職名 【 表示 / 非表示

准教授

研究分野・キーワード 【 表示 / 非表示

ロボット工学

研究課題 【 表示 / 非表示

  • 研究課題名:柔軟物体のロボットマニピュレータによるハンドリング

    研究課題概要:柔軟物体のハンドリングをロボットに行わせるのは困難である。理由は視覚情報からの操作対象である柔軟物体の形状を類推するのが難しく,どのような操作を行えば意図する形に変形するかを予測するのも困難であるからである.それに対してさまざまなモデルを提案し,ロボットの動作生成に応用することを目的としている。

主要業績 【 表示 / 非表示

  • 論文題目名:ロボットによるネジ締め作業における異常検出アルゴリズム

    掲載誌名:日本ロボット学会誌30巻 8号 (頁 804 ~ 812)

    発行年月:2012年10月

    著者氏名(共著者含):松野隆幸,白土 浩司, 黄 剣, 福田 敏男

  • 論文題目名:Stabilization of Inverted Pendulum Cart with Balancing Mechanism by Integrity Trajectories in Acceleration Behavior

    掲載誌名:Proc. of International Conference on Advanced Mechatronics 2010 (頁 337 ~ 334)

    発行年月:2010年10月

    著者氏名(共著者含):T.Matsuno, J. Huang, T. Fukuda, K. Doi

  • 論文題目名:Development of Production Robot System that can Assemble Products with Cable and Connector

    掲載誌名:Journal of Robotics and Mechatronics23巻 6号 (頁 939 ~ 950)

    発行年月:2011年12月

    著者氏名(共著者含):Rintaro Haraguchi, Yukiyasu Domae, Koji Shiratsuchi, Yasuo Kitaaki, Haruhisa Okuda, Akio Noda, Kazuhiko Sumi, Takayuki Matsuno, Shun'ichi Kaneko, Toshio Fukuda

 

写真

氏名

松野 隆幸 (マツノ タカユキ)

MATSUNO Takayuki

所属専攻講座

自然科学研究科

職名

准教授

性別

男性

研究室住所

(日)岡山県岡山市北区津島中3丁目1番1号

研究室電話

(日)086-251-8234

研究室FAX

(日)086-251-8234

メールアドレス

メールアドレス

研究分野・キーワード

(日)ロボット工学

(英)Robotics

出身学校 【 表示 / 非表示

  • 学校名:名古屋大学

    学校の種類:大学

    学部名:工学部

    学科名:機械・航空工学科

    卒業年月:1998年03月

    卒業区分:卒業

    所在国:日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 学位名:博士(工学) (Doctor (Engineering))

    学位の分野名:知能機械学・機械システム (Intelligent mechanics/mechanical system)

    学位授与機関名:名古屋大学 (Nagoya University)

    取得方法:課程

    取得年月:2005年03月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 職務遂行組織:自然科学研究科

    経歴名:准教授 (Associate Professor)

    職務期間:2017年04月 ~ 継続中

学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 所属(勤務)先:名古屋大学 (Nagoya University)

    経歴名:助手 (Research Associate)

    経歴期間:2004年10月 ~ 2006年03月

  • 所属(勤務)先:富山県立大学 (Toyama Prefectural University)

    経歴名:助手 (Research Associate)

    経歴期間:2006年04月 ~ 2007年03月

  • 所属(勤務)先:富山県立大学 (Toyama Prefectural University)

    経歴名:助教 (Assistant Professor)

    経歴期間:2007年04月 ~ 2008年03月

  • 所属(勤務)先:富山県立大学

    経歴名:講師

    経歴期間:2008年04月 ~ 2011年09月

専門分野(researchmap分類) 【 表示 / 非表示

  • ロボット工学

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • 研究課題名:柔軟物体のロボットマニピュレータによるハンドリング (Deformable object manipulation)

    キーワード:ロボットマニピュレータ、 柔軟物体 (Manipulator, deformable object)

    研究態様:個人研究

    研究制度:(選択しない)

    研究期間:2006年04月 ~ 継続中

    専門分野(科研費分類):知能機械学・機械システム

    専門分野(researchmap分類):ロボット工学

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 年度:2018年度

    授業科目:知的制御システム論

    担当期間:2018年12月 ~ 2019年02月

    授業形式:

  • 年度:2018年度

    授業科目:知的制御システム

    担当期間:2018年12月 ~ 2019年02月

    授業形式:

  • 年度:2018年度

    授業科目:機械システム工学演習2

    担当期間:2018年10月 ~ 2019年03月

    授業形式:

  • 年度:2018年度

    授業科目:ベクトル・複素解析

    担当期間:2018年06月 ~ 2018年08月

    授業形式:

  • 年度:2018年度

    授業科目:ベクトル・複素解析

    担当期間:2018年06月 ~ 2018年08月

    授業形式:

