2024/12/07 更新

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モンタ　ミツジ
門田　充司
MONTA Mitsuji
所属
環境生命自然科学学域 教授
職名
教授
ホームページ
http://mama.agr.okayama-u.ac.jp/index.html
外部リンク

学位

  • 博士(農学) （ 京都大学 ）

  • 農学修士 （ 岡山大学 ）

研究キーワード

  • 農業ロボット

  • 農業機械

  • 農業の自動化

  • 生物生産システム工学

研究分野

  • 環境・農学 / 農業環境工学、農業情報工学

学歴

  • 岡山大学    

    1986年4月 - 1988年3月

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    国名： 日本国

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  • 岡山大学   Faculty of Agriculture  

    1982年4月 - 1986年3月

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    国名： 日本国

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経歴

  • 岡山大学   農学部   副学部長

    2024年6月 - 現在

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  • 岡山大学   学術研究院環境生命自然科学学域（農学系）   教授

    2023年4月 - 現在

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  • 岡山大学   学術研究院 環境生命科学学域（農学系）   教授

    2021年4月 - 現在

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  • 岡山大学   副学長（入試改革担当）

    2019年4月 - 2021年3月

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  • 岡山大学   農学部   学部長

    2015年4月 - 2019年3月

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  • 岡山大学   農学部   副学部長

    2011年4月 - 2015年3月

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  • 岡山大学   大学院環境生命科学科   教授

    2006年12月 - 2021年3月

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  • 岡山大学環境学研究科 助教授

    2005年4月 - 2006年11月

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  • 岡山大学   農学部   助教授

    2000年4月 - 2005年3月

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  • 岡山大学   農学部   助手

    1991年6月 - 2000年3月

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  • （株）クボタ 技術職員

    1988年 - 1991年

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所属学協会

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委員歴

  • 関西農業食料工学会   関西農業食料工学会第150回例会実行委員長  

    2023年9月 - 2024年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 農業食料工学会   編集委員  

    2021年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 岡山県「スマート農業技術開発プラットフォーム」   アドバイザー  

    2020年4月 - 現在   

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    団体区分：自治体

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  • 農業食料工学会   評議員  

    2019年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 農林水産・食品産業技術振興協会 「知」の集積による産学連携支援事業   コーディネーター  

    2016年 - 現在   

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    団体区分：政府

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   支部長  

    2015年1月 - 2018年12月   

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  • 計測自動制御学会   SI部門バイオシステム部会主査  

    2012年   

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    団体区分：学協会

    計測自動制御学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2012プログラム委員会委員・セッションオーガナイザー  

    2012年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 日本機械学会   産業・化学機械と安全部門運営委員会委員  

    2012年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会

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  • 日本生物環境工学会   理事  

    2011年 - 現在   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会

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  • 日本生物環境工学会   バイオロボティクスWG主査  

    2011年 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本生物環境工学会   評議員  

    2011年 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本生物環境工学会   植物工場部会幹事  

    2011年 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 農業機械学会   評議員，英文誌編集委員会委員  

    2011年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会

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  • 計測自動制御学会   SI部門バイオシステム部会主査  

    2011年   

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    団体区分：学協会

    計測自動制御学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2011プログラム委員会委員・実行委員・セッションオーガナイザー  

    2011年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 日本生物環境工学会   理事，評議員，植物工場部会理事，バイオロボティクスWG主査  

    2010年 - 2011年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   副支部長，幹事  

    2010年 - 2011年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会西日本支部

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  • 農業機械学会   評議員，英文誌編集委員会委員  

    2010年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会

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  • 計測自動制御学会   SI部門バイオシステム部会副主査  

    2010年   

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    団体区分：学協会

    計測自動制御学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2010プログラム委員会委員・セッションオーガナイザー  

    2010年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 農業情報学会   評議員  

    2009年 - 現在   

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    団体区分：学協会

    農業情報学会

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  • 日本生物環境工学会   理事，評議員，植物工場部会理事，バイオロボティクスWG主査，2010年京都大会実行委員・セッションオーガナイザー  

    2009年 - 2011年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   副支部長，幹事  

    2009年 - 2010年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会西日本支部

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2009プログラム委員会委員・セッションオーガナイザー  

    2009年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 農業施設学会   理事  

    2009年   

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    団体区分：学協会

    農業施設学会

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  • 農業機械学会関西支部   評議員，表彰委員会委員長，編集委員会委員  

    2009年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会関西支部

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  • 農業機械学会   評議員，英文誌編集委員会委員  

    2009年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会

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  • 計測自動制御学会   SI部門バイオシステム部会副主査  

    2009年   

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    団体区分：学協会

    計測自動制御学会

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  • 日本機械学会   産業・化学機械と安全部門運営委員会委員  

    2009年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   副支部長，幹事  

    2008年 - 2009年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会西日本支部

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  • 日本生物環境工学会   理事，評議員，植物工場部会理事，バイオロボティクスWG主査  

    2008年 - 2009年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会

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  • 農業機械学会関西支部   表彰委員会委員  

    2008年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会関西支部

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  • 日本ロボット学会   評議員  

    2008年   

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    団体区分：学協会

    日本ロボット学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2008プログラム委員・セッションオーガナイザ  

    2008年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   副支部長，幹事  

    2007年 - 2008年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会西日本支部

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  • 日本生物環境工学会   理事，評議員，植物工場部会理事，バイオロボティクスWG主査  

    2007年 - 2008年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会

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  • 農業機械学会   国際交流委員会委員  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2007プログラム委員会委員・セッションオーガナイザー  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 日本ロボット学会   第12回実用化技術賞選考小委員会委員  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    日本ロボット学会

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  • 日本ロボット学会   評議員  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    日本ロボット学会

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  • 計測自動制御学会   SI部門バイオシステム部会委員  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    計測自動制御学会

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  • 農業機械学会関西支部   編集委員会委員  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会関西支部

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  • 農業情報学会   評議員  

    2007年   

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    団体区分：学協会

    農業情報学会

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   副支部長，幹事  

    2006年 - 2007年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会西日本支部

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  • 日本生物環境工学会   理事，評議員，植物工場部会理事，バイオロボティクスWG主事，創立記念大会実行委員・セッションオーガナイザー  

    2006年 - 2007年   

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    団体区分：学協会

    日本生物環境工学会

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  • 日本ロボット学会   評議員，第24回日本ロボット学会学術講演会実行委員・セッションオーガナイザー，第11回実用化技術賞選考委員会委員  

    2006年   

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    団体区分：学協会

    日本ロボット学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2006セッションオーガナイザー  

    2006年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 農業機械学会   国際交流委員会委員  

    2005年 - 2006年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会

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  • 計測自動制御学会   SICE 2005 Annual Conferenceプログラム委員会委員・実行委員会委員  

    2005年   

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    団体区分：学協会

    計測自動制御学会

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  • 農業機械学会関西支部   第113回例会座長  

    2005年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会関西支部

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  • 日本植物工場学会西日本支部   副支部長，幹事  

    2005年   

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    団体区分：学協会

    日本植物工場学会西日本支部

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  • 農業機械学会   第63回年次大会運営委員会委員・実行委員会委員  

    2004年   

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    団体区分：学協会

    農業機械学会

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMEC2004プログラム委員会委員・セッションオーガナイザー，座談会オーガナイザー  

    2004年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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  • 日本植物工場学会西日本支部   副支部長，総務幹事，事務局  

    2004年   

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    団体区分：学協会

    日本植物工場学会西日本支部

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  • 農業情報学会   評議員  

    2003年 - 2008年   

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    団体区分：学協会

    農業情報学会

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  • 農業情報学会   評議員  

    2003年 - 2006年   

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    団体区分：学協会

    農業情報学会

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  • ファイトテクノロジー研究会   世話役  

    2001年 - 2002年   

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    団体区分：学協会

    ファイトテクノロジー研究会

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  • 日本生物環境工学会西日本支部   幹事  

    2000年 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 中国四国農林水産・食品先進技術研究会   理事  

    2000年 - 現在   

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    団体区分：その他

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  • 中国四国農林水産・食品先進技術研究会   企画運営委員長  

    2000年 - 現在   

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    団体区分：その他

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  • 日本植物工場学会   平成12年度大会事務局  

    2000年   

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    団体区分：学協会

    日本植物工場学会

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  • 日本植物工場学会   評議員  

    1996年 - 2006年   

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    団体区分：学協会

    日本植物工場学会

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  • ファイトテクノロジー研究会   世話役  

    1995年 - 2023年   

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    団体区分：学協会

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論文

  • シイタケ菌床栽培における光環境の最適化 ー培養工程の照射タイミングが子実体発生に及ぼす影響ー 査読

    岡田晃治,難波和彦,門田充司,柏野泰章

    農業食料工学会誌   82 ( 6 )   642 - 649   2020年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：農業食料工学会事務局  

    CiNii Article

    CiNii Books

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  • Exploring The Differences And Similarities Between International Baccalaureate Education And Japanese High School Education 査読

    Mahmood Sabina, Ishii Ichiro, Monta Mitsuji

    Advances in Social Sciences Research Journal   7 ( 8 )   132 - 139   2020年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.14738/assrj.78.8815

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  • シイタケ菌床栽培における培養環境の温度とCO2濃度が収穫量へ与える影響 査読

    柏野泰章, 明貝文夫, 難波和彦, 門田充司, 神崎 浩

    美味技術学会誌   15 ( 1 )   5 - 11   2016年7月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：美味技術学会  

    CiNii Article

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  • Mobile Quality Evaluation Robot for Making Agricultural Products Traceable 査読

    M.Monta, K.Namba

    International Journal of Automation Technology   8 ( 2 )   238 - 242   2014年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/ijat.2014.p0238

    Scopus

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  • 衝撃式粉砕法による米粉の製パン性に関する検討 ―米粉粒度と生地発酵工程が生地膨張に及ぼす影響― 査読

    藤井久美子, 門田充司, 難波和彦

    美味技術学会誌   11 ( 1 )   20 - 28   2012年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 衝撃式粉砕法による米粉の製パン性に関する検討 ―米粉粒度と焙炉・焼成工程が品質に及ぼす影響― 査読

    藤井久美子, 大田真平, 門田充司, 難波和彦

    美味技術学会誌   11 ( 1 )   29 - 37   2012年5月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 岡山大学 大学院環境学研究科 環境生態学講座

    門田 充司

    農業機械學會誌   73 ( 3 )   177 - 177   2011年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam.73.177

    CiNii Article

    CiNii Books

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  • 衝撃式粉砕法による米粉の製パン性に関する検討 －米粉粒度と生地調製条件が生地膨張に及ぼす影響－ 査読

    藤井久美子, 門田充司, 難波和彦, 笠井八重子

    美味技術研究会誌   2011 ( 18 )   19 - 27   2011年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：美味技術学会  

    衝撃式粉砕法による米粉について，粒度区分（100μm未満，100～150μm未満，150～212μm未満）と，加水量，混捏時間，加糖量，加塩量などのパン生地調製条件が発酵時の生地膨張に及ぼす影響を調べた。生地は，各区分の米粉に粉末グルテンを添加して調製した。<br>100μm未満の粒度では，損傷でんぷん率が最も高く，膨張に適する加水量も多く必要であり，膨張停止がやや早かった。混捏時間は少なくとも10分は必要であったが，150～212μm未満の粒度では，長く混捏すると膨張率が低くなり，大きい粒子がグルテンネットワークを損傷したと考えられた。<br>3区分とも，無糖であっても高い膨張率が得られたことから，米の食味を生かした製パンが可能であり，グルテン添加米粉パンが，主食として副食を伴う健康的な食事構成に結びつくものと考えられた。

    DOI： 10.11274/bimi2002.2011.18_19

    CiNii Article

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  • 画像を用いたパン生地膨張過程の計測 査読

    藤井久美子, 大田真平, 難波和彦, 門田充司

    美味技術研究会誌   2011 ( 18 )   28 - 33   2011年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：美味技術学会  

    製パンにおいては，生地の材料や調製条件がその品質に大きく関わっており，発酵時に高い膨張を示す生地ほどパンの評価が高いとされている。しかし，これまでのパン生地膨張の計測は接触式の方法であり，本来の生地の挙動を正しく観察することは困難である。また，数値の読み取りにも誤差が生じる場合が多い。そこで本研究では，画像を用いて非接触かつ定量的にパン生地の膨張過程を3次元的に計測する手法を検討した。

    DOI： 10.11274/bimi2002.2011.18_28

    CiNii Article

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  • Development of an End-Effector for a Tomato Cluster Harvesting Robot 査読

    N.KONDO, K.YATA, M.IIDA, T.SHIIGI, M.MONTA, M.KURITA, H.OMORI

    Engineering in Agriculture, Environment and Food   3 ( 1 )   20 - 24   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/S1881-8366(10)80007-2

    Scopus

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  • 1A1-B05 ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 : ICタグを用いた株の識別実験

    山本 親史, 門田 充司, 難波 和彦, 後藤 丹十郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   _1A1 - B05_1-_1A1-B05_3   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    In the progress of precision farming, it is very important to collect variety of information on crops and field. In this study, we developed a prototype mobile eggplant grading robot in order to get information that be used for presentation of better way on cultivation. This robot can collect and accumulate the fruit's features information and location information at the same time while harvesting. After the field test experiment, a prototype mobile eggplant grading robot has achieved its purpose which was acquiring and storing information in real time and has created field spatial maps from the information. In the previous experiments, a rotary encoder was used in order to discriminate plant location based on the distance from the start point of the robot. However, the detecting error of the distance increased in proportion to the travelling distance of the robot because of the slip of the rotary encoder. In this paper, the robot discriminated plants by using IC tags attached to individual plants and a transmitter-receiver mounted on the robot. From the results, the robot could discriminate individual plants correctly.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2010._1A1-B05_1

    CiNii Article

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  • A Machine Vision System for Tomato Cluster Harvesting Robot 査読

    N.Kondo, K.Yamamoto, H.Shimizu, K.Yata, M.Kurita, T.Shiigi, M.Monta, T.Nishizu

    Engineering in Agriculture, Environment and Food   2 ( 2 )   60 - 65   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Asian Agricultural and Biological Engineering Association  

    Dutch style greenhouse for tomato production has become popular recently in many countries while cluster tomatoes have gained popularity among consumers. To improve harvest efficiency of the cluster tomatoes in large scale Dutch production systems, it is desirable to replace manual labor with automated machines. In this paper, a machine vision system developed for autonomous tomato fruit cluster harvesting is described. Since the difficulty of recognizing the grasping point depended on exposure of plant parts and on robot access angle, acquired images were classified into three groups. The research results show a 73% success rate in automatically locating grasping points for the robotic end-effector on main stems of the cluster tomatoes that can be visually identified by human eyes.

    DOI： 10.11165/eaef.2.60

    CiNii Article

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  • Surface Gloss Measurement on Eggplant Fruit 査読

    V.K.Chong, T.Nishi, N.Kondo, K.Ninomiya, *M.Monta, K.Namba, Q.Zhang, H.Shimizu

    Applied Engineering in Agriculture   24 ( 6 )   877 - 883   2008年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Features Extraction for Eggplant Fruit Grading System Using Machine Vision 査読

    V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, T.Nishi, M.Monta, K.Namba, Q.Zhang

    Applied Engineering in Agriculture   24 ( 5 )   675 - 684   2008年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Development of Mobile Eggplant Grading Robot for Dynamic In-field Variability Sensing - Manufacture of Robot and Performance Test - 査読

    V.K.Chong, M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, E.Terasaki, T.Nishi, T.Goto

    Engineering in Agriculture, Environment and Food   1 ( 2 )   68 - 76   2008年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/S1881-8366(08)80005-5

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  • Eggplant Grading System Including Rotary Tray Assisted Machine Vision Whole Fruit Inspection 査読

    Naoshi KONDO, Kazunori NINOMIYA, Junzo KAMATA, Vui Kiong CHONG, Mitsuji MONTA, K.C.Ting

    Journal of Japanese Society of Agricultural Machinery   69 ( 1 )   68 - 77   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    選果システムにおいては, 果実の全面計測が強く要望されている。本研究では, ナスのような長形の果実に対して, その反転前後にカラーおよび白黒カメラで検査可能となる新タイプのロータリトレイを開発した。本報では, 特にその反転機構について詳しく説明する。各ラインは348のロータリトレイから成り, 38.1m/minで移動する。全部で6ラインから構成されることより, 本システムは約50万個の果実 (約40t) を1日に処理可能である。しかし, 実際には果実を供給する作業者の速度より, 85%の能力が発揮されるにとどまった。本システム中で, 自動化の余地がある作業は果実供給と箱詰めであるが, 今後の労働力削減およびトレーサビリテイ情報付加を考慮した場合, 箱詰め作業の自動化が特に期待された。

    DOI： 10.11357/jsam1937.69.68

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00288898849?from=CiNii

  • 1A1-G03 Mobile Eggplant Grading Robot : Construction of prototype and field test

    チェン ブイ キョン, 門田 充司, 二宮 和則, 近藤 直, 難波 和彦, 西 卓郎, 後藤 丹十郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007   _1A1 - G03_1-_1A1-G03_4   2007年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    Precision Farming practices that required GIS and GPS system are too costly and impractical for small-scale farm. However, site-specific management is still necessary as it contribute in reducing the operation cost and also over usage of pesticides chemicals. A new approach in generating yield and quality map for small scale farm using mobile grading robot has been carried out. A prototype mobile eggplant grading robot was constructed and field test was done. The mobile robot consists of a battery railcar with the grading unit trailer hauled behind. Eggplant fruits were harvested manually and passed to the grading robot. Features information of the eggplant was taken simultaneously with the harvesting location information to create field variability map. Observations found that the constructed prototype robot was capable of accumulating the field variability information during the field test.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2007._1A1-G03_1

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  • Study of Efficient Lighting Periods Based on Plant Stoma Reaction

    Kazuhiko Namba, Naoshi Kondo, Mitsuji Monta, Akira Sasao

    2006 Portland, Oregon, July 9-12, 2006   2006年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：American Society of Agricultural and Biological Engineers  

    DOI： 10.13031/2013.21116

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  • 2A1-B11 大規模トマト生産施設における収穫ロボット : ロボットシステムの概要

    門田 充司, 西崎 典子, 濱田 聡, 難波 和彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   _2A1 - B11_1-_2A1-B11_4   2006年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    Recently, large scale greenhouses of tomato are constructed in Japan. The environments of the greenhouses are suitable for robotic operations because equipments and planting system are standardized. In this study, an outline of a tomato harvesting robot system is described and a potential for the practical use of the harvesting robot is discussed.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2006._2A1-B11_1

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  • Tele-robotics in Agriculture -Tomato Harvesting Experiment- 査読

    Monta, M, Kobayashi, K, Hirai, T, Namba, K, Nishi, T

    Agricultural and Bio-systems Engineering   6 ( 2 )   54 - 58   2005年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 2A1-S-005 農業用テレロボティクス : トマト収穫実験(農業用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    門田 充司, 難波 和彦, 西 卓郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   164 - 164   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2005.164_1

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  • 2P1-S-001 ハイパースペクトル分析に基づくナスの病虫害検出(農業用ロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    チョンブイ キョン, 近藤 直, 二宮 和則, 門田 充司, 西 卓郎, 難波 和彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   206 - 206   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2005.206_1

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  • 植物気孔の光応答に基づく効率的光照射の検討 査読

    難波和彦, 近藤 直, 門田充司, 笹尾 彰

    植物工場学会誌   16 ( 4 )   165 - 172   2004年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境工学会  

    The objective of this study was to detect the plant stoma response under the lighting conditions of continuous and 1 to 15 minutes of lighting. In this study, a real-time measurement system was developed to observe a living plant stoma continuously for a long period in a growth chamber, using a microscope and a color TV camera. A video recording system was adopted to obtain details of stoma movement, and images were captured every 30 seconds. From the experimental results, it was observed that the stoma opened slowly 5 minutes after the lights were turned on, and then opened rapidly until it reached the maximum pore size. In guard cells, light stimulus activates a proton pump, the resulting hyperpolarization of the plasma membrane opens voltage-sensitive K+ channels, and then the water entering the guard cells opens the stoma after the K+ ions have entered. This process may cause 5 minutes of delay, and delay was also observed after the light was turned off. Ten minutes of lighting opened the stoma to the maximum size, as well as 5 minutes of lighting with a 30-minute interval. For better utilization of lighting, these on/off controls were suggested to give a 14% production benefit with 8.3% more energy input.

    DOI： 10.2525/jshita.16.165

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  • CO2濃度が植物気孔開度に与える影響の顕微画像計測 査読

    難波和彦, 近藤 直, 門田充司, 笹尾 彰

    植物工場学会誌   16 ( 2 )   41 - 49   2004年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境工学会  

    The objective of this study was to create a model of the plant stoma response process under CO2 conditions (100 to 3000ppm) after lighting. In this study, a real-time measurement system was developed to observe living plant stomas continuously for a long period in a growth chamber using a microscope and a color TV camera. Six treatments were conducted by changing the CO2 density, ranging from 100 to 3000ppm, under the conditions of a 2-hour on/off light cycle. From the experimental results, it was observed that the pore size was drastically changed in response to the CO2 conditions. Lower CO2 density caused larger-size pores under conditions of less than 1000ppm CO2 density, while the pore size was almost constant under conditions of greater density. With CO2 density of over 2000ppm, pores continued opening after 60 minutes had elapsed. The transient response with the 1 st-order lag element could well express the stoma response, and its desired value had a high correlation with CO2 density.

