所属学科・講座など 【 表示 / 非表示

産業創成工学専攻・適応学習システム制御

専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

機械力学・制御

研究分野・キーワード 【 表示 / 非表示

ロボット,拘束運動,ビジュアルサーボ,運動制御,実時間認識

研究課題 【 表示 / 非表示

  • 研究課題名:ビジュアルサーボ

    研究課題概要:この研究は6自由度(位置・姿勢)で運動する対象物とロボットハンドの相対的位置・姿勢の関係を目標の位置・姿勢に制御するための方法を検討し,実現可能な方法論を見つけ出すことが課題です. 対象物をロボットのハンドに取り付けたカメラで実時間認識することでオンラインフィードバック情報を得て,ロボットのハンドを制御します.空間内を運動する物体を把持して捕獲することができます.

  • 研究課題名:位置・力同時制御によるグラインディングの研究

  • 研究課題名:多点肘つきロボットの省エネルギー高精度軌道追従制御

 

写真

氏名

見浪 護 (ミナミ マモル)

MINAMI Mamoru

所属専攻講座

自然科学研究科

性別

男性

研究室住所

(日)岡山市津島中3-1-1

(英)3-1-1 Tsushimanaka, Okayama

研究室電話

(日)086-251-8233

(英)+81-86-251-8233

研究室FAX

(日)086-251-8233

(英)+81-86-251-8233

メールアドレス

メールアドレス

研究分野・キーワード

(日)ロボット,拘束運動,ビジュアルサーボ,運動制御,実時間認識

(英)robot, constraint motion, visual servoing, motion control, realtime tracking

出身学校 【 表示 / 非表示

  • 学校名:大阪府立大学

    学校の種類:大学

    学部名:工学部

    学科名:航空工学科

    卒業年月:1979年03月

    卒業区分:卒業

    所在国:日本国

出身大学院 【 表示 / 非表示

  • 大学院名:大阪府立大学

    研究科名:工学研究科

    専攻名:航空工学

    修了課程:修士課程

    修了年月:1981年03月

    修了区分:修了

    所在国:日本国

  • 大学院名:金沢大学

    研究科名:自然科学研究科

    専攻名:システム科学

    修了課程:博士課程

    修了年月:1993年03月

    修了区分:修了

    所在国:日本国

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 学位名:博士(工学)

    学位の分野名:機械力学・制御 (Machine mechanics/control)

    学位授与機関名:金沢大学 (Kanazawa University)

    取得方法:課程

    取得年月:1993年03月

専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 機械力学・制御 (Machine mechanics/control)

専門分野(researchmap分類) 【 表示 / 非表示

  • ロボット工学

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • 研究課題名:ビジュアルサーボ (Visual Servoing)

    キーワード:実時間画像認識,ロボットの運動制御

    研究態様:個人研究

    研究制度:科学研究費補助金

    研究期間:2002年04月 ~ 継続中

    専門分野(科研費分類):機械力学・制御

    専門分野(researchmap分類):ロボット工学

    研究内容:ハンドに2台のカメラを装着したロボットを作成し,対象物を立体的にしかも実時間で認識できる方法,「1-step GA認識方法」を提案し
    実際に3次元6自由度の位置・姿勢計測が可能なことを示した.さらに,その計測結果をフィードバック情報として用いるビジュアルサーボが可能であることを,実験により示した.

  • 研究課題名:位置・力同時制御によるグラインディングの研究 (Visual Servoing)

    キーワード:実時間画像認識,ロボットの運動制御

    研究態様:個人研究

    研究制度:(選択しない)

    研究期間:2000年01月 ~ 継続中

    専門分野(科研費分類):機械力学・制御

    専門分野(researchmap分類):ロボット工学

    研究内容:2自由度グラインディングロボットを製作し,力センサーを用いない条件で位置・力同時制御が可能であること,またグラインディング作業が可能であることをすでに実験的に確認している.

