2024/04/12 更新

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ワキモト　シュウイチ
脇元　修一
WAKIMOTO Shuichi
所属
環境生命自然科学学域 准教授
職名
准教授
ホームページ
http://www.act.sys.okayama-u.ac.jp
外部リンク

学位

  • 博士（工学） （ 岡山大学 ）

研究キーワード

  • Actuator Mechatoronics

  • アクチュエータ

  • メカトロニクス

研究分野

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 設計工学

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 機械要素、トライボロジー

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

学歴

  • 岡山大学   The Graduate School of Natural Science and Technology  

    2002年 - 2007年

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    国名： 日本国

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  • 岡山大学   Graduate School, Division of National Science and Technology  

    - 2007年

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  • 岡山大学   Faculty of Engineering  

    1998年 - 2002年

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    国名： 日本国

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  • 岡山大学   Faculty of Engineering  

    - 2002年

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経歴

  • 岡山大学自然科学研究科産業創成工学専攻 准教授

    2013年

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  • - Associate Professor,Industrial Innovation Sciences,Graduate School of Natural Science and Technology,Okayama University

    2013年

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  • Associate Professor,Research Core for Interdisciplinary Sciences,Okayama University

    2011年 - 2013年

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  • 岡山大学   Research Core for Interdisciplinary Science

    2011年 - 2013年

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  • 岡山大学   Research Core for Interdisciplinary Science

    2009年 - 2011年

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  • Assistant Professor,Research Core for Interdisciplinary Sciences,Okayama University

    2009年 - 2011年

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  • 岡山大学   The Graduate School of Natural Science and Technology   助教

    2007年 - 2009年

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  • Postdoctoral Fellowships of Japan Society for the Promotion of Science

    2004年 - 2007年

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  • 日本学術振興会特別研究員（DC1)

    2004年 - 2007年

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所属学協会

 

論文

  • Fabrication Process for Twisting Artificial Muscles by Utilizing Braiding Technology and Water-Soluble Fibers 査読

    Weihang Tian, Shuichi Wakimoto, Daisuke Yamaguchi, Takefumi Kanda

    IEEE Robotics and Automation Letters   9 ( 4 )   3147 - 3154   2024年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/lra.2024.3360817

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  • A Microchannel Device for Droplet Classification by Manipulation Using Piezoelectric Vibrator 査読

    Ao Fujioka, Shoko Seo, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Daisuke Yamaguchi

    Actuators   13 ( 3 )   95 - 95   2024年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Emulsion formulations should be monodispersed in terms of their stability. Therefore, there is a need for a device that can classify droplets of the desired size from polydispersed emulsions in a fluidized bed manufacturing system. In the previous study, we evaluated the fabrication of a droplet manipulation device using acoustic radiation forces through simulation using the finite element method. In this study, particle manipulation experiments using 1, 6, and 10 µm polystyrene particles were first estimated and evaluated in comparison with their theoretical particle behavior. Based on the results we obtained, the driving conditions and droplet behavior were derived, and the droplet manipulation device using ultrasonic waves to shrink monodisperse emulsions was evaluated. As a result, the droplet classification effect in the microchannel was confirmed to be consistent with the droplet behavior prediction, and the microchannel structure with a constriction component improved its classification effect.

    DOI： 10.3390/act13030095

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  • Evaluation of transducer for cryogenic actuators by equivalent circuit model 査読

    Kazuki Kubo, Kairi Yagi, Takefumi Kanda, Koa Yasuda, Daisuke Yamaguchi, Shuichi Wakimoto

    Japanese Journal of Applied Physics   63 ( 3 )   03SP03 - 03SP03   2024年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IOP Publishing  

    Abstract

    Cryogenic environments are increasingly used in scientific and industrial fields. Recently, cryogenic environments are also used for storage and supply of liquid hydrogen, which is considered essential for the realization of a decarbonized society. Actuators to drive a valve that controls such a low-temperature fluid are required. In this study, a piezoelectric transducer that can be driven in the cryogenic environment has been fabricated and evaluated. Although the performance of piezoelectric elements degrades at cryogenic temperatures in general, the application of a preload can suppress the degradation of performance. Equivalent circuits were used for evaluation, and force factors and figures of merit were compared. As a result, the force factor was as high as that at RT even at cryogenic temperatures, and a high figure of merit was obtained. The result indicates that the transducer can be used for the driving of micro actuator at cryogenic temperature.

    DOI： 10.35848/1347-4065/ad1e9b

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    その他リンク： https://iopscience.iop.org/article/10.35848/1347-4065/ad1e9b/pdf

  • A study on MMG sensor using piezoelectric polymer nanofibers by electrospinning 査読

    Rintaro Abe, Koa Yasuda, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Hisao Oka

    Electronics and Communications in Japan   106 ( 