, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第137回例会 2017年2月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ―3次元距離センサを用いた収穫対象果実の検出―
南 駿,門田充司,難波和彦
農業食料工学会関西支部第136回例会 2016年9月
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未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究 ─ 剪定木堆肥化時に発生する二酸化炭素について ─
井上和也, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第135回例会 2016年3月
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高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 ─ 知的障害者を対象とした耕耘機の改良 ─
綾野宏紀,門田充司,難波和彦
農業食料工学会関西支部第135回例会 2016年3月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ─ ほ場での計測と定量化 ─
田中正浩,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部第135回例会 2016年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ─ パターンマッチングによる果実認識 ─
中村大輔,門田充司,難波和彦
農業食料工学会関西支部第135回例会 2016年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −画像によるガクの位置推定−
中村大輔, 門田充司, 難波和彦
農業環境工学関連5学会2015年合同大会 2015年9月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 —3 次元距離センサを用いた収穫対象果実の認識—
南 駿, 門田 充司, 難波 和彦
農業食料工学会関西支部 第134回例会 2015年9月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ―圃場環境の影響―
田中 正浩, 難波 和彦, 門田 充司, 後藤 丹十郎
農業食料工学会関西支部 第134回例会 2015年9月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 —パターンマッチングによるガクの推定—
中村 大輔, 門田 充司, 難波 和彦
農業食料工学会関西支部 第134回例会 2015年9月
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高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 —耕うん機の操作性の向上—
綾野 宏紀, 門田 充司, 難波 和彦
農業食料工学会関西支部 第134回例会 2015年9月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化
岡田 晃治, 難波 和彦, 門田 充司, 柏野 泰章
農業食料工学会関西支部 第134回例会 2015年9月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射タイミングの検討−
岡田晃治, 難波和彦, 門田充司, 柏野泰章
農業環境工学関連5学会2015年合同大会 2015年9月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −温度の影響−
田中正浩,難波和彦,門田充司,後藤丹十郎
農業環境工学関連5学会2015年合同大会 2015年9月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −積算光量による評価−
福守純弥,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年3月
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障がい者の農業参入支援を目的とした農業機械の改良
和田奈々, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年3月
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シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射方法の検討−
岡田晃治, 門田充司, 難波和彦, 柏野泰章
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年3月
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透過光を用いた画像による白桃の内部品質評価 −近赤外線による赤肉症の判別−
山元冴人,門田充司,難波和彦
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 –エンドエフェクタと視覚アルゴリズムの検討−
篠原正旭, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年3月
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大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −3次元距離センサによる果実の認識−
南 駿, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年3月
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未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究 −剪定木堆肥化時の発酵熱について−
佐藤元紀, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第133回例会 2015年2月
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キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −黄斑度の定量化−
田中正浩, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎
農業食料工学会関西支部第132回例会 2014年9月
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3次元距離センサによる作業者の検出と追跡
中村大輔, 門田充司, 難波和彦
農業食料工学会関西支部第132回例会 2014年9月
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ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 －ロボットの試作と性能評価－
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 2008年
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ナスを対象とした移動型選果ロボット
農業機械学会関西支部第120回例会 2008年
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光強度を変化させた間欠照明方法によるサラダナ栽培環境の最適化
光強度を変化させた間欠照明方法によるサラダナ栽培環境の最適化 2008年
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植物光合成応答に基づく間欠照明方法の検討
農業機械学会関西支部第119 回例会 2008年
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高騒音環境下における安全・快適作業実現のための仮想低雑音空間の構築
日本機会学会中国四国学生会第37回学生員卒業研究発表講演会 2007年
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Construction of Virtual Low-Noise Space at Agricultural Facility by Use of Machine Vision and Wireless LAN