全件表示 >>

教育活動に関する受賞 【 表示 / 非表示

  • 賞名:ベストティーチャー

    受賞年月:2017年03月

    授与機関:岡山大学工学部

    受賞内容:講義などの活動において顕著な活躍

学生活動支援 【 表示 / 非表示

  • 年度:2017年度

    学生活動支援の種類:その他

    学生活動支援:ロボット研究会顧問

  • 年度:2016年度

    学生活動支援の種類:その他

    学生活動支援:ロボット研究会顧問

 

論文(総説以外) 【 表示 / 非表示

  • 論文題目名:Analyses of biped walking posture by dynamical-evaluating index

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Artificial Life and Robotics (頁 1 ~ 10)

    発行年月:2017年11月

    著者氏名(共著者含):Keli Shen,Xiang Li,Hongzhi Tian,Takayuki Matsuno*,Mamoru Minami*

    共著区分:共著

    DOI:10.1007/s10015-017-0415-9

  • 論文題目名:Improved eye-vergence visual servoing system in longitudinal direction with RM-GA

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Artificial Life and Robotics (頁 1 ~ 9)

    発行年月:2017年11月

    著者氏名(共著者含):Yejun Kou,Hongzhi Tian,Mamoru Minami*,Takayuki Matsuno*

    共著区分:共著

    DOI:10.1007/s10015-017-0408-8

  • 論文題目名:Robotically driven CT-guided needle insertion

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Radiology285巻 2号 (頁 454 ~ 461)

    発行年月:2017年11月

    著者氏名(共著者含):Takao Hiraki*,Tetsushi Kamegawa*,Takayuki Matsuno*,Jun Sakurai*,Yasuzo Kirita,Ryutaro Matsuura*,Takuya Yamaguchi,Takanori Sasaki*,Toshiharu Mitsuhashi*,Toshiyuki Komaki ,Yoshihisa Masaoka*,Yusuke Matsui*,Hiroyasu Fujiwara*,Toshihiro Iguchi*,Hideo Gobara*,Susumu Kanazawa

    共著区分:共著

    DOI:10.1148/radiol.2017162856

  • 論文題目名:Improvement of force-sensorless grinding accuracy with resistance compensation

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Artificial Life and Robotics (頁 1 ~ 6)

    発行年月:2017年08月

    著者氏名(共著者含):Atsushi Sato,Keli Shen,Mamoru Minami*,Takayuki Matsuno*

    共著区分:共著

    DOI:10.1007/s10015-017-0385-y

  • 論文題目名:Modeling of humanoid dynamics including slipping with nonlinear floor friction

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Artificial Life and Robotics22巻 2号 (頁 175 ~ 183)

    発行年月:2017年06月

    著者氏名(共著者含):Xiang Li,Hiroki Imanishi,Mamoru Minami*,Takayuki Matsuno*,Yanou Akira

    共著区分:共著

    DOI:10.1007/s10015-017-0349-2

全件表示 >>

総説・解説記事 【 表示 / 非表示

  • 題目:CT透視下で針穿刺を行うロボットの開発

    記述言語:日本語

    掲載種別:学会誌

    掲載誌名:日本アイソトープ協会 Isotope News

    出版機関名:

    発行年月:2016年08月

    著者氏名(共著者含):亀川 哲志,松野 隆幸,平木 隆夫

    共著区分:共著

学術雑誌編集委員 【 表示 / 非表示

  • 年度:2016年度

    学術雑誌名:Advanced Robotics

    委員長/委員等の種類:委員

論文査読 【 表示 / 非表示

  • 年度:2017年度

    件数:2件

    学術雑誌名:Advanced Robotics

  • 年度:2016年度

    学術雑誌名:Advanced Robotics

  • 年度:2016年度

    件数:2件

    学術雑誌名:機械学会論文集

学会等における発表 【 表示 / 非表示

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:the 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration

    開催期間:2017年12月

    題目又はセッション名:Needle pose adjustment based on force information with needle puncturing robot

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation

    開催期間:2017年08月

    題目又はセッション名:Installation angle offset compensation of puncture robot based on measurement of needle by CT equipment

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation

    開催期間:2017年08月

    題目又はセッション名:String Tying Operation by Industrial Manipulator Based on Shape Abstracted Data

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics

    開催期間:2017年01月

    題目又はセッション名:Prediction of needle deflection based on reaction force analysis for needle puncture robot with CT equipment

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics

    開催期間:2017年01月

    題目又はセッション名:Grinding Experiment by Force-sensorless Grinding Robot with Feed-forward control