    DOI： 10.2525/jshita.16.41

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  • 顕微鏡画像による植物気孔の環境応答の計測 査読

    難波和彦, 近藤 直, 門田充司, 笹尾 彰

    農業機械学会誌   66 ( 5 )   63 - 73   2004年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：農業食料工学会  

    本研究は, 植物の成長制御を行うシステムを想定し, 環境条件を入力に, 気孔の開度を出力とするプロセスをモデル化することを目的としている。そこで, 環境制御室に入れられた植物の気孔を, 光学顕微鏡に装着されたTVカメラを用いて連続的かつリアルタイムで計測するシステムを開発した。環境制御室において, 温度, 湿度, CO2濃度及び光量を変化させた16種類の実験区を設け, 明期, 暗期共6hの環境下でポトスの葉の気孔開度を計測したところ, 環境条件によって大きく変化した。さらに開度を1次遅れ系で表現したところ, 高光強度, 高温度の環境条件において予測が可能であり, CO2濃度が低いときには目標値 (開度) が大きくなることが計測された。

    DOI： 10.11357/jsam1937.66.5_63

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  • Machine vision systems of eggplant grading system

    K. Ninomiya, N. Kondo, V. K. Chong, M. Monta

    Proceedings of the International Conference on Automation Technology for Off-road Equipment, ATOE 2004   399 - 404   2004年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    An automated eggplant grading system was introduced in the last paper. The system had three machine vision systems by use of NIR-color camera, 6 normal color cameras and 4 monochrome cameras. The first machine vision system was installed for checking fruits position and orientation on rotary trays, in which a fruit was put between two plates and was turned over, and which made all side fruit inspection possible. If fruit was not in center of the tray, it was necessary to return it back and to put it on the tray again. A CCD camera whose sensitivity was not only visible region but also infrared region was used in this system, because it was easy for infrared camera to detect black color eggplant fruit to discriminate from dark background. The second machine vision system consisted of 6 color CCD cameras to inspect fruit color, size, shape, bruise and disease. The 3 color CCD cameras each were installed before and after turning over in a lane and connected to 2 PCs through 6 image grabber boards. Fruit length, average, max, and min diameters, area, apparent volume, fruit color, calyx color, fruit shape, degree of fruit bend, bruise number, bruise area, and so on were extracted from the images. The third machine vision system consisted of 4 monochrome CCD cameras to check dullness of fruit surface, because dullness was an important index to evaluate fruit internal quality. 4 monochrome cameras were connected to a PC through 2 image grabber boards by occupying two channels each. From working results during a year of 2002-2003, it was observed that it was possible to detect many kinds of defects on eggplant fruit.

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  • V字型整枝されたナスを対象としたロボット収穫システム (第2報) －ナスの収穫実験－ 査読

    林 茂彦, 雁野勝宣, 黒崎秀仁, 有馬誠一, 門田充司

    植物工場学会誌   15 ( 4 )   211 - 216   2003年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    施設内の栽培環境下でナスの選択収穫の自動化を実現するため, ロボット収穫システムの視覚センサと距離センサを融合させ収穫適否を判定したのち, 果柄を挟持して採果する収穫処理手法を開発した.そして, ロボット収穫システムの性能を評価するため, V字型整枝されたナスの収穫実験を行った結果, 以下の知見が得られた.<BR>1) ロボット収穫システムは, V字型整枝されたナスの畝間を走行し両側にある果実を選択的に収穫でき, その収穫成功割合は29.1%であった.収穫できない主な原因は果実が茎葉に隠れ畝間から見えないことであった.また, ローカルセンシングにおいて収穫適否を誤判定することがあった.<BR>2) 採果動作でエンドエフェクタが果実に接触して果皮に損傷を与えることはなく, 果柄挟持用下刃は有効であった.しかし, 果柄挟持用下刃の隙間より細い部位を挟持した場合には, 収穫箱への搬送途中に果実を落下させることがあり, 改良の必要性が認められた.<BR>3) ロボット収穫システムによる1果あたりの収穫処理時間は43.2s/果であり, 作業能率は14.9m/hであった.今後, 実用化に向けては収穫適否の処理時間の短縮, 隣接する畝間への移動方法, 収穫果実の運搬方法を検討する必要がある.

    DOI： 10.2525/jshita.15.211

    CiNii Article

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00234496532?from=CiNii

  • い草挿し苗装置の開発（第1報）―苗の物性の測定および機械化の検討― 査読

    門田充司, 陶山 純

    農業機械学会誌   16 ( 2 )   106 - 112   2003年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    い草栽培において, セルトレイを用いた苗生産が注目されているが, 親株から主茎が2～3本と新芽が付いた苗を採取してトレイに植え付ける挿し苗作業には多大な労力と時間を要しており, 機械化が望まれる作業の一つである。そこで本研究は, い草の挿し苗作業の機械化を目的とし, 本報では装置設計のための基礎データを得るために, 苗の物性の測定を行った。さらに, その結果を基に装置の仕様, 構造を検討した。

    DOI： 10.11357/jsam1937.65.2_106

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00163982410?from=CiNii

  • い草挿し苗装置の開発（第2報）―装置の試作と性能試験― 査読

    門田充司, 陶山 純

    農業機械学会誌   16 ( 2 )   113 - 119   2003年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    い草の挿し苗作業を機械化する目的で, 第1報ではい草苗の物性の測定と機械化の検討を行った。本報ではその検討結果を基に挿し苗装置を試作し, 性能試験を行った。装置は投入された苗を把持し, 上下移動してトレイに苗を植え付ける機構と, トレイを移動させる機構および制御部などから構成される。試験の結果, 約90%の成功率で苗をトレイに植え付けることができた。

    DOI： 10.11357/jsam1937.65.2_113

    CiNii Article

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00163982427?from=CiNii

  • Robotic Vision for Bioproduction Systems 査読

    Mitsuji Monta, Naoshi Kondo, Seiichi Arima, Kazuhiko Namba

    Journal of Robotics and Mechatronics   15 ( 3 )   341 - 348   2003年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 高設栽培用イチゴ収穫ロボット (第2報) －つり下げ型マニピュレータを有する収穫ロボット－ 査読

    有馬誠一, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤 直

    植物工場学会誌   15 ( 3 )   162 - 168   2003年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境工学会  

    高設栽培されたイチゴを対象に, 実用化を睨んだシステムの開発を目標に, 栽培ベッドつり下げ型マニピュレータ, 改良を加えた吸引式エンドエフェクタ, 視覚センサから構成される収穫ロボットを試作した.本システムによる収穫基礎実験の結果, 以下の知見を得た.<BR>1) 考案した栽培ベッドつり下げ型マニピュレータは, 機構, 制御共に簡素で, 軽量コンパクト化が図られた実用的なシステム構成であった。また, 栽培ベッド下面に設置することで, 果実とロボットの位置関係がほぼ一定に保たれ, 果実の位置検出方法の簡素化も図られた.<BR>2) 収穫時間に関しては大きな改善が見られた.しかし, 収穫対象果実に隣接する未熟果等が同時に収穫されること, 果柄切断時に果柄を長く残すなどの問題については, 改善できなかった.<BR>3) 傷の経時変化の観察では, 14%にエンドエフェクタ内での果実搬送中のものと思われる傷が見られた.前項の問題と併せて, 最適なソフトハンドリング方法を開発する必要がある.

    DOI： 10.2525/jshita.15.162

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  • V字型整枝されたナスを対象としたロボット収穫システム (第1報) －システム構成と果実検出－ 査読

    林 茂彦, 雁野勝宣, 黒崎秀仁, 有馬誠一, 門田充司

    植物工場学会誌   15 ( 4 )   205 - 210   2003年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    施設内の栽培環境下でナスの選択収穫の自動化を実現するため, V字型整枝されたナスを対象にロボット収穫システムの開発を行った.また, 果実から離れた畝間位置において果実の検出と果実方向の推定を行うグローバルセンシングの性能を評価するため, 画像走査実験を行った結果, 以下の知見が得られた.<BR>1) 開発したロボット収穫システムは, 制御部, センシング部, マニピュレータ部, エンドエフェクタ部および走行車両から構成され, V字型整枝されたナスの畝間を自動走行できた.畝間内に定めた原点を出発して, 左右両側にあるナスの画像を順次撮影したのち原点に復帰することが可能であった.<BR>2) 画像走査処理時間のうち, マニピュレータの移動時間が大半を占め, 処理の高速化のためにはマニピュレータの制御方法の検討が必要であった.<BR>3) 栽培管理者が目視により判定した収穫適期果実のうち, グローバルセンシングにより検出できた割合は69.3%であった.誤って検出した場合として, 隣接株の果実, 収穫適期前の果実, および陰を誤検出する場合や一つの果実を分離して検出する場合があった.また, 検出画像の重心位置から果実の方向を推定でき, マニピュレータによる収穫制御に利用できる.

    DOI： 10.2525/jshita.15.205

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00234496525?from=CiNii

  • 1P1-2F-A1 テレロボティクス農業 : トマト収穫基礎実験

    門田 充司, 難波 和彦, 西 卓郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003   43 - 43   2003年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    人間とロボットが協調し, 農業用ロボットをより現実的なものとするための, テレロボティクス農業の構築を最終目標としており, 本研究ではトマト収穫の基礎実験を行った。

    DOI： 10.1299/jsmermd.2003.43_1

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  • 人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム（第1報） ―レーザ距離計を用いた検出基礎実験― 査読

    門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦, 近藤 直

    植物工場学会誌   14 ( 1 )   49 - 55   2002年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境工学会  

    人間協調型農業用ロボットのためのセンシングシステムの開発を目的に, レーザ距離計を距離センサに用いたセンシングシステムを構築し, 実験を行った結果, 以下の知見を得た.<BR>1) レーザ距離計を用いた物体の検出実験においては, 距離3m以内では平均±5mm程度の精度で物体の幅を検出できた.<BR>2) レーザ距離計を上下移動させて三次元距離情報を得ることにより, 物体までの距離だけでなく, 大きさや主幹の枝分かれした部分や葉の形状も良好に検出することができた.<BR>2) レーザ距離計と赤外線センサの情報を融合することで, 人間と背景とを識別し, 人間の動きだけを検出することができた.

    DOI： 10.2525/jshita.14.49

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  • 人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム（第2報） ―人間の識別とマニピュレータの障害物回避制御― 査読

    門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦, 近藤 直

    植物工場学会誌   14 ( 2 )   104 - 111   2002年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境工学会  

    人間協調型農業用ロボットのためのセンシングシステムの開発を目的に, 複数の人間を識別するアルゴリズムを検討した.また, センシングシステムをロボットに搭載し, マニピュレータの障害物回避実験を行った.その結果, 以下の知見を得た.<BR>1) 人間同士の距離をパラメータに含む識別アルゴリズムでは, ある程度距離が大きい場合には良好に識別できたが, 人間が隣接した場合には対応付けできないときがあった.<BR>2) レーザ距離計を上下移動させることで, マニピュレータが通過する高さの障害物の位置および大きさが検出され, マニピュレータは物体に接触することなく回避動作を行った.<BR>3) レーザ距離計と赤外線センサから構成されるセンシングシステムを用いることで, 人間と背景との識別ならびに人間の移動の検出が良好に行われ, その情報をマニピュレータの情報と融合することで, 人間を含む物体に対してマニピュレータの回避制御が行われた.

    DOI： 10.2525/jshita.14.104

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  • 内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究(第2報) －2号機の試作と収穫基礎実験－ 査読

    近藤 直, 門田充司, 久枝和昇

    植物工場学会誌   13 ( 4 )   231 - 236   2001年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    内成り栽培されたイチゴをロボット収穫することを目的とし, 1号機の問題点を解決するため, 2号機を試作し, 収穫実験を行った.その結果, 以下の知見が得られた.<BR>1) 1号機に見られた4つの問題点は解決され, 対象とした成熟果12個はすべて損傷なく収穫可能であった.<BR>2) 本実験で用いた視覚センサのアルゴリズムは, 成熟果を識別し, 位置検出するために有効で, 目的果実の近隣にある果実を誤って収穫した場合にも対処可能であること, 実際に計測したZ座標の平均値を用いることで, 正確に果実の三次元位置が計測可能であること, 収穫時に位置が移動した果実にも対処可能であること等の利点があった.<BR>3) 本エンドエフェクタの問題点として, 未熟果を成熟果と同時に吸い込むことがあること, エンドエフェクタの接地位置を判断する必要があること, 開閉部が他の果実に接触することがあることがあげられた.

    DOI： 10.2525/jshita.13.231

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00124121612?from=CiNii

  • 高設栽培用イチゴ収穫ロボット (第1報) －5自由度マニピュレータを用いた収穫ロボット－ 査読

    有馬誠一, 近藤 直, 八木洋介, 門田充司, 吉田裕一

    植物工場学会誌   13 ( 3 )   159 - 166   2001年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    マニピュレータ, エンドエフェクタ, 視覚センサおよび移動機構から構成される高設栽培用イチゴ収穫ロボットを試作し, 基本性能実験および収穫実験を行った結果, 以下の知見を得た.<BR>1) 高設栽培されたイチゴは, 栽培ベッド下方からアプローチした場合, 障害物も少なく, 収穫作業のロボット化に適した栽培様式であった.<BR>2) 吸引式エンドエフェクタを採用することにより, 果実に損傷を与えることなく収穫でき, 視覚センサによる果実の位置検出誤差を吸収することが可能であった.<BR>3) 今後は, 高速な収穫作業, 収穫果実に残る果柄をなくすこと, および目的果実周辺の未熟果の吸引をなくすこと等の検討が望まれる.

    DOI： 10.2525/jshita.13.159

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00151210433?from=CiNii

  • Machine Vision Based Quality Evaluation of Iyokan Orange Fruit Using Neural Networks 査読

    N.Kondo, U.Ahmad, M.Monta, H.Murase

    Computers and Electronics in Agriculture   29 ( 1-2 )   135 - 147   2000年10月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/S0168-1699(00)00141-1

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  • キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究

    近藤 直, 門田 充司

    農業機械學會誌   62 ( 3 )   1 - 1   2000年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.62.3_1

    CiNii Article

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  • 内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究（第1報） 1号機の試作と収穫基礎実験 査読

    近藤 直, 久枝和昇, 羽藤堅治, 山下 淳, 門田充司

    植物工場学会誌   12 ( 1 )   23 - 29   2000年

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  • 輪ギクの品質評価に関する研究(第2報) －カルマンニューロを用いた評価－ 査読

    近藤 直, 後藤丹十郎, 門田充司, 村瀬治比古

    植物工場学会誌   11 ( 2 )   100 - 105   1999年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    あいまいな基準で行われている輪ギクの切り花の評価を定量的に表現するため, 3層構造を有するニューロモデルを用いた評価を行った.その結果, 以下のことが明らかとなった.<BR>1) 入力パラメータとして, 切り花全長, 主茎径, 葉面積, 花首長を用いたニューロモデル, さらに第1葉全長または主茎の曲がりを加えたニューロモデルは評価者の評価を良く再現できた.<BR>2) ニューロモデルを用いたシステムにより, 従来評価者のあいまいで不確実な評価でなく, 定量的な評価の可能性が示唆された.<BR>3) 本評価システムを自動化するに当たっては, 画像から抽出容易な特徴量を選択し, 適当な数の入力パラメータを構成するための評価指標を作成する必要があると考えられた.

    DOI： 10.2525/jshita.11.100

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00060743404?from=CiNii

  • Weed Center Detection in Lawn Field Using Morphological Image Processing 査読

    Usman Ahmad, Naoshi Kondo, Seiichi Arima, Mitsuji Monta, Kentaro Mohri

    Journal of Society of High Technology in Agriculture   11 ( 2 )   127 - 135   1999年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    A method on uniformity analysis made weed detection in lawn field possible. The method could detect weeds based on their surfaces which were more uniform in gray-scale values compared with lawn surface, regardless of their color. The result of uniformity analysis, however, was far from ready to be used as a target decision for weeding because it was a binary image with many noises and broken parts. Morphological image processing was applied to the result of uniformity analysis to obtain stronger and clearer binary images. In addition, the detected weed center location which was expected to correspond with the main root of the weed, was determined for minimum chemical weeding. The techniques on how to do that was also described in this paper.

    DOI： 10.2525/jshita.11.127

    CiNii Article

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00060743442?from=CiNii

  • 農業用ロボットのマン・マシン協調システム（第1報）-マニピュレータを対象とした危険度の算出- 査読

    門田充司, 近藤 直

    農業機械学会誌   61 ( 2 )   81 - 90   1999年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.2_81

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  • 農業用ロボットのマン・マシン協調システム（第2報）-マニピュレータ作業空間における人間のセンシングシステム- 査読

    門田充司, 近藤 直, 中司憲持

    農業機械学会誌   61 ( 2 )   91 - 100   1999年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.2_91

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  • 農業用ロボットのマン・マシン協調システム(第3報) －人間を対象とした棚栽培における極座標マニピュレータの制御実験－ 査読

    門田充司, 近藤 直

    農業機械学会誌   1999年

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    担当区分：筆頭著者  

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.3_73

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  • 輪ギクの品質評価に関する研究(第1報) －専門家の評価結果とキクの形態的特徴との関係－ 査読

    近藤 直, 後藤丹十郎, 門田充司, 村瀬治比古

    植物工場学会誌   11 ( 2 )   93 - 99   1999年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    あいまいな基準で行われている輪ギクの切り花の評価を定量的に表現し, その自動化を計る目的で, 種々の栽培条件で得られた様々な形態的特徴をもつ材料を基に2名の専門家による評価および特徴量の計測を行った.その結果, 以下のことが明らかとなった.<BR>1) 専門家の評価結果から, 異なる評価者では結果が異なること, 同一材料の2回目の評価結果では, 1回目と異なる結果を与えることより, 人間の評価はあいまいで, 不確実であることが確認された.<BR>2) 専門家の評価基準に基づく各特徴量と, 専門家の評価結果との相関は低く, 単独の特徴量で評価を行うことは困難であった.<BR>3) 評価の自動化を計るには, 適当な特徴量を組み合わせ, 総合的評価を可能とする必要があること, およびニューラルネットワークのように, 教師データを用いて学習する形式のシステムを用いることが適当と考えられた.