  • 研究課題名:多点肘つきロボットの省エネルギー高精度軌道追従制御 (High-precision/Low-enegy Tracking Control by Multi-bracing Robot )

    キーワード:肘つき動作,省エネ/高精度

    研究態様:個人研究

    研究制度:(選択しない)

    研究期間:2000年01月 ~ 継続中

    専門分野(科研費分類):機械力学・制御

    専門分野(researchmap分類):ロボット工学

    研究内容: 提案した動力学モデルと紹介したニュートン・オイラー法を用い,10リンクマニピュレータの肘をつかない運動と,肘をついた運動における手先精度,電気的消費エネルギー,力学的消費エネルギーの3つを比較した.また,肘をついた運動では肘をつく関節の数,肘をつく箇所,マニピュレータの姿勢を変えた場合についても比較した.結果として,肘をつかない運動は,重力の影響により肘をついた運動と比べてとても手先精度が悪いことが分かり,特に鉛直軸方向に於いては顕著であった.次には肘つきと肘つきなしの条件で比較したとき,機械的エネルギーに於いては同程度でもあっても,電気的エネルギーに関して比較すると,肘をつかない条件での運動は肘つき条件で最も少ない消費エネルギーで作業が行える運動の約19倍の電気的消費エネルギーであることが分かった.以上より手先精度と電気的消費エネルギーに於いて肘をつくことの有効性を示すことができた.

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 年度:2017年度

    授業科目:機械システム工学演習2

    担当期間:2017年10月 ~ 2018年03月

    授業形式:

  • 年度:2017年度

    授業科目:ロボット運動制御論

    担当期間:2017年10月 ~ 2018年03月

    授業形式:

  • 年度:2017年度

    授業科目:ロボットダイナミクス

    担当期間:2017年10月 ~ 2017年12月

    授業形式:

  • 年度:2017年度

    授業科目:線形代数2

    担当期間:2017年06月 ~ 2017年08月

    授業形式:

  • 年度:2017年度

    授業科目:適応学習システム制御学演習

    担当期間:2017年04月 ~ 2018年03月

    授業形式:

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論文(総説以外) 【 表示 / 非表示

  • 論文題目名:Dynamic reconfiguration manipulability for redundant manipulators

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Journal of Mechanisms and Robotics8巻 6号

    発行年月:2016年12月

    著者氏名(共著者含):Mamoru Minami*,Xiang Li,Takayuki Matsuno*,Akira Yanou

    共著区分:共著

    DOI:10.1115/1.4033667

  • 論文題目名:Needle tip position accuracy evaluation experiment for puncture robot in remote center control

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Journal of Robotics and Mechatronics28巻 6号 (頁 911 ~ 920)

    発行年月:2016年12月

    著者氏名(共著者含):Kohei Sugiyama,Takayuki Matsuno*,Tetsushi Kamegawa*,Takao Hiraki*,Hirotaka Nakaya,Masayuki Nakamura,Akira Yanou,Mamoru Minami*

    共著区分:共著

  • 論文題目名:Dynamical model of walking transition considering nonlinear friction with floor

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics20巻 6号 (頁 974 ~ 982)

    発行年月:2016年11月

    著者氏名(共著者含):Xiang Li,Hiroki Imanishi,Mamoru Minami*,Takayuki Matsuno*,Akira Yanou

    共著区分:共著

    DOI:10.20965/jaciii.2016.p0974

  • 論文題目名:Self-tuning generalized minimum variance control based on on-demand type feedback controller

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Journal of Robotics and Mechatronics28巻 5号 (頁 674 ~ 680)

    発行年月:2016年10月

    著者氏名(共著者含):Akira Yanou,Mamoru Minami*,Takayuki Matsuno*

    共著区分:共著

    DOI:10.20965/jrm.2016.p0674

  • 論文題目名:Visual servoing for underwater vehicle using dual-eyes evolutionary real-time pose tracking

    記述言語:英語

    掲載種別:学術雑誌

    掲載誌名:Journal of Robotics and Mechatronics28巻 4号 (頁 543 ~ 558)

    発行年月:2016年08月

    著者氏名(共著者含):Myo Myint,Kenta Yonemori,Akira Yanou,Khin Nwe Lwin,Mamoru Minami*,Shintaro Ishiyama

    共著区分:共著

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総説・解説記事 【 表示 / 非表示

  • 題目:MOS制御知能搭載ROVの水中レギュレーション技術・水中嵌合技術(後編)(連載 最新のセンシング/マニピュレーション融合化技術⑱)

    記述言語:日本語

    掲載種別:商業雑誌

    掲載誌名:検査技術20巻 12号 (頁 44 ~ 53)

