2024/01/31 更新

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イマイ ジュン
今井 純
IMAI Jun
所属
環境生命自然科学学域 准教授
職名
准教授
プロフィール
電気=機械系、特に分布定数系のモデリングと制御に関心を持つ。
外部リンク

学位

  • 博士(工学) ( 九州大学 )

研究キーワード

  • Distribnted Parameter Systems

  • 制御工学

  • 分布定数システム

  • Control Engineering

  • ロバスト制御

研究分野

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 制御、システム工学

学歴

  • 九州大学   Graduate School, Division of Engineering   Department of Electrical Engineering

    - 1992年

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  • 九州大学    

    - 1992年

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    国名: 日本国

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  • 九州大学   Faculty of Engineering  

    - 1987年

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  • 九州大学   School of Engineering  

    - 1987年

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    国名: 日本国

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経歴

  • 岡山大学   学術研究院自然科学学域   准教授

    2021年4月 - 現在

  • 岡山大学   大学院視線科学研究科   准教授

    2008年4月 - 現在

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  • 岡山大学   工学部   講師

    2000年4月 - 2008年3月

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  • - Okayama University, Lecturer

    2000年

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  • Kyushu University, Research Associate

    1994年 - 2000年

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  • 九州大学

    1994年 - 2000年

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  • 九州工業大学

    1992年 - 1994年

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  • 九州工業大学

    1992年 - 1994年

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所属学協会

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委員歴

  • 米国電子電気学会広島支部   理事  

    2023年1月 - 2024年12月   

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    団体区分:学協会

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  • 一般社団法人電気学会   令和4年全国大会実行委員会  

    2021年6月 - 2022年6月   

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    団体区分:学協会

  • 一般社団法人システム制御情報学会   第65回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'21)実行委員  

    2020年11月 - 2021年5月   

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    団体区分:学協会

    https://sci21.iscie.or.jp/

 

論文

  • 回転型柔軟アームの先端加速度の位相補償による振動制御 査読

    出射 治, 今井 純, 高橋明子, 竹本真紹

    計測自動制御学会論文集   57 ( 5 )   260 - 266   2021年5月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.9746/sicetr.57.260

    J-GLOBAL

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  • Design and Analysis of Hybrid-Excitation Variable Flux Memory Motor for Traction Applications: Improving Output Power in High-Speed Area During Six-Step Operation Mode

    Ren Tsunata, Keito Yokomichi, Masatsugu Takemoto, Jun Imai

    IEEE Access   11   82024 - 82036   2023年

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI: 10.1109/access.2023.3301809

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  • A Proposal of an Axial-Flux Permanent-Magnet Machine Employing SMC Core With Tooth-Tips Constructed by One-Pressing Process: Improving Torque and Manufacturability

    Ren Tsunata, Masatsugu Takemoto, Jun Imai, Tatsuya Saito, Tomoyuki Ueno

    IEEE Access   11   109435 - 109447   2023年

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI: 10.1109/access.2023.3321829

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  • On loop-shaping controller synthesis for a flexible slewing arm with tip accelerometer 査読

    J. Imai, K. Inoue, M. Takemoto

    Proceeding of the 13th Asian Control Conference (ASCC 2022)   1262 - 1263   2022年5月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 回転型柔軟アームの先端加速度による時間遅延を補償した振動抑制

    西岡由恭, 大内凌華, 今井 純, 高橋明子, 舩曳繁之

    計測自動制御学会論文集   56 ( 2 )   70 - 72   2020年2月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.9746/sicetr.56.70

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  • Transparency Evaluation of Passivity Based Bilateral Control Systems without Force Sensor," 査読

    K. Uehara, J. Imai, A. Takahashi, S. Funabiki

    Proceeding of the 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019)   1195 - 1196   2019年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Vibration control of a flexible slewing arm with a tip accelerometer 査読

    J.Imai, Y. Nishioka, O. Idei, A.Takahashi, S.Funabiki

    Proceeding of the 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019)   911 - 915   2019年10月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Evaluation of Simple Adaptive Control for Parameter Variation of Magnetic Levitation System 査読

    K. Kimura, J. Imai, A. Takahashi, S. Funabiki

    Proceeding of the 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019)   605 - 606   2019年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 2-DOF IMC with the Tip Acceleration Feedback for a Flexible Arm 査読

    O. Idei, J. Imai, A. Takahashi, S. Funabiki

    Proceeding of the 19th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2019)   607 - 608   2019年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Modeling for Non-collocated Control of a Flexible Slewing Arm 査読

    J. Imai, Y. Nishioka, O. Idei, A. Takahashi, S. Funabiki

    Proceedings of the SICE Annual Conference 2019 (SICE 2019)   469 - 472   2019年9月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 既約分解にもとづく構造的平衡実現によるコントローラ低次元化 査読

    能宗克行, 今井 純, 高橋明子, 舩曳繁之

    電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌)   138 ( 3 )   263 - 268   2018年3月

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    担当区分:責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1541/ieejeiss.138.263

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  • Finite-dimensional approximate modeling with error bounds of flexible vibrating systems based on partial eigenstructures 査読

    J Imai, K Wada

    ELECTRICAL ENGINEERING IN JAPAN   155 ( 2 )   36 - 44   2006年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:WILEY-BLACKWELL  

    An approach to control-oriented uncertainty modeling is presented for a class of elastic vibrating systems such as flexible structures, beams and strings, described by partial differential equations. Uncertainty bounding techniques are developed using the upper and lower bounds of the unknown eigenparameters. The result forms a basis for a finite-dimensional controller design in which closed loop stability and performance are guaranteed. A feasible set of systems is defined of all systems governed by a class of differential equations with certain norm bounds of the unknown input and output operators and with partially known bounds of the eigenparameters. Then the perturbation magnitude covering the feasible set is evaluated in the frequency domain where a standard truncated modal model is chosen as the nominal one. An upper bound to the truncated error magnitude which is calculated by linear programming is proposed. It is demonstrated that all the parameters formulating a feasible set are derived by finite element analysis for a flexible beam example, and feasibility of the proposed scheme is also illustrated by numerical bounding results. (c) 2006 Wiley Periodicals, Inc.