日本生物環境工学会創立記念大会 2007年
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Mobile Eggplant Grading Robot - Fundamental experiments in greenhouse -
日本生物環境工学会創立記念大会 2007年
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サラダナの光合成応答に基づく間欠照明方法の検討
日本生物環境工学会創立記念大会 2007年
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大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発
日本生物環境工学会創立記念大会 2007年
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トマト収穫ロボットのための果実の3次元相対位置認識アルゴリズム
日本生物環境工学会創立記念大会 2007年
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植物の光合成応答に基づく光環境の最適化
農業機械学会関西支部第117回例会 2007年
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Mobile Eggplant Grading Robot -Construction of prototype and field test-
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 2007年
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大規模トマト生産施設における収穫ロボット －エンドエフェクタと外界センシングシステム－
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 2007年
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大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 －外界センシングシステム－
農業機械学会関西支部第117回例会 2007年
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大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 －ロボットの試作と収穫基礎実験－
農業機械学会関西支部第117回例会 2007年
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ナスを対象とした移動型選果ロボット－ロボットの制御とほ場マッピング－
農業機械学会関西支部第117回例会 2007年
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ナスを対象とした移動型選果ロボット－ロボットの試作と基礎実験－
農業機械学会関西支部第117回例会 2007年
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農業施設における安全・快適作業のためのバーチャルローノイズ空間
農業機械学会関西支部第117回例会 2007年
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Study of Efficient Lighting Periods Based on Plant Stoma Reaction
2006 ASABE Annual International Meeting 2006年
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Development of Eggplant Grading Robot for Precision Farming
第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年
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大規模トマト温室における収穫ロボット
第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年
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植物の気孔開度と光合成速度の測定
第24回日本ロボット学会学術講演会 2006年
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Mobile Eggplant Grading Robot - Trial Manufacture of Components -
3rd IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems 2006年
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大規模トマト生産施設における収穫ロボット －ロボットシステムの概要－
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 2006年
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農産物トレーサビリティ構築のためのほ場マッピング
農業機械学会関西支部第115回例会 2006年
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Effectiveness of PL filtering image with halogen lamp for agricultural products
2006 ASABE Annual International Meeting 2006年
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ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 －構成要素の基礎実験－
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 2006年
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ナスを対象とした移動型選果ロボット －ロボットの試作－
農業機械学会関西支部第115回例会 2006年
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Microscopic Imaging Measurement of Stomatal Reaction Changing Environmental Conditions
ASAE Annual International Meeting 2005年
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農業分野におけるテレロボティクス －外界センシングシステムの改良－
農業機械学会関西支部第113回例会 2005年
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RGB及び近赤外画像を用いたナスの品質評価
農業機械学会関西支部第113回例会 2005年
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農業分野におけるテレロボティクス －収穫基礎実験－
農業機械学会関西支部第113回例会 2005年
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植物の気孔応答に基づく光環境の最適化
農業機械学会関西支部第114回例会 2005年
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孔辺細胞膜電位情報による植物気孔光応答のモデリング
農業機械学会関西支部第113回例会 2005年
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Tele-robotics in Agriculture -Data collecting and Harvesting Robots-
First Asian Conference on Precision Agriculture 2005年
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Application of NIR-Contain-ColorCCD Camera to Eggplant Grading Machine
