研究者詳細 - 櫻井　淳

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特定臨床研究

櫻井淳

岡山医学会雑誌 135 ( 3 ) 2023年5月

CT透視ガイド下針穿刺ロボットの開発と将来展望招待

櫻井淳

月刊インナービジョン 37 ( 4 ) 35 - 37 2022年4月

CT透視ガイド下針穿刺ロボットの自動化のための医師の手技中における針の軌道修正の調査査読

亀川哲志, 高山和真, 松野隆幸, 平木隆夫, 櫻井淳, 小牧稔幸, 松浦龍太郎, 佐々木崇了, 五福明夫

日本コンピュータ外科学会誌 22 ( 1 ) 14 - 20 2020年

記述言語：日本語出版者・発行元：(一社)日本コンピュータ外科学会

著者らは、術者の被ばく量低減を目的として、遠隔操作型のCT透視ガイド下針穿刺ロボット(Zerobot)の研究開発を開始している。今回、動物実験のCT画像をもとに術者である医師がロボットを遠隔操作してブタの体内にある標的に対して穿刺を行う場合に、針と標的との位置関係によってどのように針の軌道修正の作業を行うのか調査した。Zerobotを用いて、X軸、Y軸、Z軸の三つの直動軸で三次元方向の並進運動を行い、針の位置を決定した。A軸、B軸の二つの回転軸で回転運動を行い、針の姿勢を決定した。調査に使用したデータはブタを用いた穿刺精度試験で得られたものであった。ロボットを医師が遠隔操作することによる穿刺において、針が標的に近づくにつれ修正回数は指数的に増加していることが分かった。なお、残りの穿刺深さが約10mmとなるのをピークに、それ以降はA軸とB軸の修正回数は減少し、一方で刺し直し回数が増加している様子が観察された。合計60回の穿刺のうち、A軸の修正は110回、B軸の修正は66回、刺し直しは37回であった。自動穿刺シミュレーションの結果、穿刺経路と針との距離と角度がゼロに収束しており、針先を三次元的な穿刺経路に追従させることができることを確認した。針が標的に近づくにしたがって穿刺速度が減速していることが示された。

DOI： 10.5759/jscas.22.14

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ロボット下IVRの現状と将来展望 CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの現状と将来展望

平木隆夫, 金澤右, 小牧稔幸, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳

臨床画像 35 ( 4 ) 474 - 479 2019年4月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)メジカルビュー社

手術の領域ではロボット手術がどんどん広がっているが、CTガイド下IVRの領域においても世界的にみればロボット化の流れが進んでいる。本稿では、世界におけるCTガイド下IVR用ロボットの開発状況および筆者らが開発しているロボットについて紹介する。また最後に、今後のIVR医とロボットとのかかわり方について私見を述べる。(著者抄録)

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その他リンク： https://search.jamas.or.jp/index.php?module=Default&action=Link&pub_year=2019&ichushi_jid=J01843&link_issn=&doc_id=20190401110008&doc_link_id=10.18885%2FJ01843.2019198415&url=https%3A%2F%2Fdoi.org%2F10.18885%2FJ01843.2019198415&type=%88%E3%8F%91.jp_%83I%81%5B%83%8B%83A%83N%83Z%83X&icon=https%3A%2F%2Fjk04.jamas.or.jp%2Ficon%2F00024_2.gif

ロボット下IVRの現状と将来展望薬事承認申請から考える医療用ロボット開発

櫻井淳, 平木隆夫, 金澤右, 小牧稔幸

臨床画像 35 ( 4 ) 486 - 489 2019年4月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)メジカルビュー社

平成30年度診療報酬改定において、一部の消化管悪性腫瘍、胸部悪性腫瘍、婦人科腫瘍などの内視鏡手術用支援機器(以下、ロボット)による手術の診療報酬が算定可能となった1)。これによりロボットは診療に欠かせない医療機器の1つとしてさらに活用されることとなり、われわれ放射線科医も、これまで以上にロボット手術を受けた患者に関する診療情報を目にする機会が増えると予想される。(著者抄録)

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その他リンク： https://search.jamas.or.jp/index.php?module=Default&action=Link&pub_year=2019&ichushi_jid=J01843&link_issn=&doc_id=20190401110010&doc_link_id=10.18885%2FJ01843.2019198417&url=https%3A%2F%2Fdoi.org%2F10.18885%2FJ01843.2019198417&type=%88%E3%8F%91.jp_%83I%81%5B%83%8B%83A%83N%83Z%83X&icon=https%3A%2F%2Fjk04.jamas.or.jp%2Ficon%2F00024_2.gif

CTガイド下針穿刺ロボット(Zerobot)の現状と今後の展望

平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳, 金澤右

Bio Clinica 34 ( 3 ) 303‐307 - 307 2019年3月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)北隆館

