職名 【 表示 / 非表示

准教授

研究分野・キーワード 【 表示 / 非表示

ロボット工学

研究課題 【 表示 / 非表示

  • 研究課題名:柔軟物体のロボットマニピュレータによるハンドリング

    研究課題概要:柔軟物体のハンドリングをロボットに行わせるのは困難である。理由は視覚情報からの操作対象である柔軟物体の形状を類推するのが難しく,どのような操作を行えば意図する形に変形するかを予測するのも困難であるからである.それに対してさまざまなモデルを提案し,ロボットの動作生成に応用することを目的としている。

主要業績 【 表示 / 非表示

  • 論文題目名:ロボットによるネジ締め作業における異常検出アルゴリズム

    掲載誌名:日本ロボット学会誌30巻 8号 (頁 804 ~ 812)

    発行年月:2012年10月

    著者氏名(共著者含):松野隆幸,白土 浩司, 黄 剣, 福田 敏男

  • 論文題目名:結び目理論に基づくひも解き操作の計画法とマニピュレータの動作生成アルゴリズム

    掲載誌名:日本ロボット学会誌36巻 6号 (頁 429 ~ 440)

    発行年月:2018年08月

    著者氏名(共著者含):松野 隆幸, 白川 智也, 渡部 知俊, 見浪 護

  • 論文題目名:String Untying Planning Based on Knot Theory and Proposal of Algorithms to Generate the Motion of a Manipulator

    掲載誌名:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018 (頁 180 ~ 186)

    発行年月:2018年05月

    著者氏名(共著者含):Takayuki Matsuno, Tomoya Shirakawa, Tomotoshi Watanabe, Mamoru Minami

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氏名

松野 隆幸 (マツノ タカユキ)

MATSUNO Takayuki

所属専攻講座

自然科学研究科

職名

准教授

性別

男性

研究室住所

(日)岡山県岡山市北区津島中3丁目1番1号

研究室電話

(日)086-251-8234

研究室FAX

(日)086-251-8234

メールアドレス

メールアドレス

研究分野・キーワード

(日)ロボット工学

(英)Robotics

出身学校 【 表示 / 非表示

  • 学校名:名古屋大学

    学校の種類:大学

    学部名:工学部

    学科名:機械・航空工学科

    卒業年月:1998年03月

    卒業区分:卒業

    所在国:日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 学位名:博士(工学) (Doctor (Engineering))

    学位の分野名:知能機械学・機械システム (Intelligent mechanics/mechanical system)

    学位授与機関名:名古屋大学 (Nagoya University)

    取得方法:課程

    取得年月:2005年03月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 職務遂行組織:自然科学研究科

    経歴名:准教授 (Associate Professor)

    職務期間:2017年04月 ~ 継続中

学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 所属(勤務)先:名古屋大学 (Nagoya University)

    経歴名:助手 (Research Associate)

    経歴期間:2004年10月 ~ 2006年03月

  • 所属(勤務)先:富山県立大学 (Toyama Prefectural University)

    経歴名:助手 (Research Associate)

    経歴期間:2006年04月 ~ 2007年03月

  • 所属(勤務)先:富山県立大学 (Toyama Prefectural University)

    経歴名:助教 (Assistant Professor)

    経歴期間:2007年04月 ~ 2008年03月

  • 所属(勤務)先:富山県立大学

    経歴名:講師

    経歴期間:2008年04月 ~ 2011年09月

所属学会・委員会 【 表示 / 非表示

  • 米国電気電子学会 (Institute of Electrical and Electronics Engineers)  /  アメリカ合衆国 ( 2005年01月 ~ 継続中 )

専門分野(researchmap分類) 【 表示 / 非表示

  • ロボット工学

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • 研究課題名:柔軟物体のロボットマニピュレータによるハンドリング (Deformable object manipulation)

    キーワード:ロボットマニピュレータ、 柔軟物体 (Manipulator, deformable object)

    研究態様:個人研究

    研究制度:(選択しない)

    研究期間:2006年04月 ~ 継続中

    専門分野(科研費分類):知能機械学・機械システム

    専門分野(researchmap分類):ロボット工学

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 年度:2019年度

    授業科目:知的制御システム論

    担当期間:2019年12月 ~ 2020年02月

    授業形式:

  • 年度:2019年度

    授業科目:知的制御システム

    担当期間:2019年12月 ~ 2020年02月

    授業形式:

  • 年度:2019年度

    授業科目:機械システム工学演習2

    担当期間:2019年10月 ~ 2020年03月

    授業形式:

  • 年度:2019年度

    授業科目:ベクトル・複素解析

    担当期間:2019年06月 ~ 2019年08月

    授業形式:

  • 年度:2019年度

    授業科目:ベクトル・複素解析

    担当期間:2019年06月 ~ 2019年08月

    授業形式:

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教育対象学生数 【 表示 / 非表示

  • 年度:2018年度

    卒業論文指導学生: 11人

    修士論文指導学生: 4人

    博士論文指導学生: 0人

    研究生等指導学生: 0人

    AA担当学生数: 30人

教育活動に関する受賞 【 表示 / 非表示

  • 賞名:ベストティーチャー

    受賞年月:2017年03月

    授与機関:岡山大学工学部

    受賞内容:講義などの活動において顕著な活躍

学生活動支援 【 表示 / 非表示

  • 年度:2019年度

    学生活動支援の種類:その他

    学生活動支援:ロボット研究会顧問

  • 年度:2018年度

    学生活動支援の種類:その他

    学生活動支援:ロボット研究会顧問

  • 年度:2017年度

    学生活動支援の種類:その他

    学生活動支援:ロボット研究会顧問

  • 年度:2016年度

    学生活動支援の種類:その他

    学生活動支援:ロボット研究会顧問

 

論文(総説以外) 【 表示 / 非表示

  • 論文題目名:Installation angle offset compensation of puncture robot based on measurement of needle by CT equipment

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:International Journal of Mechatronics and Automation6巻 4号 (頁 190 ~ 200)

    発行年月:2018年10月

    著者氏名(共著者含):Akisato Nagao Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hirak

    共著区分:共著

  • 論文題目名:結び目理論に基づくひも解き操作の計画法とマニピュレータの動作生成アルゴリズム

    記述言語:日本語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:日本ロボット学会誌36巻 6号 (頁 429 ~ 440)

    発行年月:2018年08月

    著者氏名(共著者含):松野 隆幸, 白川 智也, 渡部 知俊, 見浪 護

    共著区分:共著

  • 論文題目名:Robotic insertion of various ablation needles under computed tomography guidance: accuracy in animal experiments

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:European Journal of Radiology105巻 (頁 162 ~ 167)

    発行年月:2018年08月

    著者氏名(共著者含):Takao Hiraki, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Toshiyuki Komaki, Jun Sakurai, Ryutaro Matsuura, Takuya Yamaguchi, Takanori Sasaki, Toshihiro Iguchi, Yusuke Matsui, Hideo Gobara, Susumu Kanazawa

    共著区分:共著

  • 論文題目名:String Untying Planning Based on Knot Theory and Proposal of Algorithms to Generate the Motion of a Manipulator

    記述言語:英語

    掲載種別:国際会議proceedings

    掲載誌名:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018 (頁 180 ~ 186)

    発行年月:2018年05月

    著者氏名(共著者含):Takayuki Matsuno, Tomoya Shirakawa, Tomotoshi Watanabe, Mamoru Minami

    共著区分:共著

  • 論文題目名:複眼立体認識を用いた水中嵌合実験(AUVを用いた制御機能検証)

    記述言語:日本語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:日本機械学会論文集84巻 858号 (頁 17-00242 ~ )

    発行年月:2018年02月

    著者氏名(共著者含):松野 隆幸, 西田 祐也, 米森 健太, 李 想, 向田 直樹, 加藤 直輝, Myo MYINT, 山田 大喜, Nwe Lwin KHIN, 見浪 護,

    共著区分:共著

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総説・解説記事 【 表示 / 非表示

  • 題目:CT透視下で針穿刺を行うロボットの開発

    記述言語:日本語

    掲載種別:学会誌

    掲載誌名:日本アイソトープ協会 Isotope News

    出版機関名:

    発行年月:2016年08月

    著者氏名(共著者含):亀川 哲志,松野 隆幸,平木 隆夫

    共著区分:共著

学術雑誌編集委員 【 表示 / 非表示

  • 年度:2016年度

    学術雑誌名:Advanced Robotics

    委員長/委員等の種類:委員

論文査読 【 表示 / 非表示

  • 年度:2017年度

    件数:2件

    学術雑誌名:Advanced Robotics

  • 年度:2016年度

    学術雑誌名:Advanced Robotics

  • 年度:2016年度

    件数:2件

    学術雑誌名:機械学会論文集

学会等における発表 【 表示 / 非表示

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:the 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration

    開催期間:2017年12月

    題目又はセッション名:Needle pose adjustment based on force information with needle puncturing robot

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation

    開催期間:2017年08月

    題目又はセッション名:Installation angle offset compensation of puncture robot based on measurement of needle by CT equipment

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:the 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation

    開催期間:2017年08月

    題目又はセッション名:String Tying Operation by Industrial Manipulator Based on Shape Abstracted Data

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics

    開催期間:2017年01月

    題目又はセッション名:Prediction of needle deflection based on reaction force analysis for needle puncture robot with CT equipment