    DOI： 10.2525/jshita.11.93

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  • Fruit Harvesting Robotics 査読

    Naoshi Kondo, Mitsuji Monta

    Journal of Robotics and Mechatronics   11 ( 4 )   321 - 325   1999年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Weed Detection in Lawn Field Using Machine Vision - Utilization of Textural Features In Segmented Area - 査読

    U.Ahmad, N.Kondo, S.Arima, M.Monta, K.Mohri

    Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery   61 ( 2 )   61 - 69   1999年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    ゴルフ場や庭園などにおける芝地の雑草防除は行わなければならない作業であるものの、最小限の薬剤散布あるいは機械的防除が望まれているため、芝と雑草とを見分ける必要がある。本研究では、類似した緑色を呈する芝と雑草を、画像から抽出されるテクスチャー特徴量で識別する方法について検討した。その方法は、あらかじめスムージング処理をおこなった画像と行っていない画像を9分割および16分割した上で、3つのテクスチャー特徴量 (一様性、局所一様性、コントラスト) を抽出した。その結果、雑草の寸法にあった領域分割を行い、スムージング処理を施した画像において、良好に雑草を検出できることがわかった。

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.2_61

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00059522188?from=CiNii

  • キクの挿し木ロボットのための挿し穂分離・供給システムの開発 査読

    近藤 直, 八木洋介, 門田充司

    農業機械学会誌   61 ( 5 )   109 - 116   1999年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    本研究では, キクの挿し木作業の自動化を目的として, 水揚げ後の穂束を自動的に分離し, 挿し木ロボットへ穂を一本ずつ供給可能な分離・供給システムの開発を行った。本システムは主として5自由度マニピュレータ, 水槽, モノクロTVカメラで構成される。まず, 穂束を水槽内に投入後, ソレノイドとスプリングの作用によって水面に波をおこし, 穂を分離した。その後, TVカメラで個々の穂の形状, 方向, 寸法等を認識し, 孤立度の高い穂から順に, 長いフィンガを装着したマニピュレータで一本ずつ把持および搬送を行った。その結果, 約90%の成功率で穂に損傷を与えることなく分離・供給が可能であった。

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.5_109

    CiNii Article

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00063397079?from=CiNii

  • Chrysanthemum Cutting Sticking Robot System 査読

    N.Kondo, M.Monta

    Journal of Robotics and Mechatronics   11 ( 3 )   220 - 224   1999年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • End-effectors for Tomato Harvesting Robot 査読

    M.Monta, N.Kondo, K.C.Ting

    Artificial Intelligence for Biology and Agriculture   12 ( 1-3 )   11 - 25   1998年2月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1023/A:1006595416751

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  • 土耕栽培用イチゴ収穫ロボットの研究 (2):エンドエフェクタの試作

    近藤 直, 久枝 和昇, 門田 充司

    農業機械学会誌   60   393 - 394   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.Supplement_393

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  • キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第4報） 査読

    門田充司, 近藤 直, 秋山尚文

    農業機械学会誌   60 ( 5 )   37 - 43   1998年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    前報までに, 視覚部における挿し穂の把持位置検出アルゴリズムの検討, 挿し穂の整形装置の試作と基礎実験を行ってきた。本報では, 前報で報告した整形装置で処理された挿し穂をセル整形トレイに植え付けるための植え付け装置の試作と実験を行った。植え付け装置は, 整形装置で処理を終えた挿し穂を10本把持するプレートを有し, それらを同時にトレイに植え付けることができる。植え付け実験の結果約95%の成功率で挿し穂をトレイに植え付けることができた。

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.5_37

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00055511261?from=CiNii

  • Harvestin End-effector for Inverted Single Truss Tomato Production Systems 査読

    M.Monta, N.Kondo, K.C.Ting, G.A.Giacomelli, D.R.Mears, Y.Kim, P.P.Ling

    Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery   60 ( 6 )   97 - 104   1998年

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.6_97

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  • キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第3報） 査読

    門田充司, 近藤 直, 秋山尚文

    農業機械学会誌   60 ( 4 )   37 - 44   1998年

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.4_37

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  • キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第2報） 査読

    近藤 直, 小川雄一, 門田充司

    農業機械学会誌   60 ( 3 )   63 - 70   1998年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    本報では, 前報で報告した挿し穂の主茎端点検出方法の問題点を解決するため, 近赤外領域に感度を有するモノクロTVカメラを用いること, および輪郭の複雑性を利用し, 葉の領域を考慮に入れたアルゴリズムを開発することにより, 実験を行った。その結果, 近赤外領域における穂と背景との識別は, 色画像による識別より有効であることが確認された。また, 画像処理時間は1本あたり1.5秒と前アルゴリズムと変わらなかったものの, 本アルゴリズムを用いたときの成功率は, 96.1%と前アルゴリズムをはるかに上回った。さらに, 本アルゴリズムでは, 3つのしきい値を用いることによって, 誤認識を0とすることができた。

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.3_63

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00053291400?from=CiNii

  • キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究（第1報） 査読

    近藤 直, 小川雄一, 門田充司

    農業機械学会誌   60 ( 2 )   67 - 74   1998年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    本研究は, 多大な時間と労力を要するキクの挿し木作業の自動化を最終目的とし, 本報では, その自動化システムで重要な役割を占める穂の把持位置検出アルゴリズムの開発を行った。対象となるキクの穂をカラーTVカメラで画像入力し, 色信号による背景との識別を行い, その2値画像を基に, マニピュレータが把持するために必要となる穂の主茎端点の検出を, チェインコードのデータに基づくMFN (Most Frequent Number) 法および主茎端点近傍の形状を認識する方法によって行った。その結果, 約88%の成功率で検出可能であり, 1本あたりの検出時間も約1.5秒とほぼ満足な結果が得られた。

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.2_67

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00051910198?from=CiNii

  • Weed Detection in Lawn Field Based on Gray-Scale Uniformity 査読

    U.Ahmad, N.Kondo, S.Arima, M.Monta, K.Mohri

    Environment Control in Biology   36 ( 4 )   227 - 237   1998年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japanese Society of Agricultural, Biological and Environmental Engineers and Scientists  

    芝地の雑草防除は重要な問題で, 近年環境保護の観点からも, 最小限の薬剤散布あるいは機械的防除が望まれている.その作業を自動化するためには, 同系統の色を呈する芝と雑草とを見分けなくてはならない.本研究では芝地における雑草の自動防除システムの開発を最終目標とし, 濃度値の一様性を用い, 対象物の色によらない新しいテクスチャー解析について検討した.普通, 雑草はある領域内で芝に比べて濃度値の変化が小さく, 一様性が高い.この特性を利用し, 3×3画素の領域中で濃度値の変化が小さい場合, 注目画素に1を与えることによって, 雑草の2値画像を作成した.解析結果より, 雑草の葉が入力画像中で5画素の幅を有し, その長さも十分あれば, 検出できることが知れた.さらに雑草の葉の検出後, 近隣の葉から構成される雑草の形状解析を行った結果, 雑草の根に対応する代表点の検出もほぼ可能であった.

    DOI： 10.2525/ecb1963.36.227

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  • Visual sensing algorithm for chrysanthemum cutting sticking robot system 査読

    N.Kondo, Y.Ogawa, M.Monta, Y.Shibano

    Acta Horticulturae   ( 440 )   383 - 388   1997年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Basic Construction of a Robot for Agricultural Use 査読

    N.Kondo, M.Monta, T.Fujiura

    Advanced Robotics-The international Journal of the Robotics Society of Japan-   10 ( 4 )   335 - 353   1996年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1163/156855396X00020

    Web of Science

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  • スプレーギクの花房フォーメーションの評価アルゴリズムに関する研究（第3報） ー輪郭解析による葉を含めた花房の形状評価の自動化ー 査読

    甲斐和広,近藤 直,林 孝洋,芝野保徳,小西國義,門田充司

    生物環境調節   34 ( 2 )   123 - 128   1996年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.2525/ecb1963.34.123

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  • Fruits Harvesting Robots in Japan 査読

    N.Kondo, M.Monta, T.Fujiura

    Advances in Space Research (COSPAR)   18 ( 1/2 )   181 - 184   1996年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • End-effectors for Agricultural Robot to Work in Vineyard 査読

    M.Monta, N.Kondo, Y.Shibano, K.Mohri

    Acta Horticulturae   ( 399 )   247 - 254   1995年

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • キュウリ果実検出用視覚センサの研究(第2報)-果実の位置検出および収穫実験- 査読

    近藤 直,中村 博,芝野保徳,門田充司,有馬誠一

    生物環境調節   33 ( 4 )   237 - 244   1995年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境調節学会  

    DOI： 10.2525/ecb1963.33.237

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  • End-Effectors for Petty-Tomato Harvesting Robot 査読

    N.Kondo, T.Fujiura, M.Monta, Y.Shibano, K.Mohri, H.Yamada

    Acta Horticulturae   ( 399 )   239 - 245   1995年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • スプレーギクの花房フォーメーションの評価アルゴリズムに関する研究（第1報）-着花位置を決定する特徴量の抽出- 査読

    甲斐和広,近藤 直,林 孝洋,芝野保徳,小西國義,門田充司

    生物環境調節   33 ( 4 )   253 - 259   1995年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境調節学会  

    DOI： 10.2525/ecb1963.33.253

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  • スプレーギクの花房フォーメーションの評価アルゴリズムに関する研究（第2報） －画像処理を用いた評価指標の検討－ 査読

    甲斐和広, 近藤 直, 林 孝洋, 芝野保徳, 小西國義, 門田充司

    生物環境調節   33 ( 4 )   261 - 267   1995年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境調節学会  

    DOI： 10.2525/ecb1963.33.261

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  • ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究（第2報） ー視覚センサによる識別，位置検出および収穫実験ー 査読

    近藤 直,芝野保徳,毛利建太郎,門田充司

    農業機械学会誌   56 ( 1 )   45 - 53   1994年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11357/jsam1937.56.45

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  • ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究（第3報） ー整房・摘粒ハンドのための物理的特性の測定およびハンドの試作ー 査読

    門田充司,近藤 直,芝野保徳,毛利建太郎

    農業機械学会誌   56 ( 2 )   93 - 100   1994年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    前報までに, CP制御を行った5自由度極座標型マニピュレータ, 複数の機能を有する収穫用ハンド, および視覚部における識別, 位置検出方法の検討を行ってきた。本報ではロボットによるブドウ生産システムの効率化を計るため, ハンド部の交換によってロボット作業が可能と考えられる整房, 摘粒作業に着目した。まず, ブドウの基礎的物理特性を測定した上で, 穂軸上部の露出, 摘粒, および果房の長さを一定にそろえるという3つの作業を同時に行うハンドを試作した。そのハンドを用いて基礎実験を行った結果, ほぼ良好な整房, 摘粒作業が可能であり, 本作業のロボット化の可能性を確認できた。

    DOI： 10.11357/jsam1937.56.2_93

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00025218787?from=CiNii

  • 植物生長モデルおよび投影幾何モデルを併用した植物計測・診断システム

    近藤 直, 村瀬 治比古, 渋沢 栄, 門田 充司, 芝野 保徳, 毛利 建太郎

    農業機械学会誌   56   539 - 540   1994年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.56.Supplement_539

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  • トマトの栽培様式に基づくマニピュレータの基本機構の検討 査読

    近藤 直, 門田充司, 芝野保徳, 毛利建太郎

    生物環境調節   31 ( 2 )   75 - 80   1993年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本生物環境調節学会  

    DOI： 10.2525/ecb1963.31.75

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  • 冗長自由度を有するマニピュレータの制御方法 ー直動関節を含むトマト収穫用７自由度マニピュレータの制御ー 査読

    近藤 直,門田充司,藤浦建史,芝野保徳,毛利建太郎,芦原慎太郎

    植物工場学会誌   5 ( 1 )   44 - 53   1993年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS  

    トマト収穫作業を行わせるため, 7自由度を有する冗長マニピュレータを試作した.そのマニピュレータの効果的な制御方法を検討することを目的として, まず, 作動領域の分割を行った.次に可操作度, 手先の直線移動距離, および直動関節の変位をパラメータとする評価関数を用いて分割された領域の代表解を求めた.さらに, その解に基づき, 吸着パッドを用いたハンドをマニピュレータに装着して実験を行った結果, 以下のことが知れた.<BR>(1) 作動領域を分割したことにより, 制御を迅速かつ簡単に行うことが可能となった.<BR>(2) あらゆる対象物に対して, 関節型マニピュレータの可操作度および手先の直線移動距離の大きくなる姿勢で収穫が可能となった.<BR>(3) 直動関節の変位を考慮することにより, 比較的無駄な動作をすることなく, 収穫することが可能となった.

    DOI： 10.2525/jshita.5.44

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  • キュウリ果実検出用視覚センサの研究（第1報） ー果実の識別および認識実験ー 査読

    近藤 直,芝野保徳,毛利建太郎,門田充司,中村 博,有馬誠一

    生物環境調節   31 ( 2 )   93 - 100   1993年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japanese Society of Agricultural, Biological and Environmental Engineers and Scientists  

    本研究は, 今後植物工場, 管理・収穫ロボット等に必要となる視覚センサの開発を目的として, キュウリを対象物とし, 種々の器官, 背景等が混在する画像中の果実の識別および認識実験を行った.まず, 識別実験では, 果実と茎葉の識別に適する波長帯域に透過率を有する2枚の干渉フィルタを用いて画像入力し, その濃度値を演算することにより, 2値画像を作成した.次に, その2値画像における塊状図形および線図形の特徴を生かした認識アルゴリズムの検討を行い, 次のような結果を得た.<BR>1.550nmと850nmの干渉フィルタを利用することで果実と茎葉はほぼ識別可能であったが, 葉の表の色が濃い場合, 果実が黄緑色に近い場合, および果実が鏡面反射している場合等には, 2値画像上で識別困難となることがあった.<BR>2.果実が鏡面反射している場合には, 850nmのフィルタを用いて入力した画像から濃度値の高い画素を利用することにより, 補正することが可能であった.<BR>3.塊状図形の特徴量として, 面積, フェレ長比, 水平方向切片長を, 線図形の特徴量として, 長さ, 方向を複合して利用することにより, 果実はほぼ認識可能となった.<BR>4.線図形における画素列の方向を考慮することにより, 分断された果実を結合することが可能で, 認識がいっそう正確かつ容易となった.<BR>本研究の一部は, 科学研究費, 試験研究B (課題番号04556036) の交付を受けた.ここに記して関係各位に感謝の意を表します.

    DOI： 10.2525/ecb1963.31.93

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  • トマトの物理的特性に基づく吸着パッドを利用した収穫用2指ハンド 査読

    近藤 直,門田充司,芝野保徳,毛利建太郎

    生物環境調節   31 ( 2 )   87 - 92   1993年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.2525/ecb1963.31.87

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  • ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究（第1報） ーマニピュレータおよび収穫用ハンド部ー 査読

    近藤 直,芝野保徳,毛利建太郎,門田充司,岡村誠一

    農業機械学会誌   55 ( 6 )   85 - 94   1993年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    棚栽培されているブドウの管理・収穫用ロボットの開発を目的とし, 本報ではまず対象物の3次元位置, 摩擦抵抗, 切断抵抗等の基礎的物理特性を測定した。その結果を基にして, 5自由度極座標型マニピュレータおよび把持, 切断, 押出の3つの機能を有する収穫用ハンド部を試作した。さらに, その収穫用ハンド部をマニピュレータ先端に装着し, 収穫実験を行った。その結果, ブドウの果房はほぼ水平面上に存在するため, 5自由度マニピュレータをCP制御することにより, ほぼ良好に接近可能であり, 果房でなく穂軸をフィンガにより把持し, 切断する方法で収穫可能であった。

    DOI： 10.11357/jsam1937.55.6_85

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00023589322?from=CiNii

  • Request to Cultivation Method from Tomato Harvesting Robot 査読

    N.Kondo, Y.Shibano, K.Mohri, T.Fujiura, M.Monta

    Acta Horticulturae   ( 319 )   567 - 572   1992年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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書籍等出版物

  • 新スマート農業 : 進化する農業情報利用

    農業情報学会（ 担当： 分担執筆 ,  範囲: 4-5-6 作業自動化と植物移動）

    農林統計出版  2019年5月  （ ISBN:9784897324074 ）

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    総ページ数：xxiv, 500p   担当ページ：130-131   記述言語：日本語

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  • 新スマート農業　ー進化する農業情報利用ー

    農業情報学会編（ 担当： 分担執筆 ,  範囲: 4-5-6 作業自動化と植物移動）

    農林統計出版  2019年4月  （ ISBN:978-4-89732-407-4 ）

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    総ページ数：500   担当ページ：130-131   記述言語：日本語 著書種別：学術書

  • スマート農業 : 農業・農村のイノベーションとサスティナビリティ

    農業情報学会（ 担当： 分担執筆 ,  範囲: 11-8 人間協調型ロボット）

    農林統計出版  2014年8月  （ ISBN:9784897322995 ）

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    総ページ数：xiii, 399p   担当ページ：288-290   記述言語：日本語

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  • よくわかる農業施設用語解説集

    筑波書房  2012年 

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  • Agricultural Robots -Mechanisms and Practice-

    Kyoto University Press  2011年 

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  • Industrial Bioscience

    2009年 

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  • 基礎演習 産業生物科学

    岡山大学出版会  2009年 

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  • Agri-Robot (II) -Mechanization and Practice- "jointly worked"

    Corona Publishing Co., Ltd.  2006年  （ ISBN:4339052167 ）

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  • 農業ロボット（II）－機構と事例－ （共著）

    コロナ社  2006年  （ ISBN:4339052167 ）

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  • Agri-Robot(I) -Fundamentals and Theory- "jointly worked"

    Corona Publishing Co., Ltd.  2004年  （ ISBN:4339052159 ）

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  • 農業ロボット（I）―基礎と理論― （共著）

    コロナ社  2004年  （ ISBN:4339052159 ）

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  • ファイテクHow to みる・きく・はかる －植物環境計測－

    養賢堂  2002年  （ ISBN:4842503351 ）

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  • 新編 土壌物理用語事典

    養賢堂  2002年  （ ISBN:484250336X ）

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  • Robotics for Bioproduction Systems

    The American Society of Agricultural Engineers  1998年  （ ISBN:0929355946 ）

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  • ファイトテクノロジー 植物生産工学（共著）

    朝倉書店  1994年  （ ISBN:4254440154 ）

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MISC

  • 人間協調型農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度関数によるアームの制御-

    為国のどか, 山田大暁, 門田充司, 難波和彦

    日本生物環境工学会2024 年大阪大会講演要旨集   239 - 240   2024年9月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 千両ナス蛍光特性の収穫後の経時変化

    山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤 直, 小川雄一, 白神慧一, 西本素三, 木村隆之

    関西農業食料工学会会報   ( 136 )   1 - 1   2024年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -シミュレーションによる安全性と作業効率の評価-

    山田大暁, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会会報   ( 136 )   48 - 48   2024年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度に基づくロボットアームの制御-

    塩釜 愛, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会会報   134   19 - 19   2023年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • ブドウ‘オーロラブラック’の熟度判定に関わる色情報と糖酸度の関係

    藤川真子, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会会報   134   45 - 45   2023年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度関数の検討-

    為国のどか, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会会報   134   18 - 18   2023年5月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 促成栽培イチゴハウスでの画像による葉面積計測

    徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会会報   133   35 - 36   2023年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • ブドウ‘オーロラブラック’の成熟に伴う果実の糖度，酸度，色情報の経時計測

    孫 若冉, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会会報   135   40 - 41   2023年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • シイタケの光と影 招待

    難波和彦，門田充司

    機械化農業   ( 8月 )   33 - 39   2022年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）  

  • シイタケの光と影 招待

    難波和彦, 門田充司

    機械化農業   ( 8月 )   33 - 39   2022年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）  

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  • ブドウの熟度に関する物理量の樹上の着果位置による違いの計測

    SHIN JaeEun, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会会報   ( 132 )   49 - 49   2022年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • YOLOv3の物体検出を用いた促成栽培イチゴ果実の生長計測

    勝部史也, 難波和彦, 門田充司, 坪田将吾

    関西農業食料工学会会報   45 - 45   2022年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 家庭用モモにおける出荷基準の検討

    田窪美帆, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会会報   ( 132 )   47 - 47   2022年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 促成栽培イチゴハウスでの画像による花の数計測

    徳留英明, 淺川瑞月, 門田充司, 難波和彦, 坪田将吾

    関西農業食料工学会会報   ( 132 )   48 - 48   2022年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 −ロボット制御シミュレーションによる危険度の検討−

    塩釜愛, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会会報   ( 130 )   20 - 20   2021年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −安全システムのための3次元距離センサによる人間の検出−

    瀬戸川友章, 門田充司, 難波和彦

    農業機械学会関西支部報   ( 128 )   22 - 22   2020年6月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • ザンビア共和国ムピカ郡農村部における農業の現状と課題

    岡田晃治, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会会報   ( 128 )   53 - 53   2020年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • ザンビア共和国におけるJICAのプロジェクトと青年海外協力隊事業について

    岡田晃治, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会会報   ( 127 )   31 - 32   2020年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Harvesting Actuation Mechanisms for Agricultural Robots

    Mitsuji Monta, Shuichi Wakimoto

    Journal of the Robotics Society of Japan   33 ( 9 )   680 - 683   2015年

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  • 農産物のトレーサビリティを構築するロボットシステム

    門田 充司, 難波 和彦

    システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集   57   3p   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：システム制御情報学会  

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  • Influence of Environmental Conditions on the Chrysanthemum Leaf Yellow Spot -Measurement of the Leaf Yellow Spot at Early Stage- 査読

    Proceedings of 2013 IFAC Bio-Robotics Conference   46 ( 4 )   366 - 371   2013年

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討-初期黄斑の計測-

    江口直輝, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

    農業環境工学関連学会合同大会講演要旨集(CD-ROM)   2012   2012年

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの研究 : エンドエフェクタの改良(農業用ロボット・メカトロニクス)

    堀家 龍一, 門田 充司, 難波 和彦, 山本 親史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1A1 - A01(1)"-"1A1-A01(3)"   2011年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    A tomato harvesting robot to work in large scale greenhouse has been studied by our research group. This robot harvested a fruit by bending its stem instead of by cutting the stem. Some fruits without calyx were harvested by the robot, although tomato fruit with calyx for fresh market are sold in Japan. To solve this problem, in this study, a harvesting end-effector was improved to harvest a fruit with calyx.