    DOI: 10.1002/eej.20272

    Web of Science

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  • On regulator design for spatial temperature distribution using finite-dimensional modeling of heat equations 査読

    J. Imai, Y. Ando, M. Konishi, T. Nishi

    IFAC World Congress   2005年

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語  

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  • 部分的な固有構造にもとづく柔軟振動系の有限次元近似と周波数応答の誤差上界

    電気学会論文誌C部門誌   125 ( 1 )   77 - 83   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1541/ieejeiss.125.77

    Scopus

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  • A Distributed Routing Method for Multiple AGVs for Motion Delay Disturbances 査読

    Tatsushi Nishi, Shoichiro Morinaka, Masami Konishi

    Proc. of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems   2001 - 2006   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/IROS.2005.1545271

    Web of Science

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  • 熱延におけるルーパ制御ゲイン調整の人間モデルとその学習 査読

    今城周也, 小西正躬, 今井純, 西竜志

    鉄と鋼   90 ( 11 )   933 - 940   2004年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ISIJ  

    DOI: 10.2355/tetsutohagane1955.90.11_933

    Web of Science

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  • An optimal finite-diemensional modeling in heat conduction and diffusion equations with partially known eigenstructure

    J Imai, Y Ando, M Konishi

    42ND IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-6, PROCEEDINGS   330 - 335   2003年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    An optimal finite-dimensional modeling technique is presented for a standard class of distributed parameter systems for heat and diffusion equations. A finite-dimensional nominal model with minimum error bounds in frequency domain is established for spectral systems with partially known eigenvalues and eigenfunctions. The result is derived from a completely characterized geometric figure upon complex plane, of all the frequency responses of the systems that have (i) a finite number of given time constants T-i's and modal coefficients k(i)'s, (ii) an upper bound p to the infinite sum of the absolute values of all the modal coefficients k(i)'s, (iii) an upper bound T to the unknown T-i's, and (iv) a given dc gain G(0). Discussions are made on how each parameter mentioned above makes contribution to bounding error or uncertainty, and we stress that steady state analysis for dc input is used effectively in reduced order modeling and bounding errors. The feasibility of the presented scheme is demonstrated by a simple example of heat conduction in ideal copper rod.

    Web of Science

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  • 複数台移動ロボットの搬送経路計画問題に対する自律分散型最適化法

    安藤 昌和, 西 竜志, 小西 正躬, 今井 純

    計測自動制御学会論文集   39 ( 8 )   759 - 766   2003年

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    出版者・発行元:The Society of Instrument and Control Engineers  

    Route planning of multiple AGVs (Automated Guided Vehicles) is expected to minimize the transportation time without collision and deadlock among the AGVs in many transportation systems. In this paper, we propose an autonomous distributed route planning method for multiple mobile robots. The proposed method has a characteristic that each mobile robot individually creates a near optimal route through the repetitive data exchange among the robots and the local search of route using Dijkstra's algorithm. The proposed method is applied to several transportation route planning problems. The optimality of the solution generated by the proposed method is evaluated using the duality gap derived by Lagrangian relaxation method. A near optimal route plan within 5% of duality gap for a large scale transportation system consisting of 143 nodes and 15 AGVs can be obtained with five seconds of computation time by using Pentium III (1GHz) processor. Moreover, it is shown that the proposed method is effective for various types of problems despite the fact that each route for AGV is created without optimizing the entire objective function even when the velocity of each AGV is different.

    DOI: 10.9746/sicetr1965.39.759

    CiNii Article

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  • Modeling flexible structures with unknown high-order modal parameters: A feasible set approach in frequency domain

    J Imai

    PROCEEDINGS OF THE 41ST IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4   pp. 4092-4094   4092 - 4094   2002年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    A control-oriented uncertainty modeling on frequency domain is presented for a class of spectral systems with unknown high-order modal parameters. At any user-specified frequency, the set of all the feasible frequency responses is characterized on the complex plane where it is said to be feasible if partial modal parameters of a system are given and the other unknown modal parameters meet certain conditions. We emphasize that such a characterization enables us to quantify the least upper bounds of errors for any nominal models, and also to develop further efficient results using additional information. It is shown in the paper that, the dc gain information of the system reduces the size of the feasible set to the half or smaller, for any frequencies. The efficiency of the presented scheme is demonstrated by a simple example of ideal flexible beam.

    Web of Science

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  • A new interpretation of subspace methods by using Schur complement 査読

    Y Takei, J Imai, K Wada

    PROCEEDINGS OF THE 40TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-5   3924 - 3929   2001年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, we present a new interpretation of the subspace-based state space system identification (4SID) method by using a subspace extraction via Schur complement (SES). Several efficient implementations of subspace-based identification methods (e.g., N4SID, etc) have been thus far developed and proposed. We consider the MIMO output error state space model identification, the so-called MOESP, Making a comparison between the matrix obtained by the QR factorization in the MOESP and the Schur complement matrix of data product moments shows that the estimate of the extended observability matrix can be obtained by using the SES procedure. Viewing that fact that the Schur complement yielded by the subspace extraction coincides with the error covariance in the least squares (LS), our interpretation will pave the way for the derivation of the recursive algorithm of the 4SID method.

    Web of Science

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  • Modeling uncertainty of large flexible structures with unknown modal parameters

    J Imai, K Wada

    PROCEEDINGS OF THE 39TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-5   3780 - 3784   2000年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    A procedure for control-oriented modeling of uncertainty is proposed for large flexible structures. Techniques on quantification of errors in modal truncated nominal models are developed for the case where a finite number of upper and lower bounds of the unknown modal parameters are given. A feasible set of systems matching the conditions is introduced, and then error bounds covering the feasible set are established in the frequency domain. The bounds are easily checked using linear programming for any user-specified frequency. The feasibility of the proposed scheme is illustrated by numerical study on an ideal flexible beam example.

    Web of Science

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  • Modeling uncertainty of elastic vibrating systems with unkmown high order eigenstrnctures

    IFAC 14th world congress,preprints   I   139 - 144   1999年

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  • 物理的情報にもとづく不確かさのモデリング-柔軟振動系に対する制御器の一設計法-

    今井 純, 和田 清

    計測自動制御学会論文集   35 ( 3 )   349 - 356   1999年

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    出版者・発行元:The Society of Instrument and Control Engineers  

    An approach is presented for modeling uncertainty from a priori information of a plant. A feasible model set is defined of all systems governed by a class of differential equations with certain norm bounds of unknown input and output operators and partially known eigenparameters. Then an unstructured uncertainty class of models including the feasible model set is characterized with least magnitude of additive perturbation in frequency domain. An example of finite dimensional compensator design is demonstrated to illustrate the usefulness of the approach.