全件表示 >>

学会等における役割 【 表示 / 非表示

  • 計測自走制御学会 システム・情報部門

    役職・役割名:学術講演会 現地実行委員

    活動期間:2014年01月 ~ 2014年11月

  • 日本機械学会ロボメカ部門

    役職・役割名:ロボメカ講演会 副プログラム委員長

    活動期間:2014年01月 ~ 2014年08月

発明・工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 工業所有権区分:特許

    発明の名称:穿刺ロボット

    発明(考案)者名:北村 浩基、部矢 明、難波 孝文、亀川 哲志、松野 隆幸、平木 隆夫

    登録番号:PCT/JP2016/078920

    登録日:2016年09月29日

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 研究種目名:基盤研究(C)

    研究題目:ロボットマニピュレータによる柔軟物体ハンドリングを実現する形状抽象化と操作計画法

    研究期間:2018年04月 ~ 2021年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:人間の身の回りには柔らかく変形の大きな物体が多数存在し、それをロボットで操ること要求が大きいがこれまでのロボットマ
    ニピュレーターでは実現できていない。これは形状が既知であることを前提とした画像処理が適用できないことと、操作手順を
    ロボットの内部で生成するアルゴリズムが欠けていたためである。操作手順生成にはひもの形状情報を抽象化するための表現方
    法とモデルが重要である。これまでにP-dataと呼ばれる位相表現方法が提案されてきたが、この情報ではひも結び動作計画において計算量が増大しすぎる問題に直面した。我々はFace-Listという新しい表現方法をP-dataに付け加えることでこの問題を解決し、ひも形状のセンシング、動作計画、動作実行までを全自動で実現するマニピュレータシステムを提案する。

  • 研究種目名:若手研究(B)

    研究題目:パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

    研究期間:2014年04月 ~ 2017年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する、新しい機構のエンドエフェクタ(手
    先効果器)を開発することが本研究の目的である。人間は手先でコンプライアンス制御を実現し、精度の求められる難しい組立作業を巧みな動作でこなしている。10μmのクリアランスの部品の組み立ては、通常の人間の手先精度では不可能であるが、鋭い手先感覚を利用することにより実現している。これに対してロボットハンドはこれまでも提案されているが、重要なのは形状の類似性ではなく、機能として、高い自由度、構造的頑健性、そしてバックドライブ性を有することであると考える。そこでデルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを提案し、人間が手先で実現している器用な作業を、コンプライアンス制御で実現するアルゴリズムの有効性を検証する。

  • 研究種目名:若手研究(B)

    研究題目:パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

    研究期間:2014年04月 ~ 2017年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する、新しい機構のエンドエフェクタ(手
    先効果器)を開発することが本研究の目的である。人間は手先でコンプライアンス制御を実現し、精度の求められる難しい組立作業を巧みな動作でこなしている。10μmのクリアランスの部品の組み立ては、通常の人間の手先精度では不可能であるが、鋭い手先感覚を利用することにより実現している。これに対してロボットハンドはこれまでも提案されているが、重要なのは形状の類似性ではなく、機能として、高い自由度、構造的頑健性、そしてバックドライブ性を有することであると考える。そこでデルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを提案し、人間が手先で実現している器用な作業を、コンプライアンス制御で実現するアルゴリズムの有効性を検証する。

  • 研究種目名:若手研究(B)

    研究題目:パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

    研究期間:2014年04月 ~ 2017年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する、新しい機構のエンドエフェクタ(手
    先効果器)を開発することが本研究の目的である。人間は手先でコンプライアンス制御を実現し、精度の求められる難しい組立作業を巧みな動作でこなしている。10μmのクリアランスの部品の組み立ては、通常の人間の手先精度では不可能であるが、鋭い手先感覚を利用することにより実現している。これに対してロボットハンドはこれまでも提案されているが、重要なのは形状の類似性ではなく、機能として、高い自由度、構造的頑健性、そしてバックドライブ性を有することであると考える。そこでデルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを提案し、人間が手先で実現している器用な作業を、コンプライアンス制御で実現するアルゴリズムの有効性を検証する。

  • 研究種目名:基盤研究(C)

    研究題目:CT透視下針穿刺用ロボットの開発:術者被曝のない手技へ

    研究期間:2013年04月 ~ 2016年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:CTガイド化で動作可能なIVR専用ロボットを開発する。

寄付金・講座・研究部門 【 表示 / 非表示

  • 寄附金名称:岡山工学振興会

    寄附年月:2017年08月

 

高大連携 【 表示 / 非表示

  • 年度:2017年度

    高大連携の種類:講義

    高校名等:倉敷青陵高校

    実施日時,時間数:2017年7月28日

    活動内容:工学部の紹介 および ロボットに関する講義

  • 年度:2016年度

    高大連携の種類:講義

    高校名等:倉敷青陵高校

    実施日時,時間数:2016年10月7日

    活動内容:工学部の紹介 および ロボットに関する講義