研究者詳細 - 右田　剛史

MISC - 右田　剛史

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渡邊隼, 右田剛史, 尺長健

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 111 ( 380 ) 277 - 284 2012年1月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会

本稿では,人間の顔のように形状が滑らかな物体(剛体)を対象としたステレオ動画像からの形状復元を扱う.距離画像とカメラパラメータが分かっていれば,基準画像の各画素に対応する他の画像の点の座標が分かる.これらの点では,各画像で同じ色が観測されるはずである.そこですべての画像の対応点の画素値の分散の和を最小化する距離画像とカメラの外部パラメータを推定する.このとき,基準画像の復元領域に格子状に制御点を配置し,4点の制御点に囲まれるブロック内の距離値は近傍16点からスプライン補間によって表すことで,復元領域全体の距離画像が得られる.また,格子点におけるβ値の滑らかさ拘束を導入することにより,この手法を実画像で検証する.推定の安定性を向上させることができる.

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スプライン補間を用いた動画像からのステレオ形状復元

渡邊隼, 右田剛史, 尺長健

電子情報通信学会技術研究報告 111 ( 378(CQ2011 62-69) ) 159 - 166 2012年1月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会

スプライン曲面を用いたステレオ形状復元法の改良

高田潤, 右田剛史, 尺長健

情報処理学会研究報告(CD-ROM) 2010 ( 6 ) 2011年

2007 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2007) 報告

岡谷貴之, 杉本茂樹, 日浦慎作, 向川康博, 木下航一, 西山正志, 右田剛史, 奥富正敏

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 107 ( 427 ) 249 - 260 2008年1月

Torrance-Sparrowモデルに基づく反射特性・形状・光源位置の同時推定の検討

荻野真佑, 右田剛史, 尺長健

情報処理学会研究報告 2008 ( 27(CVIM-162) ) 2008年

未校正画像対中の点対応に基づくエピポールの1次元探索法

右田剛史, 尺長健

情報処理学会研究報告 2006 ( 25(CVIM-153) ) 2006年

画像列からの3次元形状復元における非線形最小2乗法の高速化と安定化に関する研究

右田剛史, 浅田尚紀

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 2004 ( 40 ) 157 - 172 2004年5月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会

運動からの形状復元問題は，非線形最小2 乗法による再投影誤差最小化として定式化できる．一意の解が得られる線形の定式化も知られているが，再投影誤差最小化の方が適用範囲が広く精度も高い等の利点がある．しかし，非線形問題であるため計算量の削減(高速化) と局所解の回避(安定化) が重要な課題である．本研究では，これらの課題を扱う．また，屋外建物の全周形状復元問題を対象とし，画像数数百枚，特徴点数数百点の規模の実験を行い，提案手法の有効性を示す．Simultaneous recovery of shape and motion from an image sequence is directly formulated as minimization of reprojection errors via the nonlinear least squares. Although several linear foromulations which ensure unique solution are also known, the nonlinear approach can be applied to much broader configurations, and gives more accurate results. We investigate fast optimization algorithm and several methods to avoid local minima for nonlinear reconstruction problem. We test our methods on recovering entire 3D shape from a building image sequence with several hundred images and several hundred feature points.

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その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00052498/

再投影誤差最小化による建物画像列からの全周形状の一括復元

椋木雅之, 右田剛史, 天野晃, 青山正人, 浅田尚紀

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 2004 ( 6 ) 81 - 88 2004年1月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会