    DOI: 10.9746/sicetr1965.35.349

    CiNii Article

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  • Modeling uncertainty of flexible structures for controller design

    J Imai, K Wada

    PROCEEDINGS OF THE 37TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4   4754 - 4756   1998年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    An approach is presented for modeling with least additive uncertainty from a priori information of a plant. A feasible set of systems is defined as the set of all systems governed by a dass of differential equation with certain norm bounds of unknown input and output operators as well as partially known eigenparameters. Then an unstructured uncertainty class including the feasible set is characterized with least magnitude of additive perturbation in frequency domain. An example of finite dimensional compensator design is demonstrated to illustrate the usefulness of the presented approach.

    Web of Science

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  • 雑音を考慮したロバスト同定法について

    内山 剛志, 今井 純, 和田 清

    計測自動制御学会論文集   34 ( 10 )   1374 - 1379   1998年

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    出版者・発行元:The Society of Instrument and Control Engineers  

    In this paper, robust identification of discrete time systems in time domain is studied. An approach is proposed to estimate the nominal model, minimizing the errors, with iterative computation on numerator and donominator. Methods are proposed to reduce the influence of noise on the proposed scheme. Numerical study shows effectiveness of these methods for idenifying characteristics in low frequency range of systems in the presence of noise.

    DOI: 10.9746/sicetr1965.34.1374

    CiNii Article

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  • On parameter estimates in a subspace method for SISO systems 査読

    T Nakamitsu, K Wada, J Imai

    (SYSID'97): SYSTEM IDENTIFICATION, VOLS 1-3   1087 - 1091   1998年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:PERGAMON PRESS LTD  

    A study is presented on relationships between subspace approaches and conventional parameter estimation schemes. We focus on identification of single-input-single-output(SISO) systems via the Subspace State Space Identification (4SID) method. We show that an intermediate vector which appears in the 4SID procedure is equal to the parameter of the system pulse transfer function if the model set includes the system with noise free measurements. We also show explicitly, in a elementary way, that the intermediate vector is also equivalent to the estimate via the eigenvector method in the case that the column size of the extended observability matrix is equal to "(the order of the model) + 1". Furthermore, we demonstrate that using a modified cost functional in the Eigenvector method corresponds to the IV-4SID method and hence gives a consistent estimate even for colored noise.

    Web of Science

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  • A finite dimensional modeling with explicit error bounds for spectral systems

    J Imai, K Wada

    PROCEEDINGS OF THE 35TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-4   400 - 403   1996年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:I E E E  

    In this paper, we present a reduced order modeling technique for a stable self-adjoint spectral system with unbounded input/output operators. An uncertainty model which covers the original distributed parameter system is formulated in view of finite dimensional controller design using linear robust control theory. The model is made of a finite dimensional nominal plant and frequency domain additive error bounds. The nominal model is a modal truncation containing a feed-through term with no de errors between the nominal plant and the system. The bound is computable using elements of the system and partial knowledge of spectral structure. The formula obtained can be readily applicable to a wide class of systems including heat conduction and diffusion, and easily extended for systems with vibration.

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  • 分布定数系のガラーキン近似法における静特性の補償についての一考察(共著)

    電気学会論文誌C   115-C ( 7 )   882 - 886   1995年

  • 放物型分布定数系のガラーキン近似法における静特性の補償について(共著)

    今井純

    システム制御情報学会論文誌   5 ( 9 )   365 - 371   1992年

  • 境界入力をもつ放物型分布定数系のガラーキン法による近似モデルについて(共著)

    相良 節夫, 今井 純

    計測自動制御学会論文集   27 ( 12 )   1366 - 1373   1991年

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    出版者・発行元:The Society of Instrument and Control Engineers  

    For a parabolic distributed parameter system with boundary inputs, we consider a finite dimensional approximation scheme of Galerkin type and propose a method yielding approximation models with no static errors.<br>We illustrate a modal interpretation of the approximation model in the caseeigenfunction is employed for the coordinate function and show that the magnitude of the approximation errors of the higher order modes are proportional to the first-order differential of the system input.<br>We verify above results numerically both by simulation study in time domain and error evaluation in frequency domain, for an example of a constant parameter system.

    DOI: 10.9746/sicetr1965.27.1366

    CiNii Article

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00012918980?from=CiNii

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MISC

  • 回転子に巻いた界磁巻線に着磁機能を付加したハイブリッド界磁メモリーモータの基礎検討

    横道 圭人, 綱田 錬, 竹本 真紹, 今井 純

    電気学会回転機研究会資料   RM-21-107   29 - 34   2021年11月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:機関テクニカルレポート,技術報告書,プレプリント等  

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  • 試作機における損失増加を考慮した場合のアキシャルギャップ モータの高効率化に適したSMC材料の開発方針の検討(その1)-SMCの透磁率及び鉄損特性が効率に及ぼす影響の評価-

    綱田 錬, 竹本 真紹, 今井 純, 齋藤 達哉, 上野 友之

    電気学会回転機研究会資料   RM-21-124   25 - 30   2021年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:機関テクニカルレポート,技術報告書,プレプリント等  

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  • 試作機における損失増加を考慮した場合のアキシャルギャップ モータの高効率化に適したSMC材料の開発方針の検討(その2)-提案方針に基づいて開発した新材料を用いた試作機の特性検証-

    綱田 錬, 竹本 真紹, 今井 純, 齋藤 達哉, 上野 友之

    電気学会回転機研究会資料   RM-21-125   31 - 36   2021年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:機関テクニカルレポート,技術報告書,プレプリント等  

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  • Recursive Computation for Subspace Identification Methods

    Takei Yoshinori, Imai Jun, Wada Kiyoshi

    Research reports on information science and electrical engineering of Kyushu University   5 ( 1 )   19 - 24   2000年

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    記述言語:英語   出版者・発行元:九州大学  

    In this paper, we present a recursive computation for Subspace-based State Space System IDentification (4SID) methods. We develope another interpretation of the method by using Schur complement, and propose a recursive formula for the error covariance matrix in the 4SID procedure. In the ordinary MIMO Output-Error State space model identification (MOESP) algorithm, we show the estimate of the extended observability matrix is obtained by Schur complement of input-output data matrix. For the noisy case interpretation of the 4SID procedure is also presented. Finally, we illustrate a numerical example for the proposed algorithm.