    出版機関名:

    発行年月:2015年12月

    著者氏名(共著者含):石山新太郎,見浪護

    共著区分:共著

  • 題目:MOS制御知能搭載ROVの水中レギュレーション技術・水中嵌合技術(前編)(連載 最新のセンシング/マニピュレーション融合化技術⑰)

    記述言語:日本語

    掲載種別:商業雑誌

    掲載誌名:検査技術20巻 11号 (頁 25 ~ 29)

    出版機関名:

    発行年月:2015年11月

    著者氏名(共著者含):石山新太郎,見浪護

    共著区分:共著

  • 題目:MOS制御知能によるLRT+V交通輸送技術(連載 最新のセンシング/マニピュレーション融合化技術⑱

    記述言語:日本語

    掲載種別:商業雑誌

    掲載誌名:検査技術20巻 10号 (頁 36 ~ 42)

    出版機関名:

    発行年月:2015年10月

    著者氏名(共著者含):石山新太郎,見浪護

    共著区分:共著

  • 題目:MOS制御知能による自律的ロボットによる嵌合技術(連載 最新のセンシング/マニピュレーション融合化技術⑫

    記述言語:日本語

    掲載種別:商業雑誌

    掲載誌名:検査技術20巻 4号 (頁 32 ~ 38)

    出版機関名:

    発行年月:2015年04月

    著者氏名(共著者含):石山新太郎,見浪護

    共著区分:共著

  • 題目:MOS制御知能を搭載した水中ロボットのAUV化技術(連載 最新のセンシング/マニピュレーション融合化技術⑩

    記述言語:日本語

    掲載種別:商業雑誌

    掲載誌名:検査技術20巻 1号 (頁 37 ~ 45)

    出版機関名:

    発行年月:2015年01月

    著者氏名(共著者含):石山新太郎,見浪護,藤本勝樹

    共著区分:共著

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学会等における発表 【 表示 / 非表示

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:IEEE/SICE International Symposium on System Intergaration

    開催期間:2016年12月

    題目又はセッション名:Recognition and Handling of Clothes with Different Pattern by Dual Hand-eyes Robotic System

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:IEEE/SICE International Symposium on System Intergaration

    開催期間:2016年12月

    題目又はセッション名:Tracking Performances of Eye-Vergence Visual Servoing System under Different Light Condition with Evolutionary Pose Tracking

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:IEEE/SICE International Symposium on System Intergaration

    開催期間:2016年12月

    題目又はセッション名:Tracking Trajectory Control of Dual-eyes Visual-based Underwater Vehicle

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:IEEE/SICE International Symposium on System Intergaration

    開催期間:2016年12月

    題目又はセッション名:Dynamical Model of Humanoid Considering Slipping with Nonlinear Floor Friction and Internal Force During Free-fall Motion

  • 会議区分:国際会議

    発表の種類:学会発表

    会議名称:IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

    開催期間:2016年12月

    題目又はセッション名:Application and Analyses of Dynamic Reconfiguration Manipulability Shape Index into Humanoid Biped Walking

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学会賞等受賞 【 表示 / 非表示

  • 受賞学術賞名:AROB優秀論文章

    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞

    受賞年月:2015年01月

    受賞国:日本国

    授与機関:International Society of Artificial Life and Robotics

    受賞者・受賞グループ名:Mamoru Minami, Ken Adachi, Satoshi Sasaki, Akira Yanou

  • 受賞学術賞名:Best Paper Award

    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞

    受賞年月:2014年06月

    受賞国:ルーマニア

    授与機関:Aerospace, Robotics, Mechanical Engineering, Manufacturing System

    受賞者・受賞グループ名:Mamoru Minami, Ken Adachi, Satoshi Sasaki, Akira Yanou

    題目名:Improvement of Accuracy to Grind by Changing Position Control Gain for Shape-grinding

  • 受賞学術賞名:Best Paper Award

    受賞区分:国際学会・会議・シンポジウム等の賞

    受賞年月:2013年04月

    受賞国:日本国

    授与機関:The 18th International Symposium on Artificial Life and Robotics

    受賞者・受賞グループ名:Akira Yanou, Mamoru Minami, Hiro Tanimoto

    題目名:Continuous shape-grinding experiment based on model-independent force/position hybrid control method with spline approximation