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －ICタグを用いた株の識別－

    山本親史, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎

    農業機械学会関西支部報   ( 109 )   28 - 31   2011年

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    記述言語：日本語  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 －MOTEを使ったデータログ－

    坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    農業機械学会関西支部報   ( 109 )   8 - 11   2011年

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    記述言語：日本語  

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  • 農産物のトレーサビリティを構築するロボット技術

    門田充司

    ロボット   ( 201 )   18 - 21   2011年

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  • 画像を用いたパン生地体積の計測

    大田真平, 門田充司, 難波和彦, 藤井久美子

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2011   2011年

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究-多点計測用センサの検討-

    坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2011   2011年

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討-黄斑の計測方法-

    江口直輝, 難波和彦, 門田充司, 後藤丹十郎

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2011   2011年

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  • 施設園芸のためのロボットシステム

    門田充司

    日本機械学会誌   113 ( 1100 )   543 - 546   2010年

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  • 農業ロボットのつくりかた

    門田充司

    設計工学   45 ( 5 )   210 - 216   2010年

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  • 温室における煙霧流の測定と解析

    湯 伯敏, 毛利建太郎, 門田充司, 難波和彦, 岩崎正美, 邱 白晶, 梁 建

    岡山大学農学部学術報告   98   39 - 45   2009年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：岡山大學農學部  

    温室における煙霧流の測定と解析。農薬を散布する場合、液体の農薬は微粒子にして散布する。そのとき散布する粒子の大きさによって種々分けられるが、50μm以下の粒径をもつものは煙霧粒子として分けられ、主として密閉空間内に浮遊させて防除効果を発揮させる。常温煙霧機は発生させる霧粒が細かく煙霧粒子を散布する散布機で、軸流ファンにより空間内に粒子を拡散させ浮遊させて、空間内に散布粒子が充満するようにして防除効果を発揮させている。散布された粒子は空間内を浮遊し、その後ゆっくりと降下し、ある時間経過した後葉面に付着する。この方法は散布方法を確立することによって空間内で平均的かつ均一に散布でき、広く病虫害発生部位に薬剤を付着させることができるものであり、高い防除効果が期待できる。本研究では煙霧による作業性能の解析及び常温煙霧機による散布技術の特徴と効果のある散布方法を提案し、散布作業精度と防除効果を評価する方法を明らかにした。

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    その他リンク： http://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/2010770299

  • Development of tomato cluster harvesting robot

    飯田 訓久

    Proceedings of the 4th IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproductuion Systems   401   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • トマト管理・収穫用ロボットの研究 : 花房認識アルゴリズムと果房収穫エンドエフェクタ

    近藤 直, 山本 一哉, 矢田 宏希, 大森 弘美, 椎木 友朗, 門田 充司, 岡本 伸吾, 清水 浩

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009 ( 0 )   _1A2 - B16_1-_1A2-B16_4   2009年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    Large scale Dutch style greenhouses for tomato production have been introduced in many countries recently. Automation systems for many kinds of operations in them are required for improving the conditions of labor shortage, monotonous works, sterilization operation, working efficiency on seedling production, spraying and harvesting operations. In this research, hormone spray and harvesting operations were focused, and machine vision systems and an end-effector were investigated. Because tomato flower petals have higher reflectance in UV region than in visible region, a UV camera and a color camera images were compared. Although end-effectors to harvest individual tomato fruits were already reported so far, an end-effector to harvest a whole fruit cluster was developed and experimented.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2009._1A2-B16_1

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  • Agricultural Robots

    111 ( 1081 )   970 - 971   2008年

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  • 農業ロボット

    門田充司

    日本機械学会誌 メカライフ特集「食をつくる」   111 ( 1081 )   970 - 971   2008年

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発-ロボットの試作と性能評価-

    寺崎栄一, CHONG Vui Kiong, 門田充司, 難波和彦, 後藤丹十郎, 二宮和則, 近藤直

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2008   2008年

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  • 光強度を変化させた間欠照明方法によるサラダナ栽培環境の最適化

    難波和彦, 門田充司

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2008   2008年

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  • 大規模トマト生産施設における人間協調型収穫ロボットの実用化

    門田 充司

    山陽放送学術文化財団リポ-ト   ( 51 )   36 - 39   2007年10月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：山陽放送学術文化財団  

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  • 房取りトマト収穫用エンドエフェクタ

    矢田宏希, 近藤直, 谷脇滋宗, 門田充司, 栗田充隆, 堤三佳

    日本機械学会年次大会講演論文集   2007 ( Vol.5 )   465 - 466   2007年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this study, an end-effector to harvest whole tomato cluster including 4 to 6 fruits was designed and was manufactured as a trial. Before designing the end-effector, physical properties and dynamic properties of tomato plant were measured The end-effector made as a prototype mainly consisted of upper fingers, lower fingers, and a pushing device. Peduncle graspers and peduncle cutters were attached to the upper fingers by use of springs and cutters. The upper fingers moved upward and downward by a ball screw, while the peduncle graspers slid and grasped the peduncle with spring forces, when the upper finger moved downward Both upper and lower fingers opened and closed through push pull cables driven by solenoid actuators. A pushing device was attached to this end-effector to prevent fruit cluster swinging during transporting the fruit cluster to a tray from tomato plant.

    DOI： 10.1299/jsmemecjo.2007.5.0_465

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    J-GLOBAL

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボット

    門田充司

    ロボット（（社）日本ロボット工業会）   ( 177号 )   10 - 14   2007年

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  • 岡山大学の研究紹介＜第5回＞ －農業分野におけるロボット化

    門田充司

    中小企業岡山，岡山県中小企業団体中央会   ( 第550号14 )   2007年

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  • An End-Effector and Manipulator Control for Tomato Cluster Harvesting Robot

    N.Kondo, S.Taniwaki, K.Tanihara, K.Yata, M.Monta, M.Kurita, M.Tsutumi

    2007 ASABE Annual Meeting   ( 073114 )   2007年

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    記述言語：英語  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボット-エンドエフェクタと外界センシングシステム-

    門田充司, 西崎典子, 濱田聡, 難波和彦, 陶山純, 本荘絵未, 久枝和昇, 西卓郎, 近藤直, 藤原久永

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2007   2007年

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  • 大規模施設におけるトマト収穫ロボットの開発

    門田充司, 濱田聡, 陶山純, 本荘絵未, 西卓郎, 久枝和昇, 近藤直, 藤原久永, 難波和彦

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2007   2007年

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  • サラダナの光合成応答に基づく間欠照明方法の検討

    難波和彦, 門田充司

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2007   2007年

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  • トマト収穫ロボットのための果実の3次元相対位置認識アルゴリズム

    西卓郎, 門田充司, 難波和彦, 陶山純, 本荘絵未, 久枝和昇

    日本生物環境工学会大会講演要旨   2007   2007年

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  • Spraying Robot for Grape Production

    Y.Ogawa, N.Kondo, M.Monta, S.Shibusawa

    Springer Tracts in Advanced Robotics   24   539 - 548   2006年

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  • Mobile Eggplant Grading Robot - Trial Manufacture of Components -

    V.K.Chong, M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, T.Nishi

    3rd IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems   249 - 253   2006年

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    記述言語：英語  

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  • Rotary Tray for Machine Vision Inspection of Whole Eggplant Fruit

    N.Kondo, J.Kamata, K.Ninomiya, M.Monta, K.C.Ting

    2006 ASABE Annual International Meeting   ( 066063 )   2006年

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    記述言語：英語  

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  • An illumination system for machine vision inspection of agricultural products

    N. Kondo, K. Namba, K. Nishiwaki, P.P. Ling, M. Monta

    2006 ASABE Annual International Meeting   2006年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：American Society of Agricultural and Biological Engineers  

    DOI： 10.13031/2013.20882

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  • 2A1-B12 Mobile Eggplant Grading Robot : Fundamental experiments of basic components

    Chong Vui Kiong, Monta Mitsuji, Namba Kazuhiko, Ninomiya Kazunori, Kondo Naoshi

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   "2A1 - B12(1)"-"2A1-B12(4)"   2006年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    The practice of tracking and analyzing foods from farm to market, food traceability, has been well accepted by both producers and consumers. This system could assure a safe and sufficient food supply. In line with this, a mobile eggplant grading robot was proposed to fulfill the flow of information in food traceability. The robot, which travels together with a human worker inside the greenhouse while harvesting, was expected capable of generating yield and quality map the end of the grading process utilizing information collected during the grading process. Partly of the prototype robot was constructed and fundamental experiments of basic components were conducted in this study. Results showed that objective of these constructed basic component were achieved, which was transferring the fruit from the turntable and place on a rotary tray follow by turning the fruit 180 degree presenting the fruit to a machine vision system mounted on top of it.

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  • 大規模トマト温室における収穫ロボット

    門田充司, 濱田聡, 西崎典子, 難波和彦, 陶山純, 久枝和昇, 西卓郎, 藤原久永

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   24th   2006年

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  • 植物の気孔開度と光合成速度の測定

    伊藤祐介, 難波和彦, 門田充司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   24th   2006年

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  • 動きだすのか収穫ロボット？

    門田充司

    第18回ファイテク研究交流会 世羅セミナー2005   15-24   2005年

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  • 農業ロボット開発の可能性と展望

    門田充司

    週間農林 新年特集号 21世紀農業技術開発戦略   16-17   2005年

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  • トマト収穫ロボット

    門田充司

    農林水産技術研究ジャーナル   Vol.28,No.11,26-30   2005年

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  • Tele-robotics in Agriculture -Data collecting and Harvesting Robots-

    Y.Han, M.Monta, K.Namba, T.Nishi

    Proceedings of First Asian Conference on Precision Agriculture (CD-ROM)   137 - 142   2005年

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    記述言語：英語  

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  • 農業分野におけるテレロボティクス －ロボットシステムの改良－

    門田充司, 平位拓也, 小林幸司, 難波和彦, 西 卓郎

    農業機械学会関西支部報   ( 97 )   58 - 61   2005年

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    記述言語：日本語  

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  • Defects Detection of Eggplant Fruit Using Multi Spectral Images

    V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, M.Monta, K.Namba

    SICE 2005 PROCEEDINGS (CD-ROM)   2381 - 2384   2005年

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    記述言語：英語  

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  • Near Infrared-Color Imaging for Detection of Eggplant Bruises and Diseases

    Chong V, Monta M, Kondo N, Namba K

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004   205 - 205   2004年6月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

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  • Semiautomatic planting machine based on physical properties of the rush seedling 査読

    M Monta, J Suyama, K Namba

    JARQ-JAPAN AGRICULTURAL RESEARCH QUARTERLY   38 ( 1 )   43 - 48   2004年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：JAPAN INT RESEARCH CENTER AGRICULTURAL SCIENCES  

    The purpose of this study is to develop a planting machine for rush seedlings. In rush seedling production systems, the use of plug seedlings has been widely popularized in Japan. However, the planting operation requires a great deal of labor and takes a long time because a large quantity of seedlings that have a few main stems and a bud are individually picked from the mother plants, and are planted in a tray by manual operations. Therefore, it is desirable to introduce machinery into the planting operation,. In this paper, a semiautomatic planting machine was manufactured based on the physical properties of the rush seedling and planting experiments were carried out. The machine mainly consisted of planting unit, tray shifter, controller and air compressor. From the results of planting experiments, the success rate for planting was approximately 90%.

    DOI： 10.6090/jarq.38.43

    Web of Science

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  • Comparison on eggplant fruit grading between NIR-color camera and color camera

    V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, M.Monta, K.Namba

    Proceedings of the Automation Technology for Off-Road Equipment 2004   387 - 393   2004年

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    記述言語：英語  

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  • Tele-robotics in agriculture -Tomato harvesting experiment-

    M.Monta, K.Kobayashi, T.Hirai, K.Namba, T.Nishi

    Proceedings of The Second International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Bio-systems Engineering (CD-ROM)   ( S1-2B25 )   2004年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • Machine vision system of eggplant grading system

    K.Ninomiya, N.Kondo, V.K.Chong, M.Monta

    Proceedings of the Automation Technology for Off-Road Equipment 2004   399 - 404   2004年

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    記述言語：英語  

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  • Defect Detection on Eggplant Fruit by NIR-Color TV Camera

    N.Kondo, M.Monta, V.K.Chong, K.Namba

    EuroAgEng   CD-ROM   2004年

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    記述言語：英語  

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  • Defect detection of eggplant fruit by using machine vision systems

    V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, M.Monta, K.Namba

    Proceedings of The Second International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Bio-systems Engineering (CD-ROM)   ( S1-2C04 )   2004年

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    記述言語：英語  

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  • Three dimensional sensing system using laser scanner

    M.Monta, K.Namba, N.Kondo

    2004 ASAE Annual International Meeting Technical Papers (CD-ROM)   ( 041158 )   2004年

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    記述言語：英語  

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  • 植物気孔の二酸化炭素濃度に対する応答とその開度予測

    難波和彦, 門田充司

    農業機械学会年次大会講演要旨   63rd   2004年

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  • 光環境による植物気孔開孔制御

    難波和彦, 近藤直, 門田充司, 笹尾彰, 重松健太

    日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨   2004   2004年

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  • 植物気孔の光応答に関するモデリング

    重松健太, 難波和彦, 門田充司

    日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨   2004   2004年

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  • 農業分野におけるテレロボの試み －外界センシングシステム－

    門田充司, 三竿暢広, 橋本幸太, 毛利建太郎, 難波和彦, 西 卓郎

    農業機械学会関西支部報   ( 93 )   82 - 85   2003年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • Three-dimensional Sensing System for Agricultural Robots

    M.Monta and K.Namba

    Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (CD-ROM)   1216 - 1221   2003年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/AIM.2003.1225516

    Web of Science

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  • Spraying robot for grape production

    Y.Ogawa, Kondo, M.Monta, S.Shibusawa

    Preprints of the 4th International Conference on Field and Service Robotics   333 - 338   2003年

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    記述言語：英語  

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  • 常温煙霧機における静電散布の有効性

    毛利建太郎, 濱田 聡, 高 雄, 門田充司, 難波和彦

    農業機械学会関西支部報   ( 93 )   74 - 77   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 遠隔操作型防除システムの開発

    難波和彦, 毛利建太郎, 門田充司, 鈴木雄一, 藤澤善久

    農業機械学会関西支部報   ( 93 )   78 - 81   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 鉛直管内穀粒流動化の終端速度

    塔 娜, 毛利建太郎, 難波和彦, 門田充司

    岡山大学農学部学術報告   92   57 - 61   2003年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：岡山大學農學部  

    穀粒を輸送し、調製加工する場合には、その特性を知る必要がある。本研究は、鉛直管内における流動状態を調べることにより、穀粒の基本的流動特性を明らかにする目的で、玄米、BB弾、大豆を空気流によって流動化させて、流動化開始風速と終端速度を求め、その流動状態をビデオカメラで記録して観察した。その結果から：1.流動化開始風速は、大豆が1.6～2.1m/s、BB弾は1.2～1.7m/s、玄米は0.6～1.1m/sの範囲にあった。2.玄米に噴水状態が現れたが、大豆とBB弾に噴水状態がなかった。これはBB弾と大豆の形状が球あるいは球に近いためであると考えられた。3.終端速度を測定した結果、玄米が6.8m/s、BB弾は9.5m/sで、大豆は12.2m/sであることが分かった。

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    その他リンク： http://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/2010670011

  • 鉛直管内穀粒の流動化に関する研究 －均一流動化前の状態について－

    塔 娜, 毛利建太郎, 難波和彦, 門田充司

    農業機械学会関西支部報   ( 93 )   70 - 73   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 農業分野におけるテレロポの試み:トマト収穫を対象とした基礎実験

    門田 充司, 橋本 幸太, 三竿 暢広, 毛利 健太郎, 難波 和彦, 西 卓郎

    農業機械学会関西支部報   65   419 - 420   2003年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.65.Supplement_419

    CiNii Article

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  • Agricultural teleoperating robot system to accumulate information

    MONTA M.

    Proceeding of the Robotics Society of Japan   2003年

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  • 施設内移動型ナス収穫システム

    林 茂彦, 雁野 勝宣, 黒崎 秀仁, 有馬 誠一, 門田 充司

    農業機械学会誌   65 ( 0 )   171 - 172   2003年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.65.Supplement_171

    CiNii Article

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  • 農業用テレロボティクスの研究-トマト収穫実験-

    門田充司, 難波和彦, 西卓郎

    日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨   2003   2003年

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  • 農業分野におけるテレロボの試み

    門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利建太郎, 難波和彦, 西 卓郎

    農業機械学会関西支部報   ( 91 )   31 - 34   2002年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • 農業分野におけるテレロボの試み:インターネット回線を利用したロボット制御

    門田 充司, 橋本 幸太, 三竿 暢広, 毛利 健太郎, 難波 和彦, 西 卓郎

    農業機械学会関西支部報   64   571 - 572   2002年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.64.Supplement_571

    CiNii Article

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  • キュウリ収穫用ロボットシステムの開発 果実認識および収穫率の向上

    有馬誠一, 門田充司, 光永賢一郎, 毛利建太郎, 難波和彦

    日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨   2002   2002年

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  • 農業用テレロボティクスに関する研究

    門田充司, 橋本幸太, 三竿暢広, 毛利建太郎, 難波和彦, 西卓郎

    日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨   2002   2002年

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  • 植物気孔運動のモデリング 光源点灯をステップ入力とした過渡応答モデルについて

    難波和彦, 谷川純一, 毛利建太郎, 門田充司

    農業機械学会年次大会講演要旨   61st   2002年

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  • キュウリ収穫ロボットの開発

    門田充司

    農業機械学会関西支部報   92   72 - 73   2002年

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  • Robots for bioproduction systems

    Mitsuji Monta

    Bio-robotics, information technology and intelligent control for bioproduction systems 2000   1 - 11   2001年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • 生物生産分野におけるマン・マシン協調システム

    門田充司, 鐘ケ江修司, 毛利建太郎, 難波和彦

    日本農業気象学会全国大会日本生物環境調節学会大会合同大会講演要旨   2001   2001年

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  • 人間協調型ロボットのための外界センシングシステム

    門田 充司, 鐘ヶ江 修司, 近藤 直

    農業機械学会関西支部報   62   411 - 412   2000年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.62.Supplement_411

    CiNii Article

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  • Machine Vision Based Quality Evaluation of Chrysanthemum Cut Flower

    Kondo, N, H. Murase, M. Monta, T. Goto

    Preprints of 14th World Congress of IFAC International Federation of Automatic Control   K   457 - 461   1999年

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    記述言語：英語  

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  • Morphological Image Processing for Weed Center Detection

    AHMAD Usman, KONDO Naoshi, ARIMA Seiichi, MONTA Mitsuji, MOHRI Kentaro

    農業機械学会誌関西支部報   61   543 - 544   1999年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.Supplement_543

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  • 高設栽培用イチゴ収穫ロボットの視覚アルゴリズム

    近藤 直, 門田 充司, 八木 洋介

    農業機械学会誌関西支部報   61   447 - 448   1999年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.Supplement_447

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  • Strawberry Harvesting End-effectors Using Vacuum Force

    Kondo Naoshi, Monta Mitsuji, Hisaeda Kazunori

    農業機械学会誌   61   549 - 550   1999年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.61.Supplement_549

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  • Man-machine cooperative system for agricultural robot (Part 2)

    MONTA M.

    Journal of JSAM   61 ( 2 )   91 - 101   1999年

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  • Man-machine cooperative system for agricultural robot (part 1)-evaluation of degree of dangerous related to manipulator-

    MONTA M.

    Journal of JSAM   61 ( 2 )   81 - 90   1999年

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  • Man-machine cooperative system for agricultural robot (Part 3)

    MONTA M.

    Journal of JSAM   61 ( 3 )   73 - 81   1999年

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  • Application of Robotic Technologies to Fruit Harvesting Operation

    Naoshi Kondo, Mitsuji Monta

    Proceedings of the third International Conference on Advanced Mechatronics   779 - 784   1998年

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    記述言語：英語  

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  • Strawberry Harvesting Robot on Hydroponic System

    Naoshi Kondo, Mitsuji Monta, Seiichi Arima

    Preprints of 3rd IFAC/CIGR Workshop on Artificial Intelligence in Agriculture   181 - 185   1998年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • End-effector for Tomato Harvesting Robot

    Y.S.Kim, M.Monta, N.Kondo, K.C.Ting, G.A.Giacomelli, D.R.Mears

    Proceedings of ’98 International Joint Workshop on System Automation & Information Processing for Bio-Productions   60 - 65   1998年

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    記述言語：英語  

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  • Safety System for Human Cooperative Agricultural Robot

    M.Monta, S.Kanegae, Y.Kuniyasu

    Proceedings of ’98 International Joint Workshop on System Automation & Information Processing for Bio-Productions   12 - 17   1998年

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    記述言語：英語  

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  • Machine Vision Based Sugar Content Measurement for Orange Fruit Using Neural Networks

    Kondo, N, M. Monta, U. Ahmad

    Proceedings of 4th International Conference on Quality Control by Artificial Vision   138 - 143   1998年

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    記述言語：英語  

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  • Man-machine Cooperative System for Agricultural Robot (Part 2) -Sensing System and Robot Control-

    Mitsuji Monta, Naoshi Kondo

    Proceedings of 7th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication   371 - 376   1998年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • Man-machine Cooperative System for Agricultural Robot (Part 1) -Evaluation of Degree of Danger-

    Mitsuji Monta, Naoshi Kondo

    Proceedings of 7th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication   365 - 370   1998年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • Robots in bioproduction within controlled environments 査読

    Naoshi Kondo, Tateshi Fujiura, K.C. Ting, Tsuguo Okamoto, Mitsuji Monta

    Robotics for Bioproduction Systems   173 - 230   1998年

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    記述言語：英語  

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  • キクの挿し木ロボットのための挿し穂供給装置

    近藤 直, 八木 洋介, 門田 充司

    農業機械学会関西支部報   60   387 - 388   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.Supplement_387

    CiNii Article

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  • 農業用ロボットの安全性に関する研究 (II):センシングシステム

    門田 充司, 近藤 直

    農業機械学会誌   60   381 - 382   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.Supplement_381

    CiNii Article

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  • Algorithm to find center-point of detected weed in lawn field

    Ahmad Usman, Kondo Naoshi, Arima Seiichi, Monta Mitsuji, Mohri Kentaro

    農業機械学会誌   60   355 - 356   1998年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.Supplement_355

    CiNii Article

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  • 農業用ロボットの安全性に関する研究 (I):安全システムと危険度の算出

    門田 充司, 近藤 直

    農業機械学会誌   60   379 - 380   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.60.Supplement_379

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  • Sensors for bioproduction robots 査読

    Mitsuji Monta, Naoshi Kondo, Tateshi Fujiura

    Robotics for Bioproduction Systems   109 - 132   1998年

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    記述言語：英語  

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  • Basic Studies on Automation of Chrysanthemum Cutting Sticking Operation (Part 3) Development of Leaf Removing Devices

    MONTA M.