ASAE Annual International Meeting 2005年
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Defects Detection of Eggplant Fruit Using Multi Spectral Images
SICE Annual Conference 2005 in Okayama 2005年
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二酸化炭素濃度の植物気孔開口に与える影響
農業機械学会誌関西支部第111回例会 2004年
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農業分野におけるテレロボティクス－ロボットシステムの改良－
農業機械学会誌関西支部第112回例会 2004年
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Three-dimensional Sensing System for Agricultural Robots
The 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2003年
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農業分野における情報蓄積型テレロボティクス
日本ロボット学会第21回学術講演会 2003年
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農業用テレロボティクスの研究，－トマト収穫実験－
農業環境工学関連5学会2003年合同大会 2003年
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農業ロボット用3次元センシングシステム
（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2003年
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トマト収穫多指ハンド
農業機械学会誌関西支部第109回例会 2003年
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精米と食味に関する研究
農業機械学会誌関西支部第109回例会 2003年
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農業分野におけるテレロボティクス ―インターネット回線を利用したロボット制御―
農業機械学会誌関西支部第109回例会 2003年
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農業分野におけるテレロボティクス ―外界センシングシステム―
農業機械学会誌関西支部第109回例会 2003年
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光量変化に対する植物気孔の動的反応解析
農業機械学会誌関西支部第109回例会 2003年
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テレロボティクス農業 －トマト収穫基礎実験－
ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 2003年
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農業分野におけるテレロボの試み －トマト収穫を対象とした基礎実験－
第62回農業機械学会年次大会 2003年
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農業分野におけるテレロボの試み-インターネット回線を利用したロボット制御-
農業機械学会第61回年次大会 2002年
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キュウリ収穫ロボットの研究 －2号機による収穫実験－
農業機械学会関西支部第107回例会 2002年
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RADARSAT画像による児島湾干拓地における水田調査
農業機械学会関西支部第107回例会 2002年
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高設栽培イチゴ収穫ロボットの研究 －フック式エンドエフェクタを用いた収穫実験－
農業機械学会関西支部第107回例会 2002年
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農業分野におけるテレロボの試み－外界センシングシステム－
農業機械学会誌関西支部第108回例会 2002年
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遠隔操作型防除システムの開発
農業機械学会誌関西支部第108回例会 2002年
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鉛直管内穀粒の流動化について－均一流動化前の状態について－
農業機械学会誌関西支部第108回例会 2002年
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常温煙霧機における静電散布の有効性
農業機械学会誌関西支部第108回例会 2002年
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植物気孔運動のモデリング-光源点灯をステップ入力とした過渡応答モデルについて-
農業機械学会第61回年次大会 2002年
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人間協調型農業用ロボットにおける外界センシングシステム
農業機械学会関西支部第105回例会 2001年
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キュウリ収穫ロボットの研究 －2号機の試作と収穫基礎実験－
農業機械学会関西支部第106回例会 2001年
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高設栽培イチゴ収穫ロボットの開発 －フックを用いた収穫用エンドエフェクタの基礎実験－
農業機械学会関西支部第106回例会 2001年
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農業分野におけるテレロボの試み
農業機械学会関西支部第106回例会 2001年
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生物生産分野におけるマン・マシン協調システム
農業環境工学関連4学会2001年合同大会 2001年
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土耕内成栽培イチゴ収穫エンドエフェクタ ―吸引面積制御による収穫実験―
農業機械学会関西支部第105回例会 2001年
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レーザ距離計を用いた農業ロボット用外界センシングシステム
農業機械学会関西支部第105回例会 2001年
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電磁場環境が乳酸菌増殖に与える影響
農業機械学会関西支部第103回例会 2000年
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Effect of Electromagnetic Field on Lactic Acid Bacteria Proliferation
日本植物工場学会平成12年度大会 2000年
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植物気孔運動のモデリング
農業機械学会関西支部第101回例会 1999年
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植物に聞かせたいこの迷曲
ファイトテクノロジー研究会 1999年
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受賞
受賞
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論文賞