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics

    開催期間:2017年01月

    題目又はセッション名:Grinding Experiment by Force-sensorless Grinding Robot with Feed-forward control

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発明・工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 工業所有権区分:特許

    発明の名称:穿刺ロボット

    発明(考案)者名:北村 浩基、部矢 明、難波 孝文、亀川 哲志、松野 隆幸、平木 隆夫

    登録番号:PCT/JP2016/078920

    登録日:2016年09月29日

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 研究種目名:基盤研究(C)

    研究題目:ロボットマニピュレータによる柔軟物体ハンドリングを実現する形状抽象化と操作計画法

    研究期間:2018年04月 ~ 2021年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:人間の身の回りには柔らかく変形の大きな物体が多数存在し、それをロボットで操ること要求が大きいがこれまでのロボットマ
    ニピュレーターでは実現できていない。これは形状が既知であることを前提とした画像処理が適用できないことと、操作手順を
    ロボットの内部で生成するアルゴリズムが欠けていたためである。操作手順生成にはひもの形状情報を抽象化するための表現方
    法とモデルが重要である。これまでにP-dataと呼ばれる位相表現方法が提案されてきたが、この情報ではひも結び動作計画において計算量が増大しすぎる問題に直面した。我々はFace-Listという新しい表現方法をP-dataに付け加えることでこの問題を解決し、ひも形状のセンシング、動作計画、動作実行までを全自動で実現するマニピュレータシステムを提案する。

  • 研究種目名:若手研究(B)

    研究題目:パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

    研究期間:2014年04月 ~ 2017年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する、新しい機構のエンドエフェクタ(手
    先効果器)を開発することが本研究の目的である。人間は手先でコンプライアンス制御を実現し、精度の求められる難しい組立作業を巧みな動作でこなしている。10μmのクリアランスの部品の組み立ては、通常の人間の手先精度では不可能であるが、鋭い手先感覚を利用することにより実現している。これに対してロボットハンドはこれまでも提案されているが、重要なのは形状の類似性ではなく、機能として、高い自由度、構造的頑健性、そしてバックドライブ性を有することであると考える。そこでデルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを提案し、人間が手先で実現している器用な作業を、コンプライアンス制御で実現するアルゴリズムの有効性を検証する。

  • 研究種目名:若手研究(B)

    研究題目:パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

    研究期間:2014年04月 ~ 2017年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する、新しい機構のエンドエフェクタ(手
    先効果器)を開発することが本研究の目的である。人間は手先でコンプライアンス制御を実現し、精度の求められる難しい組立作業を巧みな動作でこなしている。10μmのクリアランスの部品の組み立ては、通常の人間の手先精度では不可能であるが、鋭い手先感覚を利用することにより実現している。これに対してロボットハンドはこれまでも提案されているが、重要なのは形状の類似性ではなく、機能として、高い自由度、構造的頑健性、そしてバックドライブ性を有することであると考える。そこでデルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを提案し、人間が手先で実現している器用な作業を、コンプライアンス制御で実現するアルゴリズムの有効性を検証する。

  • 研究種目名:若手研究(B)

    研究題目:パラレルリンク機構の力学特性解析とマニピュレータ用新型エンドエフェクタへの応用

    研究期間:2014年04月 ~ 2017年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する、新しい機構のエンドエフェクタ(手
    先効果器)を開発することが本研究の目的である。人間は手先でコンプライアンス制御を実現し、精度の求められる難しい組立作業を巧みな動作でこなしている。10μmのクリアランスの部品の組み立ては、通常の人間の手先精度では不可能であるが、鋭い手先感覚を利用することにより実現している。これに対してロボットハンドはこれまでも提案されているが、重要なのは形状の類似性ではなく、機能として、高い自由度、構造的頑健性、そしてバックドライブ性を有することであると考える。そこでデルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを提案し、人間が手先で実現している器用な作業を、コンプライアンス制御で実現するアルゴリズムの有効性を検証する。

  • 研究種目名:基盤研究(C)

    研究題目:CT透視下針穿刺用ロボットの開発:術者被曝のない手技へ

    研究期間:2013年04月 ~ 2016年03月

    資金支給機関:文部科学省

    研究内容:CTガイド化で動作可能なIVR専用ロボットを開発する。

寄付金・講座・研究部門 【 表示 / 非表示

  • 寄附金名称:岡山工学振興会

    寄附年月:2017年08月

 

高大連携 【 表示 / 非表示

  • 年度:2017年度

    高大連携の種類:講義

    高校名等:倉敷青陵高校

    実施日時,時間数:2017年7月28日

    活動内容:工学部の紹介 および ロボットに関する講義

  • 年度:2016年度

    高大連携の種類:講義

    高校名等:倉敷青陵高校

    実施日時,時間数:2016年10月7日

    活動内容:工学部の紹介 および ロボットに関する講義