    J. JSAM   60 ( 4 )   37 - 44   1998年

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  • キクの挿し穂ロボットの視覚アルゴリズム

    近藤直, 小川雄一, 門田充司, 芝野保徳

    農業機械学会年次大会講演要旨   56th ( 0 )   325 - 326   1997年4月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：農業食料工学会  

    DOI： 10.11357/jsam1937.59.Supplement_325

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  • Cutting Providing System and Vision Algorithm for Robotic Chrysanthemum Cutting Sticking System

    Kondo, N, M. Monta, Y. Ogawa

    Preprints of the International Workshop on Robotics and Automated Machinery for Bio-productions   7 - 12   1997年

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    記述言語：英語  

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  • Human Sensing System for Safety Agricultural Robot

    Monta, M, N. Kondo, K. Nakatsuka

    Preprints of the International Workshop on Robotics and Automated Machinery for Bio-productions   165 - 170   1997年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

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  • Basic Study on Chrysanthemum Cutting Sticking Robot

    Kondo, N, M. Monta

    Proceedings of International Symposium on Agricultural Mechanization and Automation   1   93 - 98   1997年

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    記述言語：英語  

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  • Harvesting Robot for Inverted Single Truss Tomato Production Systems

    Kondo, N, M. Monta, K. C. Ting, G. A. Giacomelli, D. R. Mears, Y. Kim

    Preprints of the International Workshop on Robotics and Automated Machinery for Bio-productions   149 - 154   1997年

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    記述言語：英語  

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  • Single Truss Upside Down Tomato Production System を用いた収穫ロボットシステム (2):収穫用エンドエフェクタの試作

    門田 充司, 近藤 直, Ting K. C., Giacomelli G. A., Mears D. R., Kim Y.

    農業機械学会誌   59   323 - 324   1997年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.59.Supplement_323

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  • Feasibility of weed detection in lawn field based on gray-scale uniformity

    Ahmad Usman, Kondo Naoshi, Shibano Yasunori, Monta Mitsuji, Arima Seiichi, Nakamura Hiroshi

    農業機械学会誌   59   347 - 348   1997年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.59.Supplement_347

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  • Multi-operation robot for fruit production

    Kondo, N, M. Monta, Y. Shibano

    Proceedings of International conference on Agricultural Machinery Engineering   II   621 - 631   1996年

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    記述言語：英語  

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  • Study on Quality Evaluation of Orange Fruit Using Image Processing

    Kondo, N, H. Murase, M. Monta, Y. Shibano, K. Mohri

    Preprints of 1st IFAC/CIGR/EURAGENG/ISHS Workshop on Control Applications in Post-Harvest and Processing Technology   93 - 96   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Intelligent Robot to Harvest Tomato

    Naoshi Kondo, Misuji Monta, Tateshi Fujiura, Yasunori Shibano

    1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Video Proceedings   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Study on Quality Evaluation of Spray Type Chrysanthemum Using Image Processing

    Kai, K, N. Kondo, T. Hayashi, Y. Shibano, K. Konishi, K. Mohri, M. Monta

    JSAM International Symposium on Automation and Robotics in Bioproduction and Processing   2   213 - 220   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Planting System for Chrysanthemum Cutting(1) -Manufacture of Leaf Removing Device and Planting Device-

    Monta, M, N. Kondo, N. Akiyama, Y. Shibano

    JSAM International Symposium on Automation and Robotics in Bioproduction and Processing   2   323 - 330   1995年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   出版者・発行元：JSAM  

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  • Visual Feedback Control of Petty-Tomato Harvesting Robot

    Kondo, N, Y. Nishitsuji, Y. Shibano, K. Mohri, M. Monta, H. Yamada

    JSAM International Symposium on Automation and Robotics in Bioproduction and Processing   1   181 - 187   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Agricultural Robot in Grape Production System

    Monta, M., N. Kondo and Y. Shibano

    Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2504 - 2509   1995年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Weeds Detection in Lawn Field by Texture Analysis Using Gray-Level Cooccurrence Matrix

    Kondo, N, U. Ahmad, Y. Shibano, K. Mohri, M. Monta

    JSAM International Symposium on Automation and Robotics in Bioproduction and Processing   3   195 - 202   1995年

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    記述言語：英語  

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  • イチゴ収穫ロボットの研究 (I):収穫用エンドエフェクタの試作

    近藤 直, 門田 充司, 芝野 保徳, 西辻 嘉昭

    農業機械学会誌   57   19 - 20   1995年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.57.Supplement_19

    CiNii Article

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  • Studies on Image Recognition Algorithm of Cucumber Plant

    Kondo, N., T. Nishi, M. Monta, Y. Shibano and K. Mohri

    Proceedings of the Food Processings Automation Conference III   94 ( 1 )   478 - 486   1994年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Intelligent Robotic Hand for Tomato Harvesting

    Monta, M., N. Kondo, Y. Shibano and K. Mohri

    Proceedings of the Food Processings Automation Conference III   94 ( 1 )   156 - 164   1994年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Control Method for 7 DOF Robot to Harvest Tomato

    Kondo, N, M. Monta, T. Fujiura, Y. Shibano, K. Mohri

    Proceedings of First Asian Control Conference   2   1 - 4   1994年

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    記述言語：英語  

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  • Visual Sensor for Cucumber Harvesting Robot

    Kondo, N., H. Nakamura, M. Monta, Y. Shibano, K. Mohri and S. Arima

    Proceedings of the Food Processings Automation Conference III   94 ( 1 )   461 - 470   1994年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Cucumber Harvesting System by Robot

    Kondo, N., M. Monta, Y. Shibano and S. Arima

    Proceedings of the Food Processings Automation Conference III   94 ( 1 )   451 - 460   1994年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • キクの品質評価に関する研究 (第1報):スプレーギクのニユーラルネットワークによる評価

    甲斐 和広, 近藤 直, 林 孝洋, 芝野 保徳, 小西 国義, 毛利 建太郎, 門田 充司

    農業機械学会誌   56   525 - 526   1994年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.56.Supplement_525

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  • キュウリ収穫用ロボットの視覚センサの研究 (III):果実の位置検出方法

    近藤 直, 芝野 保徳, 毛利 建太郎, 門田 充司, 中村 博, 有馬 誠一

    農業機械学会誌   56   369 - 370   1994年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.56.Supplement_369

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  • トマト収穫用ハンドに関する研究 (2):2つのセンサを付加したハンドの有効性

    門田 充司, 近藤 直, 芝野 保徳, 毛利 建太郎

    農業機械学会誌   56   391 - 392   1994年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.56.Supplement_391

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  • ブドウ管理 収穫用ロボットの基礎的研究 (第3報)

    門田充司

    農機誌   56 ( 2 )   97 - 104   1994年

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  • ブドウ管理 収穫用ロボットの基礎的研究 (第3報)

    門田充司

    農業機械学会誌   56 ( 2 )   97 - 104   1994年

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  • Basic Mechanism of Robot Adapted to Physical Properties of Tomato Plant

    Kondo, N, M. Monta, Y. Shibano, K. Mohri

    Proceedings of International Conference for Agricultural Machinery and Process Engineering   3   840 - 849   1993年

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    記述言語：英語  

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  • ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究 (VI):摘粒・整房用ハンドの基礎実験

    門田 充司, 近藤 直, 芝野 保徳, 毛利 建太郎

    農業機械学会誌   55   223 - 224   1993年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.55.Supplement_223

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  • キュウリ収穫用ロボットの視覚センサの研究 (II):2値画像における果実の認識アルゴリズム

    近藤 直, 芝野 保徳, 毛利 建太郎, 門田 充司, 中村 博, 有馬 誠一

    農業機械学会誌   55   219 - 220   1993年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.55.Supplement_219

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  • Robotization in Agriculture

    N.Kondo, Y.Shibano, K.Mohri, M.Monta

    Robotics Society of Japan Video Issue   10   1992年

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    記述言語：英語  

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  • 果実収穫・管理用ロボット

    近藤 直, 芝野保徳, 毛利建太郎, 門田充司

    日本ロボット学会誌 ビデオ特集号   10   1992年

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    記述言語：日本語  

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  • Robotization in Agriculture

    N.Kondo, Y.Shibano, K.Mohri, M.Monta

    Robotics Society of Japan Video Issue   10   1992年

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  • ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究 (V):摘粒・整房用ハンドの試作

    門田 充司, 近藤 直, 芝野 保徳, 毛利 建太郎

    農業機械学会誌   54   418 - 419   1992年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.54.Supplement_418

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  • トマト収穫用ハンドに関する研究:吸着パッドを用いたハンドの有効性

    近藤 直, 芝野 保徳, 毛利 建太郎, 門田 充司

    農業機械学会誌   54   235 - 236   1992年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.54.Supplement_235

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  • Agricultural Robot in Grape Production System

    MONTA M.

    Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation   1991年

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  • ハンドリングのための繰り返し圧縮による果実の挙動に関する研究

    遠藤俊三, 芝野保徳, 近藤 直, 門田充司

    農業機械学会関西支部報   ( 65 )   50 - 53   1989年

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    記述言語：日本語  

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  • 果実認識用視覚センサの研究 (第1報):3色分解用フィルタを利用した識別実験

    近藤 直, 遠藤 俊三, 門田 充司

    農業機械学会誌   48   193 - 193   1986年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.48.Supplement_193

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  • 果実認識用視覚センサの研究 (第2報):最適波長帯域の選定と識別実験

    近藤 直, 遠藤 俊三, 門田 充司

    農業機械学会誌   48   194 - 194   1986年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers  

    DOI： 10.11357/jsam1937.48.Supplement_194

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講演・口頭発表等

  • ブドウ‘オーロラブラック’果実色情報からの糖度推定

    孫 若冉, 難波和彦, 門田充司

    美味技術学会2024年例会  2024年11月22日 

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    開催年月日： 2024年11月21日 - 2024年11月22日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 選果直後の千両ナスを用いた水分損失の個体差計測と画像による識別

    山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤 直, 白神慧一郎, 西本素三

    関西農業食料工学会第152回例会  2024年10月12日 

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    開催年月日： 2024年10月12日 - 2024年10月13日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • パノラマ画像による促成栽培イチゴの果実数計測

    柏木大輝, 徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会第152回例会  2024年10月12日 

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    開催年月日： 2024年10月12日 - 2024年10月13日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ブドウ‘オーロラブラック’の生体情報による収穫適期の推定

    孫 若冉, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会第152回例会  2024年10月12日 

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    開催年月日： 2024年10月12日 - 2024年10月13日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 ─危険度関数によるアームの制御─

    為国のどか, 山田大暁, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会第152回例会  2024年10月12日 

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    開催年月日： 2024年10月12日 - 2024年10月13日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 人間協調型農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度関数によるアームの制御-

    為国のどか, 山田大暁, 門田充司, 難波和彦

    日本生物環境工学会2024 年大阪大会  2024年9月18日 

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    開催年月日： 2024年9月17日 - 2024年9月20日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -シミュレーションによる安全性と作業効率の評価-

    山田大暁, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会第151回例会  2024年3月4日 

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    開催年月日： 2024年3月4日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 促成栽培イチゴのパノラマ画像による果実数計測

    徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会第151回例会  2024年3月4日 

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    開催年月日： 2024年3月4日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 人間協調型農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度関数によるアームの制御-

    徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会第151回例会  2024年3月4日 

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    開催年月日： 2024年3月4日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 千両ナス蛍光特性の収穫後の経時変化

    山本大喜, 門田充司, 難波和彦, 吉田裕一, 近藤 直, 小川雄一, 白神慧一, 西本素三, 木村隆之

    関西農業食料工学会第151回例会  2024年3月4日 

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    開催年月日： 2024年3月4日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ブドウ‘オーロラブラック’の成熟に伴う果実の糖度，酸度，色情報の経時計測

    孫 若冉, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会第150回例会  2023年9月26日 

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    開催年月日： 2023年9月26日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 促成栽培イチゴハウスでの果実計数のためのパノラマ画像作成

    徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    関西農業食料工学会第150回例会  2023年9月26日 

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    開催年月日： 2023年9月26日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度関数の検討-

    為国のどか, 門田充司, 難波和彦

    農業食料工学会関西支部第149回例会  2023年3月7日 

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    開催年月日： 2023年3月7日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ブドウ‘オーロラブラック’の熟度判定に関わる色情報と糖酸度の関係

    藤川真子, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会第149回例会  2023年3月7日 

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    開催年月日： 2023年3月7日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -危険度に基づくロボットアームの制御-

    塩釜 愛, 門田充司, 難波和彦

    関西農業食料工学会第149回例会  2023年3月7日 

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    開催年月日： 2023年3月7日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 促成栽培イチゴハウスでの画像による葉面積計測

    徳留英明, 坪田将吾, 難波和彦, 門田充司

    農業食料工学会関西支部第148回例会  2022年9月22日 

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    開催年月日： 2022年9月22日

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  • YOLOv3の物体検出を用いた促成栽培イチゴ果実の生長計測

    勝部史也, 門田充司, 難波和彦

    農業食料工学会関西支部第147回例会  2022年3月3日 

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    開催年月日： 2022年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 画像による家庭用モモ出荷基準の検討

    田窪美帆, 門田充司, 難波和彦

    農業食料工学会関西支部第147回例会  2022年3月3日 

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    開催年月日： 2022年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 促成栽培イチゴハウスでの画像による花の数計測

    徳留英明, 淺川瑞月, 門田充司, 難波和彦

    農業食料工学会関西支部第147回例会  2022年3月3日 

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    開催年月日： 2022年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 生育中のブドウ果房の熟度計測

    SHIN JaeEun, 門田充司, 難波和彦

    農業食料工学会関西支部第147回例会  2022年3月3日 

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    開催年月日： 2022年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 農業ロボットの安全システムに関する研究 -ロボット制御シミュレーションによる危険度の検討-

    塩釜愛,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第145回例会  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2021年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：ウエブ会議  

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  • ザンビア共和国におけるJICAのプロジェクトと青年海外協力隊事業について

    岡田晃治, 難波和彦, 門田充司

    農業食料工学会関西支部第142回例会  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2019年10月4日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • シイタケ菌床栽培環境の最適化 -子実体発生における照射光の影響-

    竹内理人,門田充司,難波和彦,柏野泰章

    農業食料工学会関西支部第139回例会  2018年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2018年3月5日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都大学  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 -ガクを離脱させない収穫用エンドエフェクタの試作-

    陣内瞭輔,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第137回例会  2017年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2017年3月15日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪府立大学  

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  • シイタケ菌床栽培環境の最適化 -子実体発生における光照射時間の影響-

    峯尾敏弘,門田充司,難波和彦,柏野泰章

    農業食料工学会関西支部第137回例会  2017年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2017年3月15日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪府立大学  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 -3次元距離センサを用いた収穫対象果実の識別-

    南 駿,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第137回例会  2017年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2017年3月15日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪府立大学  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ?3次元距離センサを用いた収穫対象果実の検出?

    南 駿,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第136回例会  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2016年9月27日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福山市  

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  • 未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究 ─ 剪定木堆肥化時に発生する二酸化炭素について ─

    井上和也,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第135回例会  2016年  農業食料工学会関西支部第

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    開催年月日： 2016年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ─ ほ場での計測と定量化 ─

    田中正浩,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎

    農業食料工学会関西支部第135回例会  2016年  農業食料工学会関西支部第

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    開催年月日： 2016年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • 高齢・障がい者のための農作業の軽労化技術の開発 ─ 知的障害者を対象とした耕耘機の改良 ─

    綾野宏紀,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第135回例会  2016年  農業食料工学会関西支部第

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    開催年月日： 2016年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ─ パターンマッチングによる果実認識 ─

    中村大輔,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第135回例会  2016年  農業食料工学会関西支部第

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    開催年月日： 2016年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射タイミングの検討−

    岡田晃治,難波和彦,門田充司,柏野泰章

    農業環境工学関連5学会2015年合同大会  2015年  農業環境工学関連5学会

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    開催年月日： 2015年9月14日 - 2015年9月18日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：盛岡市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −温度の影響−

    田中正浩,難波和彦,門田充司,後藤丹十郎

    農業環境工学関連5学会2015年合同大会  2015年  農業環境工学関連5学会

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    開催年月日： 2015年9月14日 - 2015年9月18日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：盛岡市  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −画像によるガクの位置推定−

    中村大輔,門田充司,難波和彦

    農業環境工学関連5学会2015年合同大会  2015年  農業環境工学関連5学会

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    開催年月日： 2015年9月14日 - 2015年9月18日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：盛岡市  

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  • 透過光を用いた画像による白桃の内部品質評価 −近赤外線による赤肉症の判別−

    山元冴人,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 −3次元距離センサによる果実の認識−

    南 駿,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −積算光量による評価−

    福守純弥,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 未利用再生可能エネルギの有効利用に関する研究 −剪定木堆肥化時の発酵熱について−

    佐藤元紀,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 障がい者の農業参入支援を目的とした農業機械の改良

    和田奈々,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • シイタケ菌床栽培環境の最適化 −光照射方法の検討−

    岡田晃治,門田充司,難波和彦,柏野泰章

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ?エンドエフェクタと視覚アルゴリズムの検討−

    篠原正旭,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第133回例会  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2015年3月3日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 3次元距離センサによる作業者の検出と追跡

    中村大輔,門田充司,難波和彦

    農業食料工学会関西支部第132回例会  2014年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2014年9月26日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 −黄斑度の定量化−

    280) 田中正浩,難波和彦,門田充司,後藤丹十郎

    農業食料工学会関西支部第132回例会  2014年  農業食料工学会関西支部

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    開催年月日： 2014年9月26日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜市  

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  • 農産物のトレーサビリティを構築するロボットシステム

    門田充司,難波和彦

    第57回システム制御情報学会研究発表講演会SCI'13  2013年  システム制御情報学会

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    開催年月日： 2013年5月15日 - 2013年5月17日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • Influence of Environmental Conditions on the Chrysanthemum Leaf Yellow Spot -Measurement of the Leaf Yellow Spot at Early Stage-

    N.Eguchi, K.Namba, M.Monta, T.Goto

    the IFAC Bio-Robotics Conference 2013  2013年  International Federation of Automatic Control

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    開催年月日： 2013年3月27日 - 2013年3月29日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Sakai  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ?PF試験によるセンサ性能評価?

    難波和彦,門田充司,是澤良昭

    農業機械学会関西支部第128回例会  農業機械学会関西支

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    開催年月日： 2013年3月5日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ?黄斑の早期計測方法?

    江口直輝,難波和彦,門田充司,後藤丹十郎

    農業機械学会関西支部第128回例会  農業機械学会関西支

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    開催年月日： 2013年3月5日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ?初期黄斑の計測?

    江口直輝,難波和彦,門田充司,後藤丹十郎

    農業環境工学関連学会2012年合同大会  農業機械学会、日本農業気象学会、農業施設学会、生態工学会、農業情報学会

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    開催年月日： 2012年9月11日 - 2012年9月14日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：宇都宮大学峰キャンパス  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット ?ICタグを用いた農作業の管理?

    門田充司,難波和彦,村上成美

    農業機械学会関西支部第127回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2012年3月5日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 農産物のトレーサビリティを構築する品質評価ロボット

    門田充司,難波和彦

    第12回計測自動制御学システムインテグレーション部門講演会 SI2011  2011年  計測自動制御学システムインテグレーション部門

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    開催年月日： 2011年12月23日 - 2011年12月25日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 画像を用いたパン生地体積の計測

    大田真平,門田充司,難波和彦,藤井久美子

    日本生物環境工学会2011年札幌大会  2011年  日本生物環境工学会

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    開催年月日： 2011年9月6日 - 2011年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌市  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ?多点計測用センサの検討?

    坪田将吾,難波和彦,門田充司

    日本生物環境工学会2011年札幌大会  日本生物環境工学会

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    開催年月日： 2011年9月6日 - 2011年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ?黄斑の計測方法?

    江口直輝,難波和彦,門田充司,後藤丹十郎

    日本生物環境工学会2011年札幌大会  日本生物環境工学会

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    開催年月日： 2011年9月6日 - 2011年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌市  

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの研究 ?エンドエフェクタの改良?

    堀家龍一,門田充司,難波和彦,山本親史

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2011年5月26日 - 2011年5月28日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山市  

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  • 画像を用いたパン生地膨張過程の計測

    門田充司,難波和彦,大田真平,藤井久美子

    農業機械学会関西支部第125回例会  2011年  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2011年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ?ユビキタスセンシングシステム?