2023年9月 農業食料工学会 促成栽培イチゴの生育診断に資する生体計測手法: 生長点の露出に必要な気流条件の検討
坪田将吾, 難波和彦, 深津時広
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論文賞
2003年 日本植物工場学会 人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム
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共同研究・競争的資金等の研究
共同研究・競争的資金等の研究
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同一果実の開花から成熟までの追跡による促成栽培イチゴの収量予測と的確な摘花の提案
研究課題/領域番号：24K09162 2024年04月 - 2027年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
難波 和彦, 門田 充司, 坪田 将吾
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ロボット三原則を実現する安全かつ効率的な農業ロボットシステムの開発
研究課題/領域番号：19K06317 2019年04月 - 2023年03月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
門田 充司, 難波 和彦
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配分額：4030000円 （ 直接経費：3100000円 、 間接経費：930000円 ）
本研究は，センシングシステム，危険度の算出，ロボット制御の3要素から構成されるシステムにより，安全かつ効率的な農業ロボットシステムを実現することを最終目標としている。
初年度には，収穫ロボットの外界センシングシステムにおいて，トマトの果房の中から収穫適期の果実を識別する視覚アルゴリズムの開発を行った。カラーカメラと3次元距離センサが一体となったセンサを用いて識別を行った。カラー画像内において収穫対象となる赤色果実の領域を抽出し，その中で検出距離の最も小さい点を代表点とする。代表点から赤色領域の境界線までの距離情報の変化を360度走査して求め，対象果実が他の果実と隣接しているかどうかを判断する。実験の結果，約80％の果房において，収穫対象果実の識別に成功した。
2020年度は人間に対する安全性を確保するために，同様のセンサを用いて人体の検出実験を行った。頭部の座標を人間の代表点とし，その位置や移動速度を算出することで人間の移動が検出可能かを検証した。人間の様々な動作に対して検出実験を行った結果，人間の位置や移動速度，移動方向を良好に検出することができた。また，ロボットハンドや人間の頭部の位置や移動速度をパラメータに含めた危険度関数を基に，コンピュータシミュレーションでロボット制御の基礎実験を試みた結果，危険度の大きさに応じたロボット制御の実現の可能性が確認された。2021年度は，実際のロボットアームを用いた制御実験を行う予定であったが，コロナ禍の影響により，ロボットの納期が2022年5月の予定となったため，ロボット制御シミュレーションが可能な制御プログラムを先に購入し，仮想果実の座標を用いた収穫実験を想定した制御実験を行った。ロボットアームが到着次第，2021年度に作成したプログラムを用い，実機での実験を通して，本ロボットシステムのブラッシュアップを行う。 -
移動型選果ロボットシステムによる農産物のトレーサビリティの構築
研究課題/領域番号：21580316 2009年 - 2011年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
門田 充司, 難波 和彦
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配分額：3510000円 （ 直接経費：2700000円 、 間接経費：810000円 ）
農産物の生育環境から品質に至るまでの一貫したトレーサビリティを構築するために,収穫と同時に品質評価を行うロボットシステムを開発した。ロボットの操縦と果実収穫は人間が行い,果実の品質評価をロボットに搭載されたマシンビジョンで行う。各株に装着されたICタグの番号から果実収穫が行われた株の特定を行い,品質評価結果と共に保存される。これにより,生産者にとっての情報となる圃場内の果実品質や収穫量に関するマップが生成される。
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高温,強日射下で誘導されるキクの黄斑症発生メカニズムの解明
研究課題/領域番号：21580034 2009年 - 2011年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
後藤 丹十郎, 難波 和彦
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配分額：4940000円 （ 直接経費：3800000円 、 間接経費：1140000円 ）
キクの葉身部分に発生する黄斑の発生要因を調査した.キトサンや二酸化チタンなどの活性酸素消去系物質により黄斑が軽減した.また、活性酸素を増大させるABA処理により黄斑が増大した.これらのことから、黄斑発生に活性酸素種が関与している可能性が高まった.高温多湿環境下の人工環境内で黄斑を発生させることができた.さらに、発生した黄斑の程度を数値化する試みとして、画像処理により黄斑の面積や色を指標とした黄斑度を定義した.
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カンキツ生産地域のイノベーションを創出する選果ロボットの開発と観測衛星の制御
研究課題/領域番号：19380147 2007年 - 2009年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
近藤 直, 飯田 訓久, 難波 和彦, 栗田 充隆, 谷脇 滋宗, 河野 靖, 西 卓夫
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配分額：20930000円 （ 直接経費：16100000円 、 間接経費：4830000円 ）
生産物の品質、環境保全、安心安全な「食」情報に貢献する農業を展開するため、西日本で多くの面積を占める階段畑等のカンキツを対象とし、移動型選果ロボットを開発すると同時に、フィールドサーバおよび衛星画像等からの情報を表現できる2次元および3次元マッピング手法の開発を行った。これらの成果により、カンキツ生産における精密農業が推進されるものと考えられた。
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植物気孔開度に基づく光環境の最適化
研究課題/領域番号：17780198 2005年 - 2007年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究(B)
難波 和彦
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配分額：3600000円 （ 直接経費：3600000円 ）
本研究は,明期開始前後の光照射方法を検討し,気孔の応答と光合成速度の観点から明らかにすることを目的としている。19年度は植物工場で多く栽培されているサラダ菜(Lactuca sativa L.)を光,温度,湿度の制御可能な照明付きインキュベータ内で成育して計測を行った。この中に,17年度購入した超小型炭酸ガス分析計(LICOR社製LI-820)と自作のリーフチャンバを組み合わせて,光合成速度としてCO_2固定量を計測し,18年度の結果をふまえて間欠照明利用のさらなる最適化を図った結果,以下の知見を得た。
1.照明点灯直後の光合成速度には光を入力とした時間的遅れが生じることから,最初は光量を小さくして段階的に上げていく方法を検討した。
2.まず,光量の最大値を100%として,50%で点灯し光合成が落ち着いた所で100%とした。その結果,点灯直後の光合成速度の変化(立ち上がりとする).は急であるが,光量に応じた光合成量の辺りでは緩やかとなった。これは,昨年度の結果の光に対する立ち上がりが過渡応答1次遅れ系で近似できると一致した。また,100%に変化させた時の立ち上がりも同様であった。
3.そこで,光量を変化を10%ずつ10段階としたときの立ち上がりを計測した所,変化の急な所だけを組み合わせて直線的に光合成量を増加させられることが分かった。
4.これらをふまえて昨年度の結果である明期暗期の比を1:1とする間欠照明と同等の光合成量が得られるような照明条件を検討した所,光量を変化させながら20minの明期,5minの暗期とすればよいことが分かり,照明コストの34%が削減出来ることが分かった。 -
農業分野におけるテレロボティクス