CTガイド下に行うIVRには、がんの治療であるアブレーションや生検、ドレナージなど様々な手技がある。針を穿刺するのみで実施可能であるため低侵襲であり、超高齢化社会におけるがん医療として需要が高まっている。我々は、2012年からCTガイド下IVR用の針穿刺ロボット(Zerobot)を開発している。様々な非臨床試験によりロボットの安全性と性能を評価した後、2018年にはFirst-in-Humanの臨床試験を特定臨床研究として実施した。今後は治験を実施し、ロボットの薬事承認すなわち製品化を目指す予定である。(著者抄録)

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CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot)の開発

平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 谷本圭司, 櫻井淳, 桐田泰三, 金澤右

IVR 33 ( 1 ) 19‐25 - 25 2018年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人日本インターベンショナルラジオロジー学会

Computed tomography (CT) fluoroscopy-guided interventions such as ablation and biopsy are performed by inserting a specific needle into the lesion under CT fluoroscopy-guidance While those have various advantages including less invasive procedure, short procedure time, and low cost, a major concern to physicians is intraprocedural radiation exposure. In order to address this concern, we hypothesized that a remotely controllable robot could free physicians from radiation exposure. Since 2012, therefore, we have developed such a robot (Zerobot^®), the tasks of which are to hold, target, and insert a needle under CT-guidance by a physician's remotely manipulating a controller. The robot is floor-mounted and specially designed for a sliding-gantry CT scanner for CT-guided interventions. Phantom experiments showed that robotic needle insertion was equivalent in accuracy without exposing the physician to radiation, in comparison to manual insertion. Animal experiments showed that it was feasible, safe, and accurate in an in vivo procedure. In this article, we provide an overview of the robot, including future perspectives.

DOI： 10.11407/ivr.33.19

CiNii Article

J-GLOBAL

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【IVRとAI(Artificial Intelligence)】 CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot)の開発

平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 谷本圭司, 櫻井淳, 桐田泰三, 金澤右

IVR: Interventional Radiology 33 ( 1 ) 19 - 25 2018年5月

【The Evolution of DR Systems 2017 動画編高度化する治療に向けた動画対応DRシステムの最新動向と将来展望】動画対応DRシステムの将来展望 CT透視画像を用いた腹部領域のIVR治療と技術開発の将来展望 CT透視下IVR用ロボットと最新CTの融合

平木隆夫, 金澤右, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳, 谷本圭司, 平柳則之

INNERVISION 32 ( 12 ) 77 - 79 2017年11月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)インナービジョン

CT画像を見ながら病変に針を刺入して行うIVR(以下、CTガイド下IVR)には、肝、腎など腹部領域のがんの治療が可能なアブレーション(ラジオ波治療、凍結治療など)がある。CT画像上で病変に最短距離でアプローチできるため短時間に行うことができ、かつ針の穿刺のみで治療を行うことができるため低侵襲であり、患者の高齢化も相まってニーズが高まっている。CT透視は、術者が任意の部位を任意の時にCT撮影することができ、撮影したCT画像をリアルタイムに表示するシステムであり、CTガイド下IVRのイメージングガイディングツールとしてきわめて有用である。本稿では、CT透視を用いた腹部領域のIVRと技術革新に伴う将来展望について概説する。(著者抄録)

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悪性下大静脈症候群に対してNiti-S大腸用ステントを留置し、水分管理に難渋した1例

小牧稔幸, 郷原英夫, 平木隆夫, 生口俊浩, 藤原寛康, 櫻井淳, 松井裕輔, 正岡佳久, 金澤右

IVR: Interventional Radiology 32 ( 3 ) 248 - 248 2017年10月

消化管用ステントを用いた下大静脈ステント留置術が有効であった悪性下大静脈症候群の1例.

小牧稔幸, 郷原英夫, 平木隆夫, 藤原寛康, 生口俊浩, 櫻井淳, 松井裕輔, 金澤右

臨床放射線 62 ( 5 ) 725 - 728 2017年

記述言語：日本語出版者・発行元：金原出版(株)

57歳女。下肢腫瘍および歩行困難を主訴とした。切除不能な肝内胆管癌(cT3N0M0 stage III)の診断で化学療法を開始したが、18ヵ月後より下肢の腫脹と疼痛を自覚し、造影CTで胆管癌病変による下大静脈の高度狭窄を認めた。悪性下大静脈症候群の診断で放射線治療や薬物治療を行うも治療抵抗性であり、肝機能、心機能の評価も踏まえた上で、症状緩和を目的とした下大静脈ステント留置術の適応と判断した。消化管用ステントを用いて下大静脈ステント留置術を行ったところ、明らかな合併症を認めることなく下大静脈の狭窄と狭窄部の血流は改善し、側副路の描出減弱と静脈圧の圧較差減少が得られた。消化管用ステントはメッシュが細かく、屈曲に対して柔軟性があり、ステント移動は生じにくいと考えられた。本症例ではステント移動は認めず、良好な治療効果を得られた。