    坪田将吾,難波和彦,門田充司

    農業機械学会関西支部第125回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2011年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件に関する研究 ?黄斑度の設定?

    難波和彦,門田充司,後藤丹十郎

    農業機械学会関西支部第125回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2011年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット ?ICタグを用いた株情報の管理?

    山本親史,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎

    農業機械学会関西支部第125回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2011年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ?多孔質ブロックの検討?

    難波和彦,門田充司,江口直輝

    農業機械学会関西支部第125回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2011年3月2日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • 農業分野におけるロボット技術

    門田充司

    （社）日本機械学会関西支部 第311回講習会「事例に学ぶメカトロニクス機器の開発プロセス」  2010年  日本機械学会関西支部

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    開催年月日： 2010年12月9日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：大阪市  

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  • 農業分野における自動化・ロボット化

    門田充司

    産学連携講演会「植物工場」  2010年  （財）石川県産業創出支援機構・金沢市産学連携事業運営委員会

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    開催年月日： 2010年11月27日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：金沢市  

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  • 岡山大学の農業用ロボット開発について

    門田充司

    農業RT研究会セミナー「日本の農業を変えてゆくロボットたち！」  2010年  （財）岡山県産業振興財団

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    開催年月日： 2010年10月25日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：岡山市  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ?Moteを使ったデータログ?

    坪田省吾,難波和彦,門田充司

    農業機械学会関西支部第124回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2010年8月31日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット ?ICタグを用いた株の識別?

    山本親史,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎

    農業機械学会関西支部第124回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2010年8月31日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 ?ICタグを用いた株の識別実験?

    山本親史,門田充司,難波和彦,後藤丹十郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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    開催年月日： 2010年6月13日 - 2010年6月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：旭川市  

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  • 植物工場におけるロボット化技術の現状

    門田充司

    日本学術会議公開シンポジウム「植物工場における自動化・情報化技術の展望」  2010年  13) 日本学術会議農学委員会・食料科学委員会合同 農業情報システム学分科会

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    開催年月日： 2010年4月27日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：日本学術会議講堂  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ?多点計測用センサ素材の検討?

    難波和彦,門田充司,河内宏介

    農業機械学会関西支部第123回例会  農業機械学会関西支部

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    開催年月日： 2010年3月10日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • 農業ロボットのこれまでとこれから

    門田充司

    日本生物環境工学会2009年福岡大会 オーガナイズドセッション ハイテク植物生産のこれまでとこれから  2009年  日本生物環境工学会

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    開催年月日： 2009年9月6日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：福岡市  

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  • 農業ロボットの現状

    門田充司

    計測自動制御学会バイオシステム部会・電気学会 高度センサ応用による人間中心システムの協同研究委員会 合同ワークショップ  2009年  計測自動制御学会バイオシステム部会・電気学会

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    開催年月日： 2009年8月27日

    会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：京都市  

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  • トマト管理・収穫用ロボットの研究 ?花房認識アルゴリズムと果房収穫エンドエフェクタ?

    近藤 直,山本一哉,矢田宏希,清水 浩,*門田充司,大森弘美,椎木友朗

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 

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    開催年月日： 2009年5月24日 - 2009年5月26日

    会議種別：ポスター発表  

    開催地：福岡市  

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  • トマト果房収穫用エンドエフェクタの開発

    矢田宏希,岡本伸吾,近藤 直,大森弘美,*門田充司

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • サラダナ栽培における間欠照明方法の検討

    難波和彦,*門田充司,吉田侑平

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 農作物生産流通履歴の消費者への伝達方法の検討

    難波和彦,*門田充司,坪田省吾

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究?多点計測用センサの検討?

    難波和彦,*門田充司,内山亮一

    農業機械学会関西支部第121回例会 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 ?生食用果実を対象としたエンドエフェクタの試作?

    *門田充司,難波和彦,山本親史

    農業機械学会関西支部第121回例会 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット ?画像処理アルゴリズムの改良?

    *門田充司,難波和彦,井口 豊,後藤丹十郎,C.V.Kiong,二宮和則,近藤 直

    農業機械学会関西支部第121回例会 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット ?ICタグを用いた株の識別実験?

    寺崎栄一,*門田充司,難波和彦,後藤丹十郎,C.V.Kiong,二宮和則,近藤 直

    農業機械学会関西支部第121回例会 

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    開催年月日： 2009年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット

    寺崎栄一,*門田充司,難波和彦,後藤丹十郎,近藤直,Chong Vui Kiong

    農業機械学会関西支部第120回例会  2008年 

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    開催年月日： 2008年9月19日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸市  

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  • 光強度を変化させた間欠照明方法によるサラダナ栽培環境の最適化

    難波和彦,*門田充司

    日本生物環境工学会2008年松山大会  2008年 

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    開催年月日： 2008年9月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：松山市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 ?ロボットの試作と性能評価?

    寺崎栄一,C.V.Kiong,*門田充司,難波和彦,後藤丹十郎,二宮和則,近藤 直

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 

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    開催年月日： 2008年6月7日

    会議種別：ポスター発表  

    開催地：長野市  

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  • 大規模トマト生産施設で働く収穫ロボット

    *門田充司

    日本生物環境工学会 全自動植物工場WGシンポジウム 戦略的植物製造構想  2008年 

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    開催年月日： 2008年3月26日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪市  

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  • 植物光合成応答に基づく間欠照明方法の検討

    難波和彦,*門田充司,丸山和美

    農業機械学会関西支部第119 回例会  2008年 

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    開催年月日： 2008年3月10日

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：堺市  

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  • Tomato Cluster Harvesting End-Effector Enabling Multidirectional Access

    N.Kondo, *M.Monta, K.Yata, S.Taniwaki, M.Kurita, M.Tsutsumi

    日本生物環境工学会創立記念大会  2007年 

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    開催年月日： 2007年6月25日 - 2007年6月27日

    開催地：堺市  

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  • トマト収穫ロボットのための果実の3次元相対位置認識アルゴリズム

    西 卓郎,*門田充司,難波和彦,陶山 純,本荘絵未,久枝和昇

    日本生物環境工学会創立記念大会  2007年 

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    開催年月日： 2007年6月25日 - 2007年6月27日

    開催地：堺市  

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発

    *門田充司,濱田 聡,陶山 純,本荘絵未,西 卓郎,久枝和昇,近藤 直,藤原久永,難波和彦

    日本生物環境工学会創立記念大会  2007年 

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    開催年月日： 2007年6月25日 - 2007年6月27日

    開催地：堺市  

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  • サラダナの光合成応答に基づく間欠照明方法の検討

    難波和彦,*門田充司

    日本生物環境工学会創立記念大会  2007年 

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    開催年月日： 2007年6月25日 - 2007年6月27日

    開催地：堺市  

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  • Mobile Eggplant Grading Robot - Fundamental experiments in greenhouse -

    C.V.Kiong, *M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, T.Nishi, T.Goto

    日本生物環境工学会創立記念大会  2007年 

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    開催年月日： 2007年6月25日 - 2007年6月27日

    開催地：堺市  

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  • Mobile Eggplant Grading Robot -Construction of prototype and field test-

    V.K.Chong, *M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, T.Nishi, T.Goto

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

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    開催年月日： 2007年5月10日 - 2007年5月12日

    開催地：秋田市  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボット ?エンドエフェクタと外界センシングシステム?

    *門田充司,西崎典子,濱田 聡,難波和彦,陶山 純,本荘絵未,久枝和昇,西 卓郎,近藤 直,藤原久永

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 

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    開催年月日： 2007年5月10日 - 2007年5月12日

    開催地：秋田市  

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  • 植物の光合成応答に基づく光環境の最適化

    伊藤祐介,*門田充司,難波和彦

    農業機械学会関西支部第117回例会  2007年 

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    開催年月日： 2007年3月9日

    開催地：京都市  

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 ?ロボットの試作と収穫基礎実験?

    濱田 聡,*門田充司,難波和彦,西 卓郎,陶山 純,久枝和昇,藤原久永,近藤 直

    農業機械学会関西支部第117回例会 

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    開催年月日： 2007年3月9日

    開催地：京都市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット?ロボットの制御とほ場マッピング?

    清家千裕,*門田充司,難波和彦,Chong Vui Kiong,後藤丹十郎,二宮和則,近藤 直

    農業機械学会関西支部第117回例会 

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    開催年月日： 2007年3月9日

    開催地：京都市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット?ロボットの試作と基礎実験?

    寺崎栄一,*門田充司,難波和彦,Chong Vui Kiong,後藤丹十郎,二宮和則,近藤 直

    農業機械学会関西支部第117回例会 

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    開催年月日： 2007年3月9日

    開催地：京都市  

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 ?外界センシングシステム?

    西崎典子,*門田充司,難波和彦,西 卓郎,陶山 純,久枝和昇,藤原久永,近藤 直

    農業機械学会関西支部第117回例会 

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    開催年月日： 2007年3月9日

    開催地：京都市  

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  • 房取りトマト収穫用エンドエフェクタ

    矢田宏希,近藤 直,谷脇滋宗,*門田充司,栗田充隆,堤 三佳

    日本機械学会中国四国支部中国四国学生会第37回学生員卒業研究発表講演会  2007年 

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    開催年月日： 2007年3月6日

    開催地：徳島市  

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  • Development of Eggplant Grading Robot for Precision Farming

    V.K.Chong,*門田充司,二宮和則,近藤 直,難波和彦,西 卓郎

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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    開催年月日： 2006年9月16日

    開催地：岡山市  

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  • 植物の気孔開度と光合成速度の測定

    伊藤祐介,難波和彦,*門田充司

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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    開催年月日： 2006年9月16日

    開催地：岡山市  

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  • 大規模トマト温室における収穫ロボット

    *門田充司,濱田 聡,西崎典子,難波和彦,陶山 純,久枝和昇,西 卓郎,藤原久永

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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    開催年月日： 2006年9月16日

    開催地：岡山市  

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  • Mobile Eggplant Grading Robot - Trial Manufacture of Components -

    V.K.Chong, *M.Monta, K.Ninomiya, N.Kondo, K.Namba, T.Nishi

    3rd IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems  2006年 

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    開催年月日： 2006年9月9日

    開催地：Sapporo  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発

    *門田充司

    第12回国際園芸技術展 出展者プレゼンテーションセミナー  2006年 

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    開催年月日： 2006年7月27日

    開催地：千葉市  

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  • Study of Efficient Lighting Periods Based on Plant Stoma Reaction

    N.Namba, N.Kondo, *M.Monta, A.Sasao

    2006 ASABE Annual International Meeting  2006年 

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    開催年月日： 2006年7月9日

    開催地：Oregon, USA  

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  • Effectiveness of PL filtering image with halogen lamp for agricultural products

    N.Kondo, N.Namba, K.Nishiwaki, P.P.Ling, *M.Monta

    2006 ASABE Annual International Meeting  2006年 

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    開催年月日： 2006年7月9日

    開催地：Oregon, USA  

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  • Rotary Tray for Machine Inspection of Whole Eggplant Fruit

    N.Kondo, J.Kamata, K.Ninomiya, *M.Monta, K.C.Ting

    ASABE Annual International Meeting  2006年 

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    開催年月日： 2006年7月

    開催地：Oregon, USA  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 ?構成要素の基礎実験?

    チョン ブイ キョン,*門田充司,難波和彦,二宮和則,近藤 直

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 

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    開催年月日： 2006年5月

    開催地：東京都新宿区  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボット ?ロボットシステムの概要?

    *門田充司,西崎典子,濱田 聡,難波和彦

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 

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    開催年月日： 2006年5月

    開催地：東京都新宿区  

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  • 農産物トレーサビリティ構築のためのほ場マッピング

    *門田充司,難波和彦,伴美央子

    農業機械学会関西支部第115回例会  2006年 

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    開催年月日： 2006年3月9日

    開催地：堺市  

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  • 多方向からのトマト果房収穫を可能とするエンドエフェクタ

    矢田宏希,近藤 直,谷脇滋宗,*門田充司

    農業機械学会関西支部第117回例会  2006年 

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    開催年月日： 2006年3月9日

    開催地：京都市  

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット ?ロボットの試作?

    *門田充司,難波和彦,杉山泰郎,Chong Vui Kiong,二宮和則,近藤 直

    農業機械学会関西支部第115回例会 

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    開催年月日： 2006年3月9日

    開催地：堺市  

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  • Defects Detection of Eggplant Fruit Using Multi Spectral Images

    V.K.Chong, N.Kondo, K.Ninomiya, *M.Monta, K.Namba

    SICE Annual Conference 2005 in Okayama  2005年 

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    開催年月日： 2005年8月9日

    開催地：Okayama  

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  • Tele-robotics in Agriculture -Data collecting and Harvesting Robots-

    Y.Han, *M.Monta, K.Namba, T.Nishi

    First Asian Conference on Precision Agriculture  2005年 

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    開催年月日： 2005年8月4日

    開催地：Toyohashi  

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  • Microscopic Imaging Measurement of Stomatal Reaction Changing Environmental Conditions

    K. Namba, N. Kondo, *M. Monta, A. Sasao

    2005 ASAE Annual International Meeting  2005年 

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    開催年月日： 2005年7月17日

    開催地：Florida, USA  

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  • 植物の気孔応答に基づく光環境の最適化

    伊藤祐介,難波和彦,*門田充司

    農業機械学会関西支部第114回例会  2005年 

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    開催年月日： 2005年7月14日

    開催地：東広島市  

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  • Application of NIR-Contain-ColorCCD Camera to Eggplant Grading Machine

    N.Kondo, V. K. Chong, N. Ninomiya, T. Nishi, *M. Monta, N. Namba

    2005 ASAE Annual International Meeting  2005年 

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    開催年月日： 2005年7月

    開催地：Florida, USA  

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  • ハイパースペクトル分析に基づくナスの病虫害検出

    チョン ブイ キョン,近藤 直,二宮和則,*門田充司,西 卓郎,難波和彦

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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    開催年月日： 2005年6月11日

    開催地：神戸市  

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  • 農業用テレロボティクス ?トマト収穫実験?

    *門田充司,難波和彦,西 卓郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 

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    開催年月日： 2005年6月11日

    開催地：神戸市  

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  • RGB及び近赤外画像を用いたナスの品質評価

    *門田充司,チョン ブイ キョン,難波和彦,近藤 直,二宮和則

    農業機械学会関西支部第113回例会  2005年 

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    開催年月日： 2005年3月18日

    開催地：神戸市  

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  • 農業分野におけるテレロボティクス ?外界センシングシステムの改良?

    *門田充司,小林幸司,難波和彦,西 卓郎

    農業機械学会関西支部第113回例会 

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    開催年月日： 2005年3月18日

    開催地：神戸市  

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  • 農業分野におけるテレロボティクス ?収穫基礎実験?

    *門田充司,平位拓也,難波和彦,西 卓郎

    農業機械学会関西支部第113回例会 

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    開催年月日： 2005年3月18日

    開催地：神戸市  

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  • Comparison on Eggplant Fruit Grading between NIR-Color Camera and Color Cemara

    Vui Kiong Chong, Naoshi Kondo, Kazunori Ninomiya, *Mitsuji Monta, Kazuhiko Namba

    The October 2004 Conference, Automation Technology for Off-Road Equipment 2004  2004年 

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    開催年月日： 2004年10月8日

    開催地：Kyoto  

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  • Machine Vision Systems of Eggplant Grading System

    Kazunori Ninomiya, Naoshi Kondo, Vui Kiong Chong, *Mitsuji Monta

    The October 2004 Conference, Automation Technology for Off-Road Equipment 2004  2004年 

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    開催年月日： 2004年10月8日

    開催地：Kyoto  

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  • 植物気孔の二酸化炭素濃度に対する応答とその開度予測

    難波和彦,*門田充司

    第63回農業機械学会年次大会  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月23日

    開催地：神戸市  

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  • Tele-robotics in agriculture -Tomato harvesting experiment-

    *Mitsuji Monta, Koji Kobayashi, Takuya Hirai, Kazuhiko Namba, Takao Nishi

    The Second International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Bio-systems Engineering  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月21日 - 2004年9月23日

    開催地：神戸市  

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  • Defect detection of eggplant fruit by using machine vision systems

    Vui Kiong Chong, Naoshi Kondo, Kazunori Ninomiya, *Mitsuji Monta, Kazuhiko Namba

    The Second International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Bio-systems Engineering  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月21日 - 2004年9月23日

    開催地：神戸市  

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  • Defect Detection on Eggplant Fruit by NIR-Color TV Camera

    Naoshi Kondo, *Mitsuji Monta, Vui Kiong Chong, Kazuhiko Namba

    AgEng Leuven 2004  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月12日 - 2004年9月16日

    開催地：Leuven, Belgium  

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  • 情報蓄積型農業用テレロボティクス

    *門田充司

    日本機械学会ワークショップ「農業ロボットの最前線」  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月8日

    開催地：札幌市  

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  • 植物気孔の光応答に関するモデリング

    重松健太,難波和彦,*門田充司

    農業環境工学関連4学会2004年合同大会  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月8日

    開催地：福岡市  

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  • 光環境による植物気孔開孔制御

    難波和彦,近藤 直,*門田充司,笹尾 彰,重松健太

    農業環境工学関連4学会2004年合同大会  2004年 

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    開催年月日： 2004年9月

    開催地：福岡市  

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  • Three Dimensional Sensing Using Laser Scanner

    *Mitsuji Monta, Kazuhiko Namba, Naoshi Kondo

    ASAE Annual International Meeting  2004年 

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    開催年月日： 2004年8月1日 - 2004年8月4日

    開催地：Ottawa, Canada  

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  • 農業分野におけるテレロボティクス ?ロボットシステムの改良?

    *門田充司,平位拓也,小林幸司,難波和彦,西 卓郎

    農業機械学会関西支部第112回例会 

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    開催年月日： 2004年7月16日

    開催地：松江市  

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  • Near Infrared-Color Imaging for Detection of Eggplant Bruises and Diseases

    Chong.V, *Monta.M, Kondo.N, Namba.K

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’04  2004年 

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    開催年月日： 2004年6月18日 - 2004年6月20日

    開催地：名古屋市  

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  • 二酸化炭素濃度の植物気孔開孔に与える影響

    *門田充司,難波和彦,山田香織

    農業機械学会関西支部第111回例会  2004年 

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    開催年月日： 2004年3月10日

    開催地：京都市  

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  • 農業ロボット用3次元センシングシステム

    *門田充司,難波和彦

    （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2003年 

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    開催年月日： 2003年12月19日 - 2003年12月21日

    開催地：東京都  

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  • 農業分野における情報蓄積型テレロボティクス

    *門田充司,難波和彦,西 卓郎

    日本ロボット学会第21回学術講演会  2003年 

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    開催年月日： 2003年9月20日 - 2003年9月22日

    開催地：東京都目黒区  

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  • ナス収穫ロボット

    林 茂彦,雁野勝宣,黒崎秀仁,有馬誠一,*門田充司

    日本ロボット学会第21回学術講演会  2003年 

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    開催年月日： 2003年9月20日 - 2003年9月22日

    開催地：東京都目黒区  

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  • 農業用テレロボティクスの研究，?トマト収穫実験?

    *門田充司,難波和彦,西 卓郎

    農業環境工学関連5学会2003年合同大会 

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    開催年月日： 2003年9月8日 - 2003年9月11日

    開催地：岩手県盛岡市  

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  • Three-dimensional Sensing System for Agricultural Robots

    *Mitsuji Monta, Kazuhiko Namba

    The 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics  2003年 

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    開催年月日： 2003年7月20日 - 2003年7月24日

    開催地：兵庫県神戸市  

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  • Spraying robot for grape production

    Yuichi Ogawa, Naoshi Kondo, *Mitsuji Monta, Sakae Shibusawa

    The 4th International Conference on Field and Service Robotics  2003年 

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    開催年月日： 2003年7月14日 - 2003年7月16日

    開催地：山梨県南都留郡  

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  • テレロボティクス農業 ?トマト収穫基礎実験?

    *門田充司,難波和彦,西 卓郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’03 

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    開催年月日： 2003年5月23日 - 2003年5月25日

    開催地：北海道函館市  

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  • 施設内移動型ナス収穫システム

    林 茂彦,雁野勝宣,黒崎秀仁,有馬誠一,*門田充司

    第62回農業機械学会年次大会  2003年 

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    開催年月日： 2003年4月2日 - 2003年4月4日

    開催地：埼玉県さいたま市  

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  • キュウリ収穫用ロボットシステムの開発 ?システム再構築によるコストパフォーマンス向上?

    有馬誠一,*門田充司

    第62回農業機械学会年次大会 

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    開催年月日： 2003年4月2日 - 2003年4月4日

    開催地：埼玉県さいたま市  

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  • 農業分野におけるテレロボの試み ?トマト収穫を対象とした基礎実験?