研究課題/領域番号：14560211 2002年 - 2004年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
門田 充司, 難波 和彦, 西 卓郎
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配分額：4100000円 （ 直接経費：4100000円 ）
本研究は農業分野におけるテレロボティクス(遠隔操作型ロボットシステム)の開発を目標に,情報収集ロボット,収穫ロボットならびにネットワークから構成されるシステムを用いて収穫実験を行った。
情報収集ロボットは,カラーカメラ,レーザ距離計,昇降装置などから構成され,対象物のカラー画像と3次元距離情報を収集し,サーバへ無線LANで送信する。サーバではそれらの情報を元に,収穫適期の果実の識別や位置検出が行われ,その結果が保存される。遠隔の人間は,任意の時間にサーバにアクセスし,サーバの判断をチェックする。修正等があれば,ディスプレイ上で行い,その結果がサーバを介して収穫ロボットに送信される。収穫ロボットは,5自由度垂直多関節型マニピュレータ,収穫用多指ハンド,昇降装置などから構成され,前後移動する吸着パッドで対象の果実を果房から分離したあと,離層からもぎ取って収穫する。実験の結果,サーバによる果実識別の成功率は74%であった。収穫動作に関しては,最も前方に存在する果実は全て収穫されたが,作業中に果房の位置が変化することなどが原因で2番目以降の果実の収穫率は低下し,全体として収穫率は56.7%であった。
これらの問題を解決するため,果実識別のアルゴリズムに改良を加え,収穫ロボットにもカラーカメラを装着し,果実の座標を補正しながら収穫を行う方法を検討した。実験の結果,3種類のエッジ検出用フィルタを併用した果実の識別においては,識別率は90%以上であった。また,収穫の成功率も90%以上となった。
以上の結果より,農業分野におけるテレロボティクス実現の可能性が確認された。今後,収穫以外の作業にもこの技術を展開すれば,さらに充実したロボットシステムが実現できる。 -
生物生産ロボットの外界センシングシステム
研究課題/領域番号：12660232 2000年 - 2001年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
門田 充司, 近藤 直, 難波 和彦
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配分額：2300000円 （ 直接経費：2300000円 ）
本研究は,人間および作業環境と共存できるロボットシステム実現のため,ロボットの周囲に存在する物体の検出および識別が可能なセンシングシステムの開発を目標としている。
センシングシステムは,対象の二次元座標が検出できるレーザ距離計と人間の存在の有無を検出できる赤外線センサから構成されており,昇降装置でレーザ距離計を上下移動させることにより,三次元の距離情報を収集できる。
まず,センシングシステムを用いて圃場にて基礎実験を行った。ブドウの幹や棚を支える支柱を対象に検出を行ったところ,距離が3m以内であれば±5mm程度の精度で物体の幅を検出することができた。
また,レーザ距離計を上下移動させて三次元距離情報を得ることにより,物体までの距離だけでなく,大きさや主幹の枝分かれした部分や葉の形状も良好に検出することができた。次に,人間の検出においては,レーザ距離計と赤外線センサの情報を融合することで,人間と背景とを識別し,人間の動きだけを検出することができた。複数の人間を識別するアルゴリズムに関しては,ある程度距離が大きい場合には良好に識別できた。
さらに,センシングシステムの有効性を確認するため,センシングシステムをロボットに搭載し,人間ならびに植物や支柱などの物体に対するマニピュレータの障害物回避制御の実験を行った。その結果,レーザ距離計を上下移動させることで,マニピュレータが通過する高さの障害物の位置および大きさが検出され,マニピュレータは物体に接触することなく回避動作を行った。また,人間と背景との識別ならびに人間の移動の検出が良好に行われ,その情報をマニピュレータの情報と融合することで,人間を含む物体に対してマニピュレータの回避制御が行われた。 -
キクの挿し穂ロボットシステムの開発研究
研究課題/領域番号：10556055 1998年 - 2000年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
門田 充司, 近藤 直, 原 広志, 和田 憲治, 難波 和彦, 門田 充司
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配分額：5800000円 （ 直接経費：5800000円 ）
本研究では,キクの苗生産において,水揚げから植え付け作業に至る行程を行うロボットシステムを開発することを目標に,分離・供給装置,挿し穂認識アルゴリズム,整形装置,植え付け装置から構成されるシステムを考案し,基礎実験を行った。
挿し穂の分離・供給装置は,主にマニピュレータ,水槽,TVカメラから構成されており,水面に起こした波を利用して穂の束を分離し,画像処理によって最も孤立した穂を順に検出してマニピュレータが一本ずつ把持する。実験の結果,90%を越える成功率で,穂に損傷を与えることなく良好に分離することが可能であった。穂をマニピュレータで一本ずつ搬送するための把持位置の基準点の認識アルゴリズムには,穂の形状的な特徴を利用した。その結果,誤認識することなく良好に検出が行われた。穂の不要な下葉を除去するための整形装置は,切断およびせん断力を利用した2種類の装置を試作した。切断式整形装置では,開閉部にY字形のカッタを有する装置を2組90度間隔で設置することで,穂の向きに関わらず90%の成功率で穂の整形を行うことができた。フィンガを上下移動させて葉柄の根元から下葉を除去するせん断式整形装置では,85%の成功率を得た。トレイに穂を植え付ける装置においては,10本の穂を同時に植え付ける構造とした。植え付け深さによる評価を行った結果,装置単体では約95%の成功率を得た。
各実験結果より,本ロボットシステムの有効性が確認された。しかし,主茎が大きく曲がった穂などに対しては失敗するケースが確認されたため,ロボット作業に適した穂の検討を行えば,さらに成功率は向上すると考えられた。 -
電磁場を利用した植物生長制御に関する研究
研究課題/領域番号：09760232 1997年 - 1998年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 奨励研究(A)
難波 和彦
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配分額：2300000円 （ 直接経費：2300000円 ）
電磁場の植物成長に与える影響を調べるために,各種磁場印加時の種子の発芽数の計測を行った。種子は野菜を用い,温度湿度の制御可能な環境室内で,播種後全ての種子が発芽するまで毎1時間について発芽勢の測定を行った。測定はCCDカメラを用いて記録し,発芽数のカウントはモニタ上で目視で行った。発芽勢は時間当たりの種子発芽数と定義した。
印加磁場の周波数には1Hzから10kHzを用い,強度は地磁気の1/10レベルから最大10倍,波形は単一方向パルス状のものを用いた。印加は播種から発芽までの期間連続して行った。
今回供試された種子はダイコン,カイワレ,ニラ,ハクサイ,ニンジン,ツケナ,カラシナでうちダイコンとカイワレの発芽勢に対する影響が大きかった。
そこで,ダイコンとカイワレについて印加磁場周波数を細かく設定し発芽勢を比べたところ,1〜100Hz印加時か100〜10kHz印加時よりも高く,カイワレでは10Hz印加時,ダイコンでは100Hz印加時ににピーク値を得,最大20%の対照区よりも高い発芽勢の値を得た。また,磁場強度に関しては10Hz印加時において地磁気と同レベル以上で有意な影響を与えることが分かり,それよりも小さい強度では発芽勢に対して影響を及ぼすことはなかった。
同質の磁場を種子に対して前処理として施した後発芽中には磁場を印加せずに行った発芽試験では,有意な差を得ることはなく,また吸水に用いた蒸留水に対して磁場を印加した後発芽中には磁場を印加せずに行った発芽試験でもやはり有意な差は得られなかった。このことから,今回用いた磁場レベルは植物の生理活性因子として影響を及ぼしていることが考えられた。 -
遠赤外線による農産物乾燥装置の開発に関する研究
研究課題/領域番号：05556043 1993年 - 1995年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 試験研究(B)
毛利 建太郎, 門田 充司, 近藤 直, 芝野 保徳, 難波 和彦
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配分額：6800000円 （ 直接経費：6800000円 ）