    DOI: 10.15017/1500432

    CiNii Article

    CiNii Books

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    その他リンク: http://hdl.handle.net/2324/1500432

  • Modeling uncertainty of flexible strnctures with eigenparameter bounds-Frequency domain characterization for controller design

    Proceedings of the 38th IEEE Conference on Decision and Control   4037 - 4312   1999年

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  • 柔軟振動系の部分的固有構造を用いた制御系設計

    今井 純, 和田 清

    九州大学大学院システム情報科学研究科報告   3 ( 2 )   211 - 218   1998年

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    出版者・発行元:九州大学  

    An approach is presented for controller design of elastic vibrating systems using partial knowledge of eigenstructures. An unstructured uncertainty class is characterized with least magnitude of additive perturbation in frequency domain, which includes all the systems governed by a differential equation with certain norm bounds of unknown input and output operators and partially known eigenparameters. Then a sufficient condition is given for the existance of a finite dimensional controller meeting the specsifications: for all the systems of the uncertainty class, all eigenvalues of the closed loop system be assigned on the open half plane with some robust stability degree and the sensitivity function be bounded with some frequency weighting function. Several design techniques are also illustrated using an example of an ideal cantilevered flexible beam.

    DOI: 10.15017/1498359

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  • On Galerkin Approximation methods for a Distributed Parameter System with Boundary Inputs

    321   1993年

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  • On LQG control system based on static compensated model for Distributed Parameter Systems

    325   1993年

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  • Estimation of Unknown Nonlinear Boundary Condition in a Parabolic Distributed Parameter System(共著)

    IMACS/IFAC Symp. Modeling & Simulation of Distributed Parameter Systems   73 - 78   1987年

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講演・口頭発表等

  • 力逆送型バイラテラル制御におけるi-PID制御の実装について

    植木 浩平, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第32回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2023年11月25日 

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    開催年月日: 2023年11月25日

    記述言語:日本語  

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  • 並列型バイラテラル制御における力覚提示性能向上のためのアドミタンス制御の適用

    星野 元春, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第32回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2023年11月25日 

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    開催年月日: 2023年11月25日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 柔軟ビームの振動抑制のための自己調整型スライディングモード制御の適用検討

    大橋 優幾, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第32回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2023年11月25日 

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    開催年月日: 2023年11月25日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 可変長振子問題にもとづく位置指令器を用いた吸引式磁気浮上系の横揺れ制振制御

    松原 拓斗, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第32回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2023年11月25日 

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    開催年月日: 2023年11月25日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 磁気浮上系の横揺れのモデリングと安定条件について

    今井 純, 松原 拓斗, 綱田 錬, 竹本 真紹

    第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム  2023年3月11日 

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    開催年月日: 2023年3月8日 - 2023年3月10日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 先端加速度を用いたファジィ推論による柔軟アームの 高次振動モード制御

    黒木 彩斗, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2022年11月26日 

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    開催年月日: 2022年11月26日

    記述言語:日本語  

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  • 非最小位相系の柔軟アームに対する小脳演算モデルを用いたPID制御

    石丸 葵, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2022年11月26日 

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    開催年月日: 2022年11月26日

    記述言語:日本語  

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  • 1入力2出力系の柔軟アームにおける位置制御と振動制御の両立のための検討

    井上 幸甫紀, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2022年11月26日 

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    開催年月日: 2022年11月26日

    記述言語:日本語  

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  • ILQサーボ系設計による力逆送型マスタスレーブシステムの設計

    佐古 拓海, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2022年11月26日 

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    開催年月日: 2022年11月26日

    記述言語:日本語  

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  • 力逆送型マスタースレーブシステムのi-PID制御によるロバスト性の向上について

    植木 浩平, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2022年11月26日 

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    開催年月日: 2022年11月26日

    記述言語:日本語  

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  • 磁気浮上システムにおける横揺れの研究

    松原 拓斗, 今井 純, 竹本 真紹, 綱田 錬

    第31回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2022年11月26日 

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    開催年月日: 2022年11月26日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 回転型柔軟アームの既約分解にもとづく不確かさのモデリング

    今井 純, 井上 幸甫紀, 竹本 真紹

    第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム  2022年3月8日 

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    開催年月日: 2022年3月7日 - 2022年3月10日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 柔軟構造物のノンコロケーションフィードバック制御による振動抑制

    今井 純, 出射 治

    第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム  2021年3月4日 

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    開催年月日: 2021年3月1日 - 2021年3月4日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 先端加速度計をもつ回転型柔軟アームの有理型伝達関数にもとづくモード近似

    今井 純, 出射 治, 高橋明子, 舩曳繁之

    第7回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム  2020年3月 

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    開催年月日: 2020年3月2日 - 2020年3月5日

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 回転型柔軟アームの極と零点にもとづくモデルの低次元化 招待

    今井 純, 西岡由恭, 出射 治, 高橋明子, 舩曳繁之

    電気学会研究会制御研究会(スマートシステムと制御技術シンポジウム2020)  2020年1月4日 

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    開催年月日: 2020年1月4日 - 2020年1月5日

    記述言語:日本語   会議種別:シンポジウム・ワークショップ パネル(指名)  

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  • 受動性を考慮した対称型マスタスレーブにおける力覚呈示性向上のための外乱フィードフォワードの適用

    遠藤裕太, 今井純, 高橋明子, 竹本真紹

    計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集(Web)  2020年 

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    開催年月日: 2020年

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  • 並列型制御方式によるマスタスレーブシステムの設計

    角井建太, 今井純, 高橋明子, 竹本真紹

    計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集(Web)  2020年 

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    開催年月日: 2020年

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  • 既約分解とループ整形による柔軟アームの位置追従制御

    井上 幸甫紀, 今井 純, 竹本 真紹

    第30回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2021年11月26日 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • アクティブ外乱除去制御による力逆送型マスタスレーブシステムの設計

    佐古 拓海, 今井 純, 竹本 真紹

    第30回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2021年11月26日 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ファジイ推論を用いた柔軟アームの制御における先端残留小振動の抑制について