    *門田充司,橋本幸太,三竿暢広,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    第62回農業機械学会年次大会 

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    開催年月日： 2003年4月2日 - 2003年4月4日

    開催地：埼玉県さいたま市  

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  • 光量変化に対する植物気孔の動的反応解析

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,南 豊

    農業機械学会関西支部第109回例会  2003年 

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    開催年月日： 2003年3月10日

    開催地：大阪府堺市  

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  • 精米と食味に関する研究

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,平位拓也,張 蘊,三上隆司,川上晃司

    農業機械学会関西支部第109回例会  2003年 

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    開催年月日： 2003年3月10日

    開催地：大阪府堺市  

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  • トマト収穫多指ハンド

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,小林幸司

    農業機械学会関西支部第109回例会  2003年 

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    開催年月日： 2003年3月10日

    開催地：大阪府堺市  

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  • 農業分野におけるテレロボティクス ?インターネット回線を利用したロボット制御?

    *門田充司,橋本幸太,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    農業機械学会関西支部第109回例会 

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    開催年月日： 2003年3月10日

    開催地：大阪府堺市  

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  • 農業分野におけるテレロボティクス ?外界センシングシステム?

    *門田充司,三竿暢広,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    農業機械学会関西支部第109回例会 

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    開催年月日： 2003年3月10日

    開催地：大阪府堺市  

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  • 農業分野におけるテレロボの試み ?インターネット回線を利用したロボット制御?

    *門田充司,橋本幸太,三竿暢広,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    第61回農業機械学会年次大会 

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    開催年月日： 2002年9月17日 - 2002年9月19日

    開催地：盛岡市  

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  • 植物気孔運動モデリング ?光源点灯をステップ入力とした過渡応答モデルについて?

    難波和彦,谷川純一,毛利建太郎,*門田充司

    第61回農業機械学会年次大会 

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    開催年月日： 2002年9月17日 - 2002年9月19日

    開催地：盛岡市  

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  • 農業用テレロボティクスに関する研究

    *門田充司,橋本幸太,三竿暢広,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    農業環境工学関連4学会2002年度大会  2002年 

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    開催年月日： 2002年8月6日 - 2002年8月8日

    開催地：東京都文京区  

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  • 常温煙霧機における静電散布の有効性

    毛利建太郎,濱田 聡,高 雄,*門田充司,難波和彦

    第108回農業機械学会関西支部例会  2002年 

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    開催年月日： 2002年6月22日 - 2002年6月24日

    開催地：三重県津市  

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  • 遠隔操作型防除システムの開発

    難波和彦,毛利建太郎,*門田充司,鈴木雄一,藤澤善久

    第108回農業機械学会関西支部例会  2002年 

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    開催年月日： 2002年6月22日 - 2002年6月24日

    開催地：三重県津市  

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  • 鉛直管内穀粒の流動化に関する研究 ?均一流動化前の状態について?

    塔 娜,毛利建太郎,難波和彦,*門田充司

    第108回農業機械学会関西支部例会 

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    開催年月日： 2002年6月22日 - 2002年6月24日

    開催地：三重県津市  

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  • 農業分野におけるテレロボの試み ?外界センシングシステム?

    *門田充司,三竿暢広,橋本幸太,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    第108回農業機械学会関西支部例会 

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    開催年月日： 2002年6月22日 - 2002年6月24日

    開催地：三重県津市  

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  • RADARSAT画像による児島湾干拓地における水田調査

    毛利建太郎,宮崎武志,*門田充司,難波和彦

    農業機械学会関西支部第107回例会  2002年 

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    開催年月日： 2002年3月15日

    開催地：兵庫県神戸市  

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  • 高設栽培イチゴ収穫ロボットの研究 ?フック式エンドエフェクタを用いた収穫実験?

    *門田充司,山下福海,毛利建太郎,難波和彦,吉田裕一,有馬誠一

    農業機械学会関西支部第107回例会 

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    開催年月日： 2002年3月15日

    開催地：兵庫県神戸市  

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  • キュウリ収穫ロボットの研究 ?2号機による収穫実験?

    *門田充司,光永賢一郎,毛利建太郎,難波和彦,有馬誠一

    農業機械学会関西支部第107回例会 

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    開催年月日： 2002年3月15日

    開催地：兵庫県神戸市  

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  • 農業分野におけるテレロボの試み

    *門田充司,橋本幸太,三竿暢広,毛利建太郎,難波和彦,西 卓郎

    農業機械学会関西支部第106回例会  2001年 

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    開催年月日： 2001年10月13日 - 2001年10月15日

    開催地：南国市  

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  • 高設栽培イチゴ収穫ロボットの開発 ?フックを用いた収穫用エンドエフェクタの基礎実験?

    *門田充司,山下福海,毛利建太郎,難波和彦,吉田裕一,有馬誠一

    農業機械学会関西支部第106回例会 

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    開催年月日： 2001年10月13日 - 2001年10月15日

    開催地：南国市  

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  • キュウリ収穫ロボットの研究 ?2号機の試作と収穫基礎実験?

    *門田充司,光永賢一郎,毛利建太郎,難波和彦,有馬誠一

    農業機械学会関西支部第106回例会 

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    開催年月日： 2001年10月13日 - 2001年10月15日

    開催地：南国市  

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  • 生物生産分野におけるマン・マシン協調システム

    *門田充司,鐘ケ江修司,毛利建太郎,難波和彦

    農業環境工学関連4学会2001年合同大会  2001年 

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    開催年月日： 2001年6月27日 - 2001年6月29日

    開催地：つくば市  

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  • 人間協調型ロボットにおける外界センシングシステム

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,鐘ケ江修司

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • 土耕内成り栽培イチゴ収穫エンドエフェクタ

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,江畑大樹

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • イ草挿し苗装置の開発

    *門田充司,橋本幸太,陶山 純

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • レーザ距離計を用いた農業ロボット用外界センシングシステム

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,三竿暢広

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • 人間協調型農業用ロボットにおける外界センシングシステム

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,鐘ケ江修司

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • ナス収穫ロボットの視覚部に関する研究 ?果実基部の検出?

    *門田充司,長野謙二,林 茂彦,有馬誠一

    農業機械学会関西支部第105回例会 

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    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • 土耕内成栽培イチゴ収穫エンドエフェクタ ?吸引面積制御による収穫実験?

    毛利建太郎,*門田充司,難波和彦,江畑大樹

    農業機械学会関西支部第105回例会 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年3月7日

    開催地：京都市  

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  • キュウリ収穫ロボット ?距離センサを用いない収穫方法の検討?

    *門田充司,近藤 直,光永賢一郎,有馬誠一

    日本植物工場学会平成12年度大会 

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    開催年月日： 2000年7月24日 - 2000年7月26日

    開催地：岡山市  

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  • 内成栽培イチゴ収穫ロボット ?吸引面積可変式エンドエフェクタ?

    *門田充司,江畑大樹,近藤 直

    日本植物工場学会平成12年度大会 

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    開催年月日： 2000年7月24日 - 2000年7月26日

    開催地：岡山市  

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  • 高設栽培イチゴ収穫ロボット ?吸引面積制御による収穫実験?

    *門田充司,近藤 直,山下福海,吉田裕一,有馬誠一

    日本植物工場学会平成12年度大会 

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    開催年月日： 2000年7月24日 - 2000年7月26日

    開催地：岡山市  

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  • サツマイモ育苗作業自動化のための画像処理技術 ?切断候補点の検出?

    *門田充司,近藤直,森本純

    日本植物工場学会平成12年度大会 

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    開催年月日： 2000年7月24日 - 2000年7月26日

    開催地：岡山市  

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  • 人間協調型ロボット ?外界センシングシステム?

    *門田充司,鐘ケ江修司,近藤 直

    日本植物工場学会平成12年度大会 

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    開催年月日： 2000年7月24日 - 2000年7月26日

    開催地：岡山市  

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  • キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究

    近藤 直,*門田充司

    第42回農業機械学会学術賞受賞講演  2000年 

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    開催年月日： 2000年4月2日

    開催地：新潟市  

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  • マン・マシン協調システムでのWisSen

    *門田充司

    農業機械学会平成12年度テーマ公募型自由集会in新潟  2000年 

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    開催年月日： 2000年4月1日 - 2000年4月4日

    開催地：新潟市  

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  • 人間協調型ロボットのための外界センシングシステム

    *門田充司,鐘ケ江修司,近藤 直

    第59回農業機械学会年次大会  2000年 

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    開催年月日： 2000年4月1日 - 2000年4月4日

    開催地：新潟市  

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  • 葉ジソ選別の自動化に関する研究（1） ?画像処理による特徴量抽出?

    近藤 直,三好美樹,*門田充司

    農業機械学会関西支部第102回例会 

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    開催年月日： 1999年10月

    開催地：岐阜市  

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  • 人間協調型農業用ロボット

    *門田充司,鐘ヶ江修司,近藤 直

    精密工学会第４回知能メカトロニクスワークショップ  1999年 

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    開催年月日： 1999年9月

    開催地：高知県土佐山田町  

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  • 挿し木ロボットシステム

    近藤 直,*門田充司

    精密工学会第４回知能メカトロニクスワークショップ  1999年 

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    開催年月日： 1999年9月

    開催地：高知県土佐山田町  

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  • Strawberry Harvesting Robots

    Naoshi Kondo, *Mitusji Monta

    The 1999 ASAE/CSAE-SCGR Annual International Meeting  1999年 

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    開催年月日： 1999年7月18日 - 1999年7月21日

    開催地：Toronto, Canada  

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  • Machine Vision Based Quality Evaluation of Chrysanthemum Cut Flower

    Naoshi Kondo, Haruhiko Murase, *Mitsuji Monta, Tanjuro Goto

    14th World Congress of IFAC International Federation of Automatic Control  1999年 

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    開催年月日： 1999年7月5日 - 1999年7月9日

    開催地：Beijin, China  

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  • イチゴ収穫用ロボット（1）：土耕内成り栽培用ロボット

    近藤 直,久枝 和昇,門田 充司

    日本植物工場学会平成11年度大会  1999年 

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    開催年月日： 1999年7月

    開催地：松山市  

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  • イチゴ収穫用ロボット（2）：高設栽培用ロボット

    近藤 直,*門田充司,吉田裕一,有馬誠一

    日本植物工場学会平成11年度大会  1999年 

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    開催年月日： 1999年7月

    開催地：松山市  

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  • サツマイモ苗の挿し木および灌水作業のためのマシンビジョン

    近藤 直,*門田充司

    日本植物工場学会平成11年度大会  1999年 

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    開催年月日： 1999年7月

    開催地：松山市  

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  • 人間協調型農業用ロボットシステム

    門田充司,近藤 直

    日本植物工場学会平成11年度大会  1999年 

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    開催年月日： 1999年7月

    開催地：松山市  

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  • Morphological Image Processing for Weed Center Detection

    Usman Ahmad, Naoshi Kondo, Mitsuji Monta, Kentaro Mohri, Seiichi Arima

    農業機械学会第58回年次大会講演会  1999年 

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    開催年月日： 1999年4月

    開催地：佐賀市  

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  • Strawberry Harvesting End-effectors Using Vacuum Force

    Naoshi Kondo, *Mitsuji Monta, Kazunori Hisaeda

    農業機械学会第58回年次大会講演会  1999年 

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    開催年月日： 1999年4月

    開催地：佐賀市  

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  • 高設栽培用イチゴ収穫ロボットの視覚アルゴリズム

    近藤 直,*門田充司,八木洋介

    農業機械学会第58回年次大会講演会  1999年 

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    開催年月日： 1999年4月

    開催地：佐賀市  

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  • Safety System for Human Cooperative Agricultural Robot

    *Mitsuji Monta, Naoshi Kondo

    農業機械学会第58回年次大会講演会  1999年 

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    開催年月日： 1999年4月

    開催地：佐賀市  

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 ―3次元距離センサを用いた収穫対象果実の検出―

    農業食料工学会関西支部第136回例会  2016年 

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボットの開発 –エンドエフェクタと視覚アルゴリズムの検討−

    農業食料工学会関西支部第133回例会  2015年 

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ―黄斑の早期計測方法―

    農業機械学会関西支部第128回例会  2013年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 ―PF試験によるセンサ性能評価―

    農業機械学会関西支部第128回例会  2013年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －ICタグを用いた農作業の管理－

    農業機械学会関西支部第127回例会  2012年 

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ―初期黄斑の計測―

    農業環境工学関連学会2012年合同大会  2012年 

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件の検討 ―黄斑の計測方法―

    日本生物環境工学会2011年札幌大会  2011年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 －多点計測用センサの検討－

    日本生物環境工学会2011年札幌大会  2011年 

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの研究 ―エンドエフェクタの改良―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －ICタグを用いた株情報の管理－

    農業機械学会関西支部第125回例会  2011年 

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  • キクの黄斑発生に関わる環境条件に関する研究 －黄斑度の設定－

    農業機械学会関西支部第125回例会  2011年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 －多孔質ブロックの検討－

    農業機械学会関西支部第125回例会  2011年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 －ユビキタスセンシングシステム－

    農業機械学会関西支部第125回例会  2011年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 ―ICタグを用いた株の識別実験―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 －多点計測用センサ素材の検討－

    農業機械学会関西支部第123回例会  2010年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －ICタグを用いた株の識別－

    農業機械学会関西支部第124回例会  2010年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究 －Moteを使ったデータログ－

    農業機械学会関西支部第124回例会  2010年 

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  • 土壌水分量の空間的計測に関する研究－多点計測用センサの検討－

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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  • トマト管理・収穫用ロボットの研究 －花房認識アルゴリズムと果房収穫エンドエフェクタ－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －画像処理アルゴリズムの改良－

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 －生食用果実を対象としたエンドエフェクタの試作－

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －ICタグを用いた株の識別実験－

    農業機械学会関西支部第121回例会  2009年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 －ロボットの試作と性能評価－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 房取りトマト収穫用エンドエフェクタ

    日本機械学会2007年度年次大会  2007年 

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボット －エンドエフェクタと外界センシングシステム－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット－ロボットの制御とほ場マッピング－

    農業機械学会関西支部第117回例会  2007年 

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 －外界センシングシステム－

    農業機械学会関西支部第117回例会  2007年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット－ロボットの試作と基礎実験－

    農業機械学会関西支部第117回例会  2007年 

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  • 大規模生産施設におけるトマト収穫ロボットの開発 －ロボットの試作と収穫基礎実験－

    農業機械学会関西支部第117回例会  2007年 

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  • 大規模トマト生産施設における収穫ロボット －ロボットシステムの概要－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006  2006年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボット －ロボットの試作－

    農業機械学会関西支部第115回例会  2006年 

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  • ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発 －構成要素の基礎実験－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006  2006年 

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  • 農業分野におけるテレロボティクス －収穫基礎実験－

    農業機械学会関西支部第113回例会  2005年 

    　詳細を見る

  • 農業分野におけるテレロボティクス －外界センシングシステムの改良－

    農業機械学会関西支部第113回例会  2005年 

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  • 農業用テレロボティクス －トマト収穫実験－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • 農業分野におけるテレロボティクス －ロボットシステムの改良－

    農業機械学会関西支部第112回例会  2004年 

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  • テレロボティクス農業 －トマト収穫基礎実験－

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’03  2003年 

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  • キュウリ収穫用ロボットシステムの開発 －システム再構築によるコストパフォーマンス向上－

    第62回農業機械学会年次大会  2003年 

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  • 農業分野におけるテレロボの試み －トマト収穫を対象とした基礎実験－

    第62回農業機械学会年次大会  2003年 

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  • 農業分野におけるテレロボティクス －外界センシングシステム－

    農業機械学会関西支部第109回例会  2003年 

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  • 農業分野におけるテレロボティクス －インターネット回線を利用したロボット制御－

    農業機械学会関西支部第109回例会  2003年 

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  • 農業用テレロボティクスの研究，－トマト収穫実験－

    農業環境工学関連5学会2003年合同大会  2003年 

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  • 農業分野におけるテレロボの試み －インターネット回線を利用したロボット制御－

    第61回農業機械学会年次大会  2002年 

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  • 農業分野におけるテレロボの試み －外界センシングシステム－

    第108回農業機械学会関西支部例会  2002年 

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  • 鉛直管内穀粒の流動化に関する研究 －均一流動化前の状態について－

    第108回農業機械学会関西支部例会  2002年 

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  • キュウリ収穫ロボットの研究 －2号機による収穫実験－

    農業機械学会関西支部第107回例会  2002年 

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  • 高設栽培イチゴ収穫ロボットの研究 －フック式エンドエフェクタを用いた収穫実験－

    農業機械学会関西支部第107回例会  2002年 

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  • 植物気孔運動モデリング ―光源点灯をステップ入力とした過渡応答モデルについて―

    第61回農業機械学会年次大会  2002年 

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  • 高設栽培イチゴ収穫ロボットの開発 －フックを用いた収穫用エンドエフェクタの基礎実験－

    農業機械学会関西支部第106回例会  2001年 

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  • ナス収穫ロボットの視覚部に関する研究 －果実基部の検出－

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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  • ナス収穫ロボットの視覚部に関する研究 ―果実基部の検出―

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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  • 土耕内成栽培イチゴ収穫エンドエフェクタ ―吸引面積制御による収穫実験―

    農業機械学会関西支部第105回例会  2001年 

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  • キュウリ収穫ロボットの研究 －2号機の試作と収穫基礎実験－

    農業機械学会関西支部第106回例会  2001年 

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  • サツマイモ育苗作業自動化のための画像処理技術 －切断候補点の検出－

    日本植物工場学会平成12年度大会  2000年 

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  • キュウリ収穫ロボット －距離センサを用いない収穫方法の検討－

    日本植物工場学会平成12年度大会  2000年 

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  • 人間協調型ロボット －外界センシングシステム－

    日本植物工場学会平成12年度大会  2000年 

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  • 高設栽培イチゴ収穫ロボット －吸引面積制御による収穫実験－

    日本植物工場学会平成12年度大会  2000年 

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  • 内成栽培イチゴ収穫ロボット －吸引面積可変式エンドエフェクタ－

    日本植物工場学会平成12年度大会  2000年 

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  • 葉ジソ選別の自動化に関する研究（1） ―画像処理による特徴量抽出―

    農業機械学会関西支部第102回例会  1999年 

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Works（作品等）

  • International Horticultural Exposition 2011 Xi'an China

    2011年

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  • 2011西安世界園芸博覧会

    2011年

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  • トマト収穫ロボット

    2006年

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    作品分類：芸術活動  

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  • 大規模トマト温室ではたらく収穫ロボット

    2006年

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    作品分類：芸術活動  

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  • トマト収穫ロボット

    2005年

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    作品分類：芸術活動  

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受賞

  • 日本農業工学会フェロー

    2017年  

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    受賞国：日本国

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  • 日本生物環境工学会50周年記念貢献賞

    2012年  

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ベストプレゼンテーション表彰

    2007年  

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    受賞国：日本国

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  • 日本生物環境工学会西日本支部功績賞

    2007年  

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    受賞国：日本国

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  • 日本植物工場学会論文賞

    2003年  

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    受賞国：日本国

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  • 日本植物工場学会平成11年度学術奨励賞

    2000年  

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    受賞国：日本国

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  • 第42回農業機械学会学術賞

    2000年  

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMEC賞

    1994年  

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    受賞国：日本国

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  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門講演会RROBOMEC''93 ベストポスター賞

    1993年  

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    受賞国：日本国

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共同研究・競争的資金等の研究

  • 同一果実の開花から成熟までの追跡による促成栽培イチゴの収量予測と的確な摘花の提案

    研究課題/領域番号：24K09162  2024年04月 - 2027年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    難波 和彦, 門田 充司, 坪田 将吾

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    配分額：4550000円 （ 直接経費：3500000円 、 間接経費：1050000円 ）

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  • ロボット三原則を実現する安全かつ効率的な農業ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：19K06317  2019年04月 - 2023年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    門田 充司, 難波 和彦

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    配分額：4030000円 （ 直接経費：3100000円 、 間接経費：930000円 ）

    本研究は，センシングシステム，危険度の算出，ロボット制御の3要素から構成されるシステムにより，安全かつ効率的な農業ロボットシステムを実現することを最終目標としている。
    初年度には，収穫ロボットの外界センシングシステムにおいて，トマトの果房の中から収穫適期の果実を識別する視覚アルゴリズムの開発を行った。カラーカメラと3次元距離センサが一体となったセンサを用いて識別を行った。カラー画像内において収穫対象となる赤色果実の領域を抽出し，その中で検出距離の最も小さい点を代表点とする。代表点から赤色領域の境界線までの距離情報の変化を360度走査して求め，対象果実が他の果実と隣接しているかどうかを判断する。実験の結果，約80％の果房において，収穫対象果実の識別に成功した。
    2020年度は人間に対する安全性を確保するために，同様のセンサを用いて人体の検出実験を行った。頭部の座標を人間の代表点とし，その位置や移動速度を算出することで人間の移動が検出可能かを検証した。人間の様々な動作に対して検出実験を行った結果，人間の位置や移動速度，移動方向を良好に検出することができた。また，ロボットハンドや人間の頭部の位置や移動速度をパラメータに含めた危険度関数を基に，コンピュータシミュレーションでロボット制御の基礎実験を試みた結果，危険度の大きさに応じたロボット制御の実現の可能性が確認された。2021年度は，実際のロボットアームを用いた制御実験を行う予定であったが，コロナ禍の影響により，ロボットの納期が2022年5月の予定となったため，ロボット制御シミュレーションが可能な制御プログラムを先に購入し，仮想果実の座標を用いた収穫実験を想定した制御実験を行った。ロボットアームが到着次第，2021年度に作成したプログラムを用い，実機での実験を通して，本ロボットシステムのブラッシュアップを行う。