遠赤外線ヒ-タを用いた汎用の遠赤外線農産物乾燥装置の開発を目的とし、まず、遠赤外線乾燥装置を試作し、試作した乾燥装置の基本的な性能を求めて、汎用化する場合の基礎データを得る。その後いくつかの農産物について遠赤外線による乾燥を試みて遠赤外線乾燥の特徴を明らかにするとともに、遠赤外線による高品質化乾燥法を検討してきた。
遠赤外線で農作物を加熱すると、加熱している農作物(例サツマイモ)の表面温度および内部温度が、加熱を始めて一定時間たつと乾燥室内の空気温度よりも高くなることが明らかになった。これは、通常の熱風による加熱(乾燥)では生じなかった現象である。すなわち、遠赤外線が対象物を構成するの分子の運動を活発化させて、内部からの温度上昇があるからと考えられ、遠赤外線加熱(乾燥)の大きな特徴である。そして、遠赤外線による農産物の乾燥方法を確立するために実験を行った。
(1)籾の乾燥 籾の乾燥はこれまでに試みられているので、乾燥能率の限度について実験した。毎時乾減率は最大17.7%/hとなった。
(2)サツマイモの乾燥 サツマイモは前処理として蒸し、蒸したサツマイモを乾燥した。この場合、6〜9時間で市販されている干しサツマイモの水分になり、乾燥能率の高い乾燥ができた。
(3)シイタケの乾燥 シイタケは予備乾燥期、本乾燥期、後乾燥期および仕上げ期の4段階に分かれ、各段階で最適温度を設定して乾燥される。通常での熱風乾燥で16〜20時間かかるものが遠赤外線で乾燥すると約11時間で目標の水分に達し、乾燥したシイタケは収縮率が小さく、高品質にシイタケの乾燥が仕上がった。
(4)海産物のノリの乾燥 ノリは低い温度で、風を通しながら乾燥することによって艶のあるよいノリに仕上げられる。ここでは遠赤外線で乾燥する場合の乾燥方法が明らかにできた。
担当授業科目
担当授業科目
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Economics, Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2024年度） 第２学期 - 金3～4
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Laboratory in Environmental Ecology 3-1 （2024年度） 第１学期 - 月5～8
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Laboratory in Environmental Ecology 3-2 （2024年度） 第２学期 - 月5～8
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コース演習３ （2024年度） １・２学期 - その他
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コース演習４ （2024年度） ３・４学期 - その他
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卒業論文 （2024年度） １～４学期 - その他
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応用生物データサイエンス学１ （2024年度） 第３学期 - 火1,火2
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数理・データサイエンスの基礎 （2024年度） 第３学期 - 火7～8
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特別研究 （2024年度） その他 - その他
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特別研究 （2024年度） その他 - その他
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環境生態学コース実験３－１ （2024年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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環境生態学コース実験３－２ （2024年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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生物生産システム工学演習 （2024年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2024年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2024年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学特別演習 （2024年度） 前期 - その他
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生物生産情報工学 （2024年度） 後期 - その他
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生物生産機械学１ （2024年度） 第３学期 - 木3,木4
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生物生産機械学２ （2024年度） 第４学期 - 木3,木4
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研究科目演習１ （2024年度） １・２学期 - その他
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研究科目演習２ （2024年度） ３・４学期 - その他
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農環境制御学 （2024年度） 後期 - 木5～6
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農環境物理学１ （2024年度） 第３学期 - 月1,月2
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農環境物理学２ （2024年度） 第４学期 - 月1,月2
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Economics, Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2023年度） 第２学期 - 金3～4
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Laboratory in Environmental Ecology 3-1 （2023年度） 第１学期 - 月5～8
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Laboratory in Environmental Ecology 3-2 （2023年度） 第２学期 - 月5～8
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コース演習３ （2023年度） １・２学期 - その他
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コース演習４ （2023年度） ３・４学期 - その他
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卒業論文 （2023年度） １～４学期 - その他
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応用生物データサイエンス学１ （2023年度） 第３学期 - 火1,火2
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数理・データサイエンスの基礎 （2023年度） 第３学期 - 火7～8
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特別研究 （2023年度） その他 - その他
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特別研究 （2023年度） 通年 - その他
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特別研究 （2023年度） その他 - その他