    黒木 彩斗, 今井 純, 竹本 真紹

    第30回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2021年11月26日 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 並列型制御方式によるマスタスレーブシステムの設計および2チャンネル化の検討

    角井建太, 今井 純, 高橋明子, 竹本 真紹

    第30回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2021年11月26日 

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    記述言語:日本語  

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  • 先端加速度フィードバックを使用した柔軟アームにおける小脳演算モデルを用いたPID制御による先端追従制御

    石丸 葵, 今井 純, 竹本 真紹

    第30回計測自動制御学会中国支部学術講演会  2021年11月26日 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 構造的減衰をもつ回転型柔軟アームの伝達関数と内部モデル制御

    今井 純, 出射 治, 高橋明子, 舩曳繁之

    第6回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム  2019年3月6日 

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  • 回転型柔軟ビームの非同置なセンサを用いた制御系設計について

    今井 純, 大内凌華, 高橋明子, 舩曳繁之

    第5回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム  2018年3月 

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  • 分布定数系の固有関数近似の誤差評価について

    第17回Dynamical System Theoryシンポジウム  1994年 

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  • 境界入力をもつ分布定数系の有限次元近似(共著)

    第22回制御理論シンポジウム  1993年 

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  • 分布定数系の静的補償モデルによるLQG制御系について(共著)

    第22回制御理論シンポジウム  1993年 

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  • ,

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受賞

  • 計測自動制御学会論文賞

    2005年  

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    受賞国:日本国

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  • 電気学会論文発表賞 B

    1995年  

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    受賞国:日本国

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共同研究・競争的資金等の研究

  • 柔軟ロボットアームの厳密な伝達関数を用いた高精度振動制御

    研究課題/領域番号:23K03904  2023年04月 - 2026年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    今井 純

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    配分額:4680000円 ( 直接経費:3600000円 、 間接経費:1080000円 )

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  • 分布定数システムの空間プロファイル制御

    2006年04月 - 2007年03月

    日本学術振興会  科学研究費補助金 

    今井 純

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

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  • 分布定数システムにおける空間プロファイル制御に関する基礎研究

    研究課題/領域番号:18560438  2006年 - 2009年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    今井 純

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    配分額:2980000円 ( 直接経費:2500000円 、 間接経費:480000円 )

    熱反応炉や柔軟構造物などの分布定数系に対し,関係する物理量の空間分布を目標形状(プロファイル)へ制御するための基礎理論の確立を目指し、空間的に分布している制御量に対して性能保証を与えるような分布定数系制御系設計法の開発を進めた.対象の入出力関係の不確かさのみを把握してロバスト安定化を図る場合は物理的には分布定数系であっても標準的な有限次元設計手法が使用できることはよく知られている。本年度の研究で注目したのは、対象が有限次元でありながら、制御量が空間的に分布しているという意味づけをもつシステムである。有限次元近似ではあるが、周波数領域での加法的誤差上界が利用できる場合の問題の定式化を行い、その有限次元解法を開発した。その結果空間分布を考慮しながら,有限次元系に関する標準的な計算ツールの適用により,与えられた設計仕様を満たすための十分条件を2乗空間積分による性能評価の場合に得ることができた。さらに空間分布の各点評価すなわち性能の空間的な一様評価についての結果も得られた。
    2次元熱反応炉の問題に対して本手法の適用を試み、その有効性を検証した。

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  • 非線形特性を活かしたモデル表現に基づく非線形制御系の解析・設計法

    研究課題/領域番号:17560393  2005年 - 2007年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    和田 光代, 池田 雅夫, 今井 純

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    配分額:3800000円 ( 直接経費:3500000円 、 間接経費:300000円 )

    非線形システムに対するモデル表現とそれに基づいた特性解析・制御系設計法においては,物理情報を有する非線形特性を変形することなくそのまま扱えるものが望ましい.本研究では,このように非線形特性を活かしたモデル表現に基づく非線形制御系の特性解析法と制御系設計法の提案とその検証を目的として,以下の基礎的研究成果を得た.
    1.非線形ディスクリプタシステムに対する安定条件
    ディスクリプタ方程式をモデル表現として採用し,なめらかとは限らない一般的な非線形ディスクリプタ方程式に対する解の存在条件と安定条件を導出した.
    2.ルーリエ型ディスクリプタシステムの絶対安定条件
    ディスクリプタ線形システムと静的な非線形要素とのフィードバック結合であるルーリエ型ディスクリプタシステムに対して,解の存在性も含めた絶対安定条件を線形行列不等式(LMI)で与えた.
    3.線形時変ディスクリプタシステムの安定化
    線形時変システムに対する理論展開は非線形システム解析法の基礎理論につながるから,線形時変ディスクリプタシステムに対する安定条件と安定化可能条件を線形行列微分不等式(LMdI)の形で導出した.
    4.実システムを意識したモデリングと設計法
    実システムを意識し,制御量が空間分布している対象のモデリング法と設計問題の解法,そして,制御入力の大きさに制限がある場合について,外乱除去問題の解法を示した.

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  • 災害時コンビナート機能維持のための高度安全制御統合化環境の構築

    研究課題/領域番号:16101005  2004年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(S)

    井上 昭, 小西 正躬, 五福 明夫, 梶原 康博, 武藤 明徳, トウ 明聡, 島田 行恭, 今井 純, ガッバール ホサム・アブデル, 鈴木 和彦

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    配分額:111540000円 ( 直接経費:85800000円 、 間接経費:25740000円 )

    工場集積地帯における災害時での機能維持のため, プラントの異常検出, 防災対策, 物流再計画, 安全制御則, 運転支援などの機能を持つ高度安全制御統合化環境を構築した. 同環境の各機能は分散エージェント毎に実装され, 各エージェントは, 分散協調通信サーバを介してネットワーク化されている. エージェント構成のためのツールが用意され、各エージェントは容易に追加, 変更が可能である. エージェント間の情報授受はIDEF0 によるアクティビティモデルによって明確にされている.

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  • 動的非同期な大規模搬送における無線通信を利用した高速分散型搬送経路計画技術

    研究課題/領域番号:15360211  2003年 - 2005年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    小西 正躬, 今井 純, 西 竜志

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    配分額:7100000円 ( 直接経費:7100000円 )

    動的非同期な大規模搬送において,最短経路探索と同時に渋滞発生予測機能やデッドロック回避の方策を取り込み,実用的な計画が可能な高速分散型搬送経路計画技術の研究をおこなった。各搬送車での経路計画は,出発点から到達目標点までの経路長を最小にする経路の探索を行う。その際,搬送車間での干渉度合いを示すペナルティー項を経路長に加えた評価関数の最小化問題を解くことが課題である。全ての搬送車の間で非同期の情報伝達をおこない搬送経路を計画することにより計画時間の短縮を達成した。本研究ではまず,搬送地点候補(ノード)143の実規模の半導体工場を想定し,コンピュータシミュレーションにより開発した計画アルゴリズムの機能確認を行った。搬送車数を最大20台まで増加させたところ,干渉のない経路計画の立案が,従来法より短時間で作成できることを確認した。さらに,本研究では搬送遅延に対し全体計画との整合を保証できる局所的経路再計画法を開発し,大規模な経路計画問題での適用性能を確認した。また,生産の変更や搬送車の故障などの外乱が発生する搬送問題への,提案法の適用を可能とするアルゴリズムの改良をおこなった。従来法では,外乱が発生する度に再経路計画を行っていたが,開発したアルゴリズムを用いることにより,毎回再計画を行うことなく衝突や干渉を防ぐことが可能となった。
    一方,実用性の観点では各搬送車の幾何学的な大きさを考慮する必要があることから,実験用移送システムを構築した。25ノードからなる搬送路上を8台の搬送車が走行する移送システムを構築し,非同期な情報交換により,各搬送車が独立して搬送経路の計画を作成する機能を実現した。搬送納期と遅延外乱への適用性についても検証し,実時間での計画機能および,衝突やすれ違いの干渉回避機能を確認した。

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  • 事前情報モデルを利用したモデリングから制御則設計に至るまでの統合化手法の構築

    2002年04月 - 2004年03月

    日本学術振興会  科学研究費補助金 

    和田 光代

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    資金種別:競争的資金

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  • 非線形システムのモデリングから制御系設計までの統合的アプローチの構築

    研究課題/領域番号:12650452  2000年 - 2001年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    和田 光代, 今井 純

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    配分額:3300000円 ( 直接経費:3300000円 )

    非線形システムに対して,モデリング/同定から制御系設計に至るまで,理論的背景のある統合的なアプローチを構築することを最終目標とし,以下の研究を行った.
    1.非線形システムのモデリング:非線形システムを各動作点における線形化モデルの集まりとみなしたモデリング方法,すなわち線形モデル集合(LM集合)によるモデリング法の妥当性について検討し,動作点に沿った目標軌道を設定する制御系設計においてはこのLM集合によるモデリング方法が妥当であるとの結論に達し,これを採用した.
    2.LM集合の同定法:上記のモデリング方法によってモデル化し,それを入出力データから同定する方法について,PE性の十分にある入力データを用いたLM集合同定法を提案したが,さらに,周波数応答を利用したLM集合同定法について検討した.その結果,システムの非線形性にある程度の先験的な情報があれば可能ではあるが,前者には及ばず,結局,PE性の十分にある入力データによるLM集合同定法の方が適当であるため,それを採用した.
    3.制御系設計と解析=モデリング・同定されたモデルをもとに,動作点の移動が可能な制御系設計法を導出した.すなわち,動作点に応じて線形化モデルが変わるため,それぞれの線形モデル集合ごとに制御則を設計し,参照入力の値に応じて制御器を変化させる制御則を導出した.得られた制御則を元の非線形システムに実装することによる動作保証は,安定解析法の適用により理論的に行った.
    4.以上の結果の有効性を数値シミュレーションにより検証した.
    5.現在,成果を論文公表すべく準備中である.今後は,適応的な制御則設計法の導出と実システムへの適用を目指している.

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  • 産業用プラントのモデルベースト制御

    2000年

    共同研究 

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    資金種別:競争的資金

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  • Model-based control of industrial plants

    2000年

    Cooperative Research 

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    資金種別:競争的資金

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  • 部分空間同定法の実用化にむけての基礎研究

    研究課題/領域番号:11650451  1999年 - 2002年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    和田 清, 今井 純

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    配分額:3400000円 ( 直接経費:3400000円 )

    入出力データからインパルス応答の推定値を求めることができれば、この推定値を用いてHankel行列を構成し、Ho-Kalmanの実現アルゴリズムや特異値分解に基づくKungの実現アルゴリズムによって多入力多出力系の状態空間モデルを求めることが考えられるが、多入力多出力系のインパルス応答を入出力データから精度良く求めることは困難である。また、入出力データから差分方程式の係数行列を推定し、この係数行列から状態空間モデルを求めるには、構造指数を適切に決定しなければならないという問題点がある。
    部分空間法は、インパルス応答や差分方程式といった入出力表現などを介さずに、入出力データから直接に状態空間モデルのシステム行列(A,B,C,D)を求める手法であり、本質的に多入出系に適した同定法であるため、従来の線形回帰式に基づく同定法にかわる有力な同定法として大きな注目を浴びている。
    本研究では,部分空間同定法の実用化に向けて,1)各種連続時間システム同定法のソフトウエアパッケージ化とこれを用いた同定法の比較検討,2)ロバスト制御のためのモデリング法の開発,3)バイアス補償最小2乗原理に基づく一致推定法の開発,4)部分空間同定法の推定値の逐次計算アルゴリズムの開発,5)部分空間同定法の連時間システム,非線形システムなどへの拡張,に関する研究を行った。

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  • システム同定に関する研究

    1997年 - 2000年

    科学研究費補助金 

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    資金種別:競争的資金

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  • Studies on System Identification

    1997年 - 2000年

    Grant-in-Aid for Scientific Research 

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    資金種別:競争的資金

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  • 物理・化学法則の知織を考慮した連続時間システムの同定に関する研究

    研究課題/領域番号:07650498  1995年 - 1997年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    和田 清, 今井 純

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    配分額:1900000円 ( 直接経費:1900000円 )