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  • 移動型選果ロボットシステムによる農産物のトレーサビリティの構築

    研究課題/領域番号：21580316  2009年 - 2011年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    門田 充司, 難波 和彦

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    配分額：3510000円 （ 直接経費：2700000円 、 間接経費：810000円 ）

    農産物の生育環境から品質に至るまでの一貫したトレーサビリティを構築するために,収穫と同時に品質評価を行うロボットシステムを開発した。ロボットの操縦と果実収穫は人間が行い,果実の品質評価をロボットに搭載されたマシンビジョンで行う。各株に装着されたICタグの番号から果実収穫が行われた株の特定を行い,品質評価結果と共に保存される。これにより,生産者にとっての情報となる圃場内の果実品質や収穫量に関するマップが生成される。

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  • 農業分野におけるテレロボティクス

    研究課題/領域番号：14560211  2002年 - 2004年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    門田 充司, 難波 和彦, 西 卓郎

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    配分額：4100000円 （ 直接経費：4100000円 ）

    本研究は農業分野におけるテレロボティクス(遠隔操作型ロボットシステム)の開発を目標に,情報収集ロボット,収穫ロボットならびにネットワークから構成されるシステムを用いて収穫実験を行った。
    情報収集ロボットは,カラーカメラ,レーザ距離計,昇降装置などから構成され,対象物のカラー画像と3次元距離情報を収集し,サーバへ無線LANで送信する。サーバではそれらの情報を元に,収穫適期の果実の識別や位置検出が行われ,その結果が保存される。遠隔の人間は,任意の時間にサーバにアクセスし,サーバの判断をチェックする。修正等があれば,ディスプレイ上で行い,その結果がサーバを介して収穫ロボットに送信される。収穫ロボットは,5自由度垂直多関節型マニピュレータ,収穫用多指ハンド,昇降装置などから構成され,前後移動する吸着パッドで対象の果実を果房から分離したあと,離層からもぎ取って収穫する。実験の結果,サーバによる果実識別の成功率は74%であった。収穫動作に関しては,最も前方に存在する果実は全て収穫されたが,作業中に果房の位置が変化することなどが原因で2番目以降の果実の収穫率は低下し,全体として収穫率は56.7%であった。
    これらの問題を解決するため,果実識別のアルゴリズムに改良を加え,収穫ロボットにもカラーカメラを装着し,果実の座標を補正しながら収穫を行う方法を検討した。実験の結果,3種類のエッジ検出用フィルタを併用した果実の識別においては,識別率は90%以上であった。また,収穫の成功率も90%以上となった。
    以上の結果より,農業分野におけるテレロボティクス実現の可能性が確認された。今後,収穫以外の作業にもこの技術を展開すれば,さらに充実したロボットシステムが実現できる。

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  • 生物生産ロボットの外界センシングシステム

    研究課題/領域番号：12660232  2000年 - 2001年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    門田 充司, 近藤 直, 難波 和彦

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    配分額：2300000円 （ 直接経費：2300000円 ）

    本研究は,人間および作業環境と共存できるロボットシステム実現のため,ロボットの周囲に存在する物体の検出および識別が可能なセンシングシステムの開発を目標としている。
    センシングシステムは,対象の二次元座標が検出できるレーザ距離計と人間の存在の有無を検出できる赤外線センサから構成されており,昇降装置でレーザ距離計を上下移動させることにより,三次元の距離情報を収集できる。
    まず,センシングシステムを用いて圃場にて基礎実験を行った。ブドウの幹や棚を支える支柱を対象に検出を行ったところ,距離が3m以内であれば±5mm程度の精度で物体の幅を検出することができた。
    また,レーザ距離計を上下移動させて三次元距離情報を得ることにより,物体までの距離だけでなく,大きさや主幹の枝分かれした部分や葉の形状も良好に検出することができた。次に,人間の検出においては,レーザ距離計と赤外線センサの情報を融合することで,人間と背景とを識別し,人間の動きだけを検出することができた。複数の人間を識別するアルゴリズムに関しては,ある程度距離が大きい場合には良好に識別できた。
    さらに,センシングシステムの有効性を確認するため,センシングシステムをロボットに搭載し,人間ならびに植物や支柱などの物体に対するマニピュレータの障害物回避制御の実験を行った。その結果,レーザ距離計を上下移動させることで,マニピュレータが通過する高さの障害物の位置および大きさが検出され,マニピュレータは物体に接触することなく回避動作を行った。また,人間と背景との識別ならびに人間の移動の検出が良好に行われ,その情報をマニピュレータの情報と融合することで,人間を含む物体に対してマニピュレータの回避制御が行われた。

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  • キクの挿し穂ロボットシステムの開発研究

    研究課題/領域番号：10556055  1998年 - 2000年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    門田 充司, 近藤 直, 原 広志, 和田 憲治, 難波 和彦, 門田 充司

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    配分額：5800000円 （ 直接経費：5800000円 ）

    本研究では,キクの苗生産において,水揚げから植え付け作業に至る行程を行うロボットシステムを開発することを目標に,分離・供給装置,挿し穂認識アルゴリズム,整形装置,植え付け装置から構成されるシステムを考案し,基礎実験を行った。
    挿し穂の分離・供給装置は,主にマニピュレータ,水槽,TVカメラから構成されており,水面に起こした波を利用して穂の束を分離し,画像処理によって最も孤立した穂を順に検出してマニピュレータが一本ずつ把持する。実験の結果,90%を越える成功率で,穂に損傷を与えることなく良好に分離することが可能であった。穂をマニピュレータで一本ずつ搬送するための把持位置の基準点の認識アルゴリズムには,穂の形状的な特徴を利用した。その結果,誤認識することなく良好に検出が行われた。穂の不要な下葉を除去するための整形装置は,切断およびせん断力を利用した2種類の装置を試作した。切断式整形装置では,開閉部にY字形のカッタを有する装置を2組90度間隔で設置することで,穂の向きに関わらず90%の成功率で穂の整形を行うことができた。フィンガを上下移動させて葉柄の根元から下葉を除去するせん断式整形装置では,85%の成功率を得た。トレイに穂を植え付ける装置においては,10本の穂を同時に植え付ける構造とした。植え付け深さによる評価を行った結果,装置単体では約95%の成功率を得た。
    各実験結果より,本ロボットシステムの有効性が確認された。しかし,主茎が大きく曲がった穂などに対しては失敗するケースが確認されたため,ロボット作業に適した穂の検討を行えば,さらに成功率は向上すると考えられた。

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  • 人間協調型生物生産ロボットの安全システムに関する研究

    研究課題/領域番号：10760148  1998年 - 1999年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)

    門田 充司

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    配分額：2300000円 （ 直接経費：2300000円 ）

    本研究は,人間協調型の生物生産ロボットシステムの確立を最終目標に,センシングシステム,危険度関数の算出アルゴリズム,およびロボット制御の開発を目的としている。
    平成10年度の実験では,超音波センサと赤外線センサから成るセンシングシステムを開発し,基礎実験を行った。その結果,人間と背景との識別が行われ,人間の移動(位置,速度,移動方向)を良好に検出できることが分かった。また,人間とロボットとの相対速度や距離などをパラメータに含む危険度関数を用いて危険性の程度を数値化する方法を検討し,コンピュータ・シミュレーションでその有効性を確認した。
    今年度の研究では,ロボットにセンシングシステムを搭載し,危険度関数を含むアルゴリズムを用いてロボット制御の実験を行った。ロボットの制御方法としては,危険度関数で算出した値に対して数段階のしきい値を設定し,それに対応してマニピュレータの移動速度を切り替える方法を用いた。実験は実際の作業を想定し,ブドウ園において実施し,人間を様々な方向から接近させて行った。実験の結果,マニピュレータは危険度が高くならないように速度を変化させ,不必要な停止を避けながら作業を継続した。また,危険度が高くなると,マニピュレータは停止し,人間との接触を回避した。
    また,ロボットシステムの作業効率をコンピュータ・シミュレーションで評価した。評価方法としては,安全システムを搭載しない作業効率重視のロボット,危険度関数のパラメータを変化させたロボット,および作動領域内に人間が進入した場合に停止するロボットの3種類を想定し,本ロボットシステムとの比較をエンドエフェクタの移動量で数値化した。その結果,本ロボットシステムは,作業重視型のロボットシステムに対しても95%程度の効率で作業が行えることが示された。

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  • 分散センシングによる農業用ロボットの障害物回避アルゴリズムの開発

    研究課題/領域番号：07856026  1995年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  奨励研究(A)

    門田 充司

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    配分額：900000円 （ 直接経費：900000円 ）

    農業用ロボットが人間と協調作業を行う状況において、人間に安全であり、かつロボットにとって効率の良い作業が行えるロボットシステムの開発を目的とし、超音波センサ、赤外線センサによる人間検出のセンシングシステムの検討を行った。両センサの指向角や検出距離などの基本特性を把握し、ロボットへの配置方法や検出アルゴリズムなどを検討した。超音波センサに関しては、固定した状態では小さな範囲しか検出できないため、センサをパルスモータで旋回させることで、広範囲の検出範囲を得ることとした。これらをロボットの周囲に4組装着し、連続して180度往復旋回させることで、半径約3m以内に存在する人間の距離を検出できた。また距離データのサンプリング時間とモータの角度から、移動中の人間の位置や移動方向も逐次検出することが可能であった。散布作業を想定した実験においては、超音波センサで対象物と散布ノイズ間の距離を検出し、散布距離を一定に保ちながらマニピュレータを移動させる制御が可能であった。赤外線センサに関しては、指向角が充分広く、移動している人間を広範囲で充分認識できたが、静止した人間の検出が困難であったため、センサの視野を絞り、モータで旋回させる方法を用いた。背景および人間に対するセンサの出力電圧を比較することで、人間の存在する方向を確実に検出することが可能であった。以上のことより、赤外線センサによって人間の存在とその方向を検出し、超音波センサで人間や障害物の距離や移動方向を検出することが可能であるという結果が得られた。今後の課題として、センシングシステムとロボットの制御方法とのインターフェイスの検討が残された。

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  • 遠赤外線による農産物乾燥装置の開発に関する研究

    研究課題/領域番号：05556043  1993年 - 1995年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  試験研究(B)

    毛利 建太郎, 門田 充司, 近藤 直, 芝野 保徳, 難波 和彦

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    配分額：6800000円 （ 直接経費：6800000円 ）

    遠赤外線ヒ-タを用いた汎用の遠赤外線農産物乾燥装置の開発を目的とし、まず、遠赤外線乾燥装置を試作し、試作した乾燥装置の基本的な性能を求めて、汎用化する場合の基礎データを得る。その後いくつかの農産物について遠赤外線による乾燥を試みて遠赤外線乾燥の特徴を明らかにするとともに、遠赤外線による高品質化乾燥法を検討してきた。
    遠赤外線で農作物を加熱すると、加熱している農作物(例サツマイモ)の表面温度および内部温度が、加熱を始めて一定時間たつと乾燥室内の空気温度よりも高くなることが明らかになった。これは、通常の熱風による加熱(乾燥)では生じなかった現象である。すなわち、遠赤外線が対象物を構成するの分子の運動を活発化させて、内部からの温度上昇があるからと考えられ、遠赤外線加熱(乾燥)の大きな特徴である。そして、遠赤外線による農産物の乾燥方法を確立するために実験を行った。
    (1)籾の乾燥 籾の乾燥はこれまでに試みられているので、乾燥能率の限度について実験した。毎時乾減率は最大17.7%/hとなった。
    (2)サツマイモの乾燥 サツマイモは前処理として蒸し、蒸したサツマイモを乾燥した。この場合、6〜9時間で市販されている干しサツマイモの水分になり、乾燥能率の高い乾燥ができた。
    (3)シイタケの乾燥 シイタケは予備乾燥期、本乾燥期、後乾燥期および仕上げ期の4段階に分かれ、各段階で最適温度を設定して乾燥される。通常での熱風乾燥で16〜20時間かかるものが遠赤外線で乾燥すると約11時間で目標の水分に達し、乾燥したシイタケは収縮率が小さく、高品質にシイタケの乾燥が仕上がった。
    (4)海産物のノリの乾燥 ノリは低い温度で、風を通しながら乾燥することによって艶のあるよいノリに仕上げられる。ここでは遠赤外線で乾燥する場合の乾燥方法が明らかにできた。

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  • ブドウ収穫・管理用ロボットの開発に関する研究

    研究課題/領域番号：02556033  1990年 - 1992年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  試験研究(B)

    芝野 保徳, 門田 充司, 近藤 直, 毛利 建太郎, 伏見 吉正

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    配分額：5200000円 （ 直接経費：5200000円 ）

    棚栽培されているブドウの管理・収穫用ロボットの開発を目的とし,まず対象物の3次元位置,摩擦抵抗,切断抵抗等の基礎的物理特性を測定した上で,5自由度極座標型マニピュレータおよび把持,切断,押出の3つの機能を有する収穫用ハンドを試作した。さらに,その収穫用ハンドをマニピュレータ先端に装着し,収穫実験を行った。その結果,ブドウの果房はほぼ水平面上に存在するため,5自由度マニピュレータをCP制御することにより,ほぼ良好に接近可能であり,果房でなく穂軸をフィンガにより把持し,切断する方法で収穫可能であった。次に,視覚センサを開発するため,まずブドウ各部位の分光反射特性を測定し,識別に適した波長の選定を行った。その結果を基にして,識別実験,位置検出実験,さらにマニピュレータおよび収穫用ハンドを用いた収穫基礎実験を行った。その結果,各部位の特徴的な吸収帯に透過率を有する干渉フィルタを用いることにより,異なる色を呈する部位同士はもちろんのこと,同系統の色を呈する部位同士の識別も可能であった。また,視点の移動による位置検出方法を用いた穂軸,果房の検出精度も,収穫作業に対しては,ほぼ満足できるものであった。これに加えて,本ロボットに汎用性をもたせ,ロボットによるブドウ生産システムの効率化を計るため,ハンド部の交換によって作業が可能と考えられる整房,摘粒用ハンドを試作した。そのハンドを用いて基礎実験を行った結果,ほぼ良好な整房,摘粒作業が可能であり,本作業のロボット化の可能性を確認できた。さらには,前述した視覚部および収穫用ハンドを装着したマニピュレータを走行部に搭載し,岡山大学附属農場において,収穫実験を行った。その結果,栽培様式が整っていれば,ほぼ収穫可能であった。今後の課題として,摘粒・整房ハンドの圃場における有効性の確認および走行部の自律走行等が残された。

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担当授業科目

  • Economics, Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2024年度） 第２学期  - 金曜日・3-4限

  • Introduction to Environmental Ecology （2024年度） 第２学期  - 金5,金6

  • Introduction to Environmental Ecology （2024年度） 第２学期  - 金5,金6

  • コース演習１ （2024年度） １・２学期  - 水3

  • コース演習２ （2024年度） ３・４学期  - 水3

  • コース演習３ （2024年度） １・２学期  - その他

  • コース演習３ （2024年度） １・２学期  - その他

  • コース演習４ （2024年度） ３・４学期  - その他

  • コース演習４ （2024年度） ３・４学期  - その他

  • スマート農業論 （2024年度） 第４学期  - 木3,木4

  • 卒業論文 （2024年度） １～４学期  - その他

  • 卒業論文 （2024年度） １～４学期  - その他

  • 応用力学１ （2024年度） 第１学期  - 火3,火4

  • 応用力学１ （2024年度） 第１学期  - 火3,火4

  • 応用力学２ （2024年度） 第２学期  - 火3,火4

  • 応用力学２ （2024年度） 第２学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習１ （2024年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習１ （2024年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習２ （2024年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習２ （2024年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 特別研究 （2024年度） 通年  - その他

  • 特別研究 （2024年度） その他  - その他

  • 特別研究 （2024年度） その他  - その他

  • 環境生態学コース概論２ （2024年度） 第４学期  - 水3,水4

  • 生物生産システム工学 （2024年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学 （2024年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2024年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2024年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2024年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2024年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学特別演習 （2024年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学特別演習 （2024年度） 前期  - その他

  • 研究科目演習１ （2024年度） １・２学期  - その他

  • 研究科目演習２ （2024年度） ３・４学期  - その他

  • 研究科目演習２ （2024年度） ３・４学期  - その他

  • 農業ロボット工学概論１ （2024年度） 第１学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論１ （2024年度） 第１学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論２ （2024年度） 第２学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論２ （2024年度） 第２学期  - 月1,月2

  • 農業生産施設学 （2024年度） 夏季集中  - その他

  • 農環境計測学 （2024年度） 前期  - 火5～6

  • 農環境計測学 （2024年度） 前期  - 火5,火6

  • 農環境計測学 （2024年度） 前期  - 火5～6

  • コース演習１ （2023年度） １・２学期  - 水3

  • コース演習２ （2023年度） ３・４学期  - 水3

  • コース演習３ （2023年度） １・２学期  - その他

  • コース演習４ （2023年度） ３・４学期  - その他

  • スマート農業論 （2023年度） 第４学期  - 木3,木4

  • 卒業論文 （2023年度） １～４学期  - その他

  • 応用力学１ （2023年度） 第１学期  - 火3,火4

  • 応用力学２ （2023年度） 第２学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習１ （2023年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習２ （2023年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 特別研究 （2023年度） その他  - その他

  • 特別研究 （2023年度） 通年  - その他

  • 環境生態学コース概論２ （2023年度） 第４学期  - 水3,水4

  • 生物生産システム工学 （2023年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学 （2023年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2023年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2023年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2023年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2023年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2023年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2023年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学特別演習 （2023年度） 前期  - その他

  • 研究科目演習１ （2023年度） １・２学期  - その他

  • 研究科目演習１ （2023年度） １・２学期  - その他

  • 研究科目演習２ （2023年度） ３・４学期  - その他

  • 農業ロボット工学概論１ （2023年度） 第１学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論２ （2023年度） 第２学期  - 月1,月2

  • 農環境計測学 （2023年度） 前期  - 火5,火6

  • 農環境計測学 （2023年度） 前期  - 火5～6

  • コース演習３ （2022年度） １・２学期  - その他

  • コース演習４ （2022年度） ３・４学期  - その他

  • 卒業論文 （2022年度） １～４学期  - その他

  • 応用力学１ （2022年度） 第１学期  - 火3,火4

  • 応用力学２ （2022年度） 第２学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習１ （2022年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習２ （2022年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 特別研究 （2022年度） 通年  - その他

  • 生物生産システム工学 （2022年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2022年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2022年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2022年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2022年度） 前期  - その他

  • 研究科目演習１ （2022年度） １・２学期  - その他

  • 研究科目演習２ （2022年度） ３・４学期  - その他

  • 農業ロボット工学概論１ （2022年度） 第１学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論２ （2022年度） 第２学期  - 月1,月2

  • 農業生産施設学 （2022年度） 夏季集中  - その他

  • 農環境計測学 （2022年度） 前期  - 火5,火6

  • コース演習３ （2021年度） １・２学期  - その他

  • コース演習４ （2021年度） ３・４学期  - その他

  • 卒業論文 （2021年度） １～４学期  - その他

  • 応用力学１ （2021年度） 第１学期  - 火3,火4

  • 応用力学２ （2021年度） 第２学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習１ （2021年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習２ （2021年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 特別研究 （2021年度） 通年  - その他

  • 生物生産システム工学 （2021年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2021年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2021年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2021年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2021年度） 前期  - その他

  • 研究科目演習１ （2021年度） １・２学期  - その他

  • 研究科目演習２ （2021年度） ３・４学期  - その他

  • 農業ロボット工学概論１ （2021年度） 第１学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論２ （2021年度） 第２学期  - 月1,月2

  • 農環境計測学 （2021年度） 前期  - 金5,金6

  • Economics,Management and Technology Progress in Japanese Agriculture （2020年度） 第２学期  - 金3,金4

  • コース演習３ （2020年度） １・２学期  - その他

  • コース演習４ （2020年度） ３・４学期  - その他

  • 卒業論文 （2020年度） １～４学期  - その他

  • 応用力学１ （2020年度） 第１学期  - 火3,火4

  • 応用力学２ （2020年度） 第２学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習１ （2020年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 機械製図演習２ （2020年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 特別研究 （2020年度） 通年  - その他

  • 生物生産システム工学 （2020年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2020年度） 前期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2020年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2020年度） 後期  - その他

  • 生物生産システム工学演習 （2020年度） 前期  - その他

  • 研究科目演習１ （2020年度） １・２学期  - その他

  • 研究科目演習２ （2020年度） ３・４学期  - その他

  • 農業ロボット工学概論１ （2020年度） 第１学期  - 月1,月2

  • 農業ロボット工学概論２ （2020年度） 第２学期  - 月1,月2

  • 農業生産施設学 （2020年度） 夏季集中  - その他

  • 農環境計測学 （2020年度） 前期  - 金5,金6

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