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環境生態学コース実験３－１ （2023年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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環境生態学コース実験３－２ （2023年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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生物生産システム工学演習 （2023年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2023年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2023年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2023年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2023年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2023年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学特別演習 （2023年度） 前期 - その他
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生物生産情報工学 （2023年度） 後期 - その他
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生物生産情報工学 （2023年度） 後期 - その他
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生物生産機械学１ （2023年度） 第３学期 - 木3,木4
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生物生産機械学２ （2023年度） 第４学期 - 木3,木4
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研究科目演習１ （2023年度） １・２学期 - その他
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研究科目演習２ （2023年度） ３・４学期 - その他
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農環境制御学 （2023年度） 後期 - 木5,木6
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農環境制御学 （2023年度） 後期 - 木5～6
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農環境物理学１ （2023年度） 第３学期 - 月1,月2
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農環境物理学２ （2023年度） 第４学期 - 月1,月2
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Economics,Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2022年度） 第２学期 - 金3～4
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Laboratory in Environmental Ecology 3-1 （2022年度） 第１学期 - 月5～8
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Laboratory in Environmental Ecology 3-2 （2022年度） 第２学期 - 月5～8
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コース演習３ （2022年度） １・２学期 - その他
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コース演習４ （2022年度） ３・４学期 - その他
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卒業論文 （2022年度） １～４学期 - その他
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応用生物データサイエンス学１ （2022年度） 第３学期 - 火1,火2
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数理・データサイエンスの基礎 （2022年度） 夏季集中 - その他
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特別研究 （2022年度） その他 - その他
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特別研究 （2022年度） 通年 - その他
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環境生態学コース実験３－１ （2022年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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環境生態学コース実験３－２ （2022年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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生物生産システム工学演習 （2022年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2022年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2022年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2022年度） 前期 - その他
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生物生産情報工学 （2022年度） 後期 - その他
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生物生産機械学１ （2022年度） 第３学期 - 木3,木4
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生物生産機械学２ （2022年度） 第４学期 - 木3,木4
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研究科目演習１ （2022年度） １・２学期 - その他
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研究科目演習２ （2022年度） ３・４学期 - その他
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農業生産施設学 （2022年度） 夏季集中 - その他
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農環境制御学 （2022年度） 後期 - 木5,木6
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農環境物理学１ （2022年度） 第３学期 - 月1,月2
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農環境物理学２ （2022年度） 第４学期 - 月1,月2
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Economics,Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2021年度） 第２学期 - 金3,金4
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Laboratory in Environmental Ecology 3-1 （2021年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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Laboratory in Environmental Ecology 3-2 （2021年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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コース演習１ （2021年度） １・２学期 - 水3