    近年,モデルの不確かさを考慮したロバスト制御理論の発展とともにシステム同定への関心が高まっている、計算機の発展によりさらに短いサンプリング周期での処理が可能となったため同定精度の大幅な向上が期待されるところである.しかしながら従来手法についてサンプリング周期をあまりに短くするとかえってパラメータの推定精度が悪くなるという問題点が従来手法について顕在化している.一方,離散時間システムではなく連続時間システムのパラメ-クを入出力サンルプ値から直接推定する方法が注目を集めるようにもなってきている.これは,微分方程式のパラメータは差分方程式のものと違い物理パラメータとの関係が明確であり,技術者の持っている物理・化学法則に関する知織をモデルの決定に組み込めるという特徴があるためであり,さらに上述の問題を本質的に解決できると見られているからである.このような背景のもとに,微分方程式のパラメータを持つ離散時間モデルや雑音を含んだデータからパラメータの一致推定法を我々は以前より提案してきたが,本研究では主に1)アンチエリアシングフィルタなどの前処理フィルタのシステム同定への影響の考察,2)モデルの次数決定法の開発,3)ロバスト制御のためのシステム同定法の開発,4)多変数システムの場合への拡張,5)非線形システムの同定法の開発,に関して研究を行った.本研究では,制御仕様が要求する周波数帯域の特性をモデルが表しているかどうかがモデルの良否を決定するという立場からパラメータ推定や次数決定の問題を捉え,また前処理フィルタを単なるデータ処理ではなく先験情報の組み込みと見て,制御仕様との整合性のとれた手法の開発を意図した.そして,パラメータの決定ばかりでなく,前処理フィルタの選択,次数の決定において物理・化学法則の知織を利用することにより制御系設計の有効なモデルを構築できることを示した.また,多変数システムへの拡張と非線形システム同定法の開発により大規模で複雑な実システムへの応用の可能性が得られたことも一つの成果である.

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  • 分布定数システムの制御系設計における有限次元モデリング

    研究課題/領域番号:07750505  1995年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)

    今井 純

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    配分額:800000円 ( 直接経費:800000円 )

    本研究では「制御系設計のためのモデリング手法」の構築という視点から,分布定数系の近似手法およびその近似モデルの誤差解析手法の開発を行っている.重みつき残差法をベースに,静特性と動特性を分離して近似モデルを構成する着想にもとづいて静的補償法を開発し,さらにその誤差の周波数領域における計算の容易な評価法をこれまでに提案してきた.本研究の主目的は,以前開発した近似モデリング手法の適用可能な範囲をさらに拡張し,手法の実用性をさらに高めることであった.特に本課題は,梁の振動を表現する双曲型システムに対しての静的補償法,および周波数領域における誤差評価法の適用技術を確立し,静的補償法の振動系における有効性を明らかにすることを目的とした.
    梁の振動方程式を例として,モード近似の静的補償モデルの構成,およびその周波数領域における理論的な誤差上界を明らかにした.厳密解が解析的に求められるような基本的な例題に対して,計算機シミュレーションにより近似モデルの実際の誤差を調べた.また制御入力に対するモデル出力の誤差を数値的に時間領域および周波数領域について評価し理論的な誤差評価式がどの程度保守的であるかを明らかにした.以上で得られたモデルおよび誤差解析の結果に基づき,H∞制御理論を適用した制御系を構成し,閉ループ系の数値シミュレーションを行った上で従来のモデルによるものと性能を比較することで提案手法の有効性を検証した。

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  • 脳波情報処理に基づく生体活性レベルの識別同定法に関する研究

    研究課題/領域番号:06650474  1994年 - 1996年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    井上 勝裕, 前田 誠, 熊丸 耕介, 今井 純

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    配分額:2100000円 ( 直接経費:2100000円 )

    本研究では、脳波情報処理に基づく、睡眠レベル、覚醒レベルを含めた生体活性レベルの識別同定手法を確立することを目的として、
    1.波形認識法による睡眠脳波ステージ自動判定システムの構築
    2.脳波発生機構のモデリングに基づく睡眠レベルの特徴抽出
    3.ニューラルネットワーク・モデルに関する検討
    4.覚醒時脳波データ採取システムとしての選択反応実験システムの開発と実験
    5.生体活性レベルの特徴量としての非定常性の定量的抽出法に関する検討
    等に関して研究を進め、1.に関しては、約80%程度の精度を持つシステムの構築を行い、2.に関しては、多値入力を推定可能な推定アルゴリズムを構築するとともに、そのアルゴリズムを適用して推定した入力インパルス系列の振幅遷移確率に脳波波形パタンの差異を表す情報が含まれていることを明らかにし、3.に関しては、ニューラルネットを予測器と利用し、脳波波形パタンのうちの代表的波形パタンであるα波、δ波、低振幅速波を、出力の無限大ノルムをとることによって識別可能であることを確認した。4.に関しては、2種類の刺激(2種類の色、あるいは2種類の文字パタン)をランダムに発生し、その応答脳波波形を採取するシステムを構築し、実験を行った。その結果、刺激提示による脳波パタンの変動によって覚醒レベルの低下を抽出できる可能性を明らかにした。更に、単一試行データのパタン識別を試みたが、精度の良い識別は困難であった。これは、刺激パタン消去後300ミリ秒後に現れる陽性ピークが標的刺激・非標的刺激の有無に関係なく存在することによるものと思われ、刺激提示時間や処理データ長に関する詳細な検討が必要であることを確認した。5.に関しては、時間・周波数情報をあわせ持つ離散ウェーブレット変換、連続ウェーブレット変換を利用して脳波波形の特徴抽出や識別を試み、0.5秒の時間分離能で識別可能であること、つまりこの時間分解能で時系列データのセグメンテーションが可能であることを確認した。このことは定常状態の遷移過程が観測可能であることを示唆しており、今後更に検討を進めていきたいと考えている。

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  • 分布定数システムの制御系設計における低次元近似モデリング手法の開発

    研究課題/領域番号:05750429  1993年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)

    今井 純

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    配分額:900000円 ( 直接経費:900000円 )

    大規模宇宙構造物や熱拡散系など、空間分布の挙動が本質的となる対象について制御系設計を考える際、分布定数システムでモデル化しそれを有限次元化することが一般的である。この場合、低い近似項数でかつ十分な精度の近似を行うことが、性能の優れた制御系を合理的に実現するために必要不可欠である。シミュレーション技法として定評のある重みつき残差法をベースとし、静特性と動特性を分離して近似を構成する着想に基づいて提案された静特性補償法は、制御入力の広い周波数帯域について優れた動特性の近似が得られることが1次元放物型分布定数系への適用例について明らかにされていた。本研究は、静特性補償法を空間多次元な系に適用してその有効性を検証するとともに、それを不安定系にも適用可能な手法として拡張することで、制御系設計における分布定数系のモデリングを支援するツールの確立を目指すものである。
    本研究では多次元空間領域上で定義された対象へ静特性補償法を適用するために大きく次の2つの問題を検討した。一つは対象の制御入力に対する静特性の解析の問題であり、ワークステーション上の汎用有限要素法解析コードの有効性を検討した。もう一つは得られた静特性を組み込んだ動特性モデルを具体的に計算する問題であり、数値積分に基づく従来の方法によると多次元系では計算量の増大により処理が困難となるため、数式処理系を援用して効率よくモデルを求める方法を開発した。
    近似モデルの有効性は、開ループにおけるシミュレーションの性能とそのモデルから得られた制御系の性能の2点から検証した。前者は制御入力に対するモデル出力の誤差をワークステーション上で数値的に時間領域および周波数領域について調べることにより評価した。また後者については、近似手法の違いが及ぼす制御系の閉ループ特性およびロバスト性への影響の理論的な考察を行ったが、特にLQG設計法を取り上げ、オリジナルの分布定数系制御問題とその近似問題との関わりを明らかにした。
    本手法を不安定系に対して拡張するために、特異摂動法との関連をまず明確にした上で虚軸シフトと平衡点に基づく手法を考案した。例題として放物型の無定位系および双曲型の非減衰系を対象にプロトタイプモデルを構成し、上記の検証手法を応用して有効性の検討を行った。

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  • 分布定数系によるモデリングと制御

    1992年

    科学研究費補助金 

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    資金種別:競争的資金

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  • Modeling and Control of Distributed Parameter Systems

    1992年

    Grant-in-Aid for Scientific Research 

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    資金種別:競争的資金

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  • 分布定数系の制御系設計を指向したモデリング

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    資金種別:競争的資金

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担当授業科目

  • SDGs:自然エネルギー利用技術 (2023年度) 第4学期  - 火7~8

  • 分布定数システム論 (2023年度) 後期  - その他

  • 分布定数システム論 (2023年度) 後期  - その他

  • 制御工学B (2023年度) 第4学期  - 月5~6,木5~6

  • 制御工学Ⅱ (2023年度) 第4学期  - 月5~6,木5~6

  • 制御工学論 (2023年度) 前期  - 月3~4

  • 制御工学論 (2023年度) 前期  - 月3~4

  • 制御工学A (2023年度) 第3学期  - 月1~2,木5~6

  • 制御工学A (2023年度) 第3学期  - 月1~2,木5~6

  • 制御工学B (2023年度) 第4学期  - 月5~6,木5~6

  • 制御工学I (2023年度) 第3学期  - 月1~2,木5~6

  • 制御論 (2023年度) 第3学期  - 月1~2,木5~6

  • 特別研究 (2023年度) その他  - その他

  • 線形代数 (2023年度) 1・2学期  - 金5~6

  • 線形代数 (2023年度) 1・2学期  - 金5~6

  • 線形代数 (2023年度) 1・2学期  - 金5~6

  • 線形代数 (2023年度) 1・2学期  - 金5~6

  • 線形代数1 (2023年度) 第1学期  - 金5~6

  • 線形代数1 (2023年度) 第1学期  - 金5~6

  • 線形代数2 (2023年度) 第2学期  - 金5~6

  • 線形代数2 (2023年度) 第2学期  - 金5~6

  • 表現技法1(電気電子系) (2023年度) 前期  - その他

  • 表現技法2(電気電子系) (2023年度) 後期  - その他

  • 表現技法1 (2023年度) 前期  - その他

  • 表現技法2 (2023年度) 後期  - その他

  • 電子制御工学演習 (2023年度) 通年  - その他

  • 電子制御工学特別演習 (2023年度) 通年  - その他

  • 電子情報システム工学特別研究 (2023年度) 通年  - その他

  • 分布定数システム論 (2022年度) 後期  - その他

  • 制御工学B (2022年度) 第4学期  - 月5~6,木5~6

  • 制御工学Ⅱ (2022年度) 第4学期  - 月5~6,木5~6

  • 制御工学論 (2022年度) 前期  - 月3,月4

  • 制御工学A (2022年度) 第3学期  - 月1~2,木5~6

  • 制御工学I (2022年度) 第3学期  - 月1~2,木5~6

  • 線形代数 (2022年度) 1・2学期  - 金5~6

  • 線形代数 (2022年度) 1・2学期  - 金5~6

  • 線形代数1 (2022年度) 第1学期  - 金5~6

  • 線形代数1 (2022年度) 第1学期  - 金5~6

  • 線形代数2 (2022年度) 第2学期  - 金5~6

  • 線形代数2 (2022年度) 第2学期  - 金5~6

  • 表現技法1 (2022年度) 前期  - その他

  • 表現技法2 (2022年度) 後期  - その他

  • 電子制御工学演習 (2022年度) 通年  - その他

  • 電子情報システム工学特別研究 (2022年度) 通年  - その他

  • 制御工学B (2021年度) 第4学期  - 月5,月6,木5,木6

  • 制御工学論 (2021年度) 前期  - 月3,月4

  • 制御工学A (2021年度) 第3学期  - 月1,月2,木5,木6

  • 表現技法1 (2021年度) 前期  - その他

  • 表現技法2 (2021年度) 後期  - その他

  • 電子情報システム工学特別研究 (2021年度) 通年  - その他

  • 制御工学論 (2020年度) 前期  - 月3,月4

  • 制御工学A (2020年度) 第3学期  - 月1,月2,木5,木6

  • 制御工学I (2020年度) 第3学期  - 月1,月2,木5,木6

  • 線形代数1 (2020年度) 第1学期  - 火1,火2

  • 線形代数2 (2020年度) 第2学期  - 火1,火2

  • 表現技法1 (2020年度) 前期  - その他

  • 表現技法2 (2020年度) 後期  - その他

  • 電子制御工学演習 (2020年度) 通年  - その他

  • 電子情報システム工学特別研究 (2020年度) 通年  - その他

  • 電子情報システム工学論 (2020年度) 前期  - 金1,金2

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