本論文では，屋外建物の全周形状復元問題に対して，簡便な初期値設定を行い，非線形最適化により直接解を求めることを提案する．画像列からの形状復元問題は，一般に非線形最適化問題となるが，非線形最適化では，初期値設定により局所解におちいり，正解が得られないことが問題とされていた．本論文で利用する初期値設定は，全周復元の問題設定を反映したものであり，実場面において比較的広く適用できる．また，局所解におちいった場合に，解を修正することにより正しい形状復元を行う手法も提案する．最後に，画像数数百枚，特徴点数数百点の規模のシミュレーションおよび実画像を用いた実験によって，本手法の有効性を示す．We propose a procedure for recovering entire 3D shape from a building image sequence with non-linear optimization method. In this case, the initial values of the unknown variables in the optimization process is crucial. Thus the direct application of the non-linear optimization process has not been fully used in shape recovery. In this paper, first, we investigate an initialization method, which is very simple and relatively generic to the building shape recovery problem. Then, we propose a method for restoring the optimization process from a local minimum. Experimental results using real and synthetic image have shown that our algorithm stably recover 3D shapes.

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その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00052536/

疎な全周囲画像列からの密な3次元形状モデルの生成

保田和隆, 右田剛史, 青山正人, 椋木雅之, 浅田尚紀

情報処理学会研究報告 2003 ( 41(CVIM-138) ) 2003年

少数の画像を用いた全周囲3次元形状モデルの生成

保田和隆, 右田剛史, 青山正人, 椋木雅之, 浅田尚紀

情報科学技術フォーラム FIT 2003 2003年

カメラ姿勢情報を用いた運動からの形状復元問題の線形化

右田剛史, 天野晃, 浅田尚紀

電子情報通信学会技術研究報告 102 ( 156(PRMU2002 31-43) ) 2002年

近接撮影画像列からの建物の全周囲3次元復元

右田剛史, 天野晃, 浅田尚紀

情報処理学会研究報告 2002 ( 2(CVIM-131) ) 277 - 280 2002年

A Unique Recovery of 3D Shape and Size from Motion. 査読

Akira Amano, Tsuyoshi Migita, Naoki Asada

Proceedings of the IAPR Conference on Machine Vision Applications (IAPR MVA 2000)(MVA) 525 - 528 2000年

因子分解法の不定性解消接触軌跡を用いたスケールの決定と鏡映の判定

右田剛史, 天野晃, 浅田尚紀

電気・情報関連学会中国支部連合大会講演論文集 50th 1999年

視覚情報と触覚情報の協調による重心位置推定

天野晃, 右田剛史, 浅田尚紀

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 1998 ( 103 ) 41 - 48 1998年11月

記述言語：日本語出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会

従来のコンピュータビジョン研究では，「観察者」はシーンの外に位置し，シーンに触れない，あるいはシーンを変化させないという条件の下で，三次元情報を正確に取得することを行っていた，これに対し，我々は，ビジョンによる3次元情報復元というタスクと，その情報に基づいて物体に作用するというアクションタスクを融合し，能動的にシーン中の物体を移動するなど，シーンの改変を行うことによって物体の形状および力学的特性を安定に取得する能動認識(Active Recognition)の研究を進めている．本研究では，能動認識の試みとして，物体を押すことによって生じる移動を観測した視覚情報から，物体の力学的特性である重心位置の推定を行った．机の上に置かれたトレイを，ロボットアームにより移動させ，重心位置を推定する実験を行った結果，重心位置の場所にかかわらず，安定に重心推定が可能であることがわかった．The task of computer vision is to recover accurate 3-dimensional shape of objects from 2-dimensional images. In such a vision task, the observer is assumed to be outside of the scene, and this means that the scene configuration are never destroyed by the observer. In this paper, we propose a new paradigm "active recognition", in which the object information is obtained by cooperation of visual and physical systems which can reform the scene configuration. Experiments on the estimation of the center of gravity was performed with a robot arm and a camera that were used to push and track the object. The stable results have shown the effectiveness of the integration of visual and physical information.

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級数の集約による多倍長数の計算法とπの計算への応用

右田剛史, 天野晃, 浅田尚紀, 藤野清次

情報処理学会研究報告 98 ( 115(HPC-74) ) 1998年

物体認識のための視覚情報と触覚情報の統合

右田剛史, 天野晃, 浅田尚紀

電子情報通信学会総合大会論文集, 1998 363 - 363 1998年

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