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コース演習２ （2021年度） ３・４学期 - 水3
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コース演習３ （2021年度） １・２学期 - その他
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コース演習４ （2021年度） ３・４学期 - その他
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卒業論文 （2021年度） １～４学期 - その他
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応用生物データサイエンス学１ （2021年度） 第３学期 - 火1,火2
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特別研究 （2021年度） 通年 - その他
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環境生態学コース実験３－１ （2021年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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環境生態学コース実験３－２ （2021年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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生物生産システム工学演習 （2021年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2021年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2021年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2021年度） 前期 - その他
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生物生産情報工学 （2021年度） 後期 - その他
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生物生産機械学１ （2021年度） 第３学期 - 木3,木4
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生物生産機械学２ （2021年度） 第４学期 - 木3,木4
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研究科目演習１ （2021年度） １・２学期 - その他
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研究科目演習２ （2021年度） ３・４学期 - その他
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農環境制御学 （2021年度） 後期 - 木5,木6
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農環境物理学１ （2021年度） 第３学期 - 月1,月2
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農環境物理学２ （2021年度） 第４学期 - 月1,月2
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Economics,Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2020年度） 第２学期 - 金3,金4
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Laboratory in Environmental Ecology 3-1 （2020年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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Laboratory in Environmental Ecology 3-2 （2020年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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コース演習３ （2020年度） １・２学期 - その他
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コース演習４ （2020年度） ３・４学期 - その他
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卒業論文 （2020年度） １～４学期 - その他
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卒業論文 （2020年度） １～４学期 - その他
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応用生物データサイエンス学１ （2020年度） 第３学期 - 火1,火2
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特別研究 （2020年度） 通年 - その他
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環境生態学コース実験３－１ （2020年度） 第１学期 - 月5,月6,月7,月8
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環境生態学コース実験３－２ （2020年度） 第２学期 - 月5,月6,月7,月8
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生物生産システム工学演習 （2020年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2020年度） 後期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2020年度） 前期 - その他
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生物生産システム工学演習 （2020年度） 前期 - その他
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生物生産情報工学 （2020年度） 後期 - その他
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生物生産機械学１ （2020年度） 第３学期 - 木3,木4
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生物生産機械学２ （2020年度） 第４学期 - 木3,木4
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研究科目演習１ （2020年度） １・２学期 - その他
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研究科目演習２ （2020年度） ３・４学期 - その他
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研究科目演習２ （2020年度） ３・４学期 - その他
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農業生産施設学 （2020年度） 夏季集中 - その他
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農環境制御学 （2020年度） 後期 - 木5,木6
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農環境物理学１ （2020年度） 第３学期 - 月1,月2
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農環境物理学２ （2020年度） 第４学期 - 月1,月2