DOI： 10.18888/J01565.2017260620

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その他リンク： https://search.jamas.or.jp/index.php?module=Default&action=Link&pub_year=2017&ichushi_jid=J01565&link_issn=&doc_id=20170523160013&doc_link_id=10.18888%2FJ01565.2017260620&url=https%3A%2F%2Fdoi.org%2F10.18888%2FJ01565.2017260620&type=%88%E3%8F%91.jp_%83I%81%5B%83%8B%83A%83N%83Z%83X&icon=https%3A%2F%2Fjk04.jamas.or.jp%2Ficon%2F00024_2.gif

フィラリア性乳び尿に対するリンパ管造影の1例

馬越紀行, 櫻井淳, 平木隆夫, 藤原寛康, 生口俊浩, 郷原英夫, 金澤右

臨床放射線 61 ( 9 ) 1169‐1172 - 1172 2016年9月

穿刺とドレナージ~IVRの基礎と応用 CT透視下IVR用針穿刺ロボット(Zerobot)の開発

平木隆夫, 亀川哲志, 松野隆幸, 櫻井淳, 桐田泰三, 三宅徹, 谷本圭司, 金澤右

Rad Fan 14 ( 9 ) 61‐64,29 - 64 2016年7月

記述言語：日本語出版者・発行元：(株)メディカルアイ

我々は、CT透視下IVR用針穿刺ロボットを開発している。ロボットは、6自由度の動作が可能で、術者が遠隔よりマスターコントローラを操作することにより、CT透視下の針穿刺が可能である。本ロボットを使用すれば、手ブレのない正確な針穿刺が術者被曝ゼロで可能となる。今後は製販業者と連携し、臨床試験(治験)の実施、医療機器の承認・上市を目指したい。(著者抄録)

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Stanford B型急性大動脈解離における慢性期大血管合併症の危険因子

益田智章, 末澤孝徳, 山本修, 七条健, 多胡護, 櫻井淳

胸部外科 67 ( 9 ) 793 - 797 2014年8月

EVAR後,大動脈瘤縮小に対するtranexamic acidによる抗線溶療法の影響

青木淳, 末澤孝徳, 古谷光久, 山本修, 入江博之, 山岡輝年, 上平聡, 櫻井淳, 宮崎延裕

日本血管外科学会雑誌 22 ( 2 ) 319 2013年4月

特発性気管支動脈瘤破裂の1例

塩谷俊雄, 青江基, 石田有美, 津村朋子, 浜崎由起子, 吉川武志, 三竿貴彦, 櫻井淳, 中村聡子

香川県立中央病院医学雑誌 32 42 - 46 2013年3月

門脈ステントが有効であった膵癌術後再発の門脈狭窄による消化管出血の1例

久保孝文, 櫻井淳, 井原弘貴, 津村朋子, 鈴鹿伊智雄

日本臨床外科学会雑誌 74 ( 3 ) 806 - 811 2013年3月

記述言語：日本語出版者・発行元：Japan Surgical Association

症例は49歳，女性．膵頭部癌に対し，幽門輪温存膵頭十二指腸切除，D2郭清，IIA-1再建術施行後，約1年8カ月後に激しい下血，貧血にて当科緊急受診した．腹部ダイナミックCT検査にて，膵癌局所再発を疑わせる腸間膜腫瘤による門脈の圧排狭窄と，胆管空腸吻合部周囲に拳上空腸静脈瘤を認めた．また上部消化管内視鏡検査で胆管空腸吻合部の空腸側粘膜に易出血性の露出血管を認めた．門脈狭窄により求肝性側副血行路として発達した胆管空腸吻合部静脈瘤からの破綻出血と診断し，開腹経回結腸静脈門脈ステント挿入術を施行した．ステント挿入後，門脈造影にて求肝性側副血行路は消失し，消化管出血も消失した．術後抗凝固療法を開始し，数日で当科退院となった．膵頭十二指腸切除後，膵癌再発の門脈狭窄による胆管空腸吻合部静脈瘤出血に対し門脈ステント挿入が有効であった1例を経験したため報告する．

DOI： 10.3919/jjsa.74.806

ステントグラフト内挿術における腎保護プロトコールの有用性

青木淳, 末澤孝徳, 古谷光久, 山本修, 櫻井淳

日本心臓血管外科学会雑誌 42 ( 2 ) 114 - 119 2013年3月

開心術後のStanford A型急性大動脈解離に対する弓部置換術後に発生した中枢側吻合部ulcer‐like projectionに対し開窓型ステントグラフトを留置した1例

山本修, 青木淳, 末澤孝徳, 古谷光久, 多胡護, 櫻井淳

日本心臓血管外科学会雑誌 42 ( 2 ) 132 - 136 2013年3月

中枢側ネック長10mm以下の腹部大動脈瘤に対する自作開窓型Zenithを用いたステントグラフト内挿術の検討

青木淳, 末澤孝徳, 古谷光久, 山本修, 櫻井淳

日本心臓血管外科学会雑誌 42 ( 1 ) 23 - 29 2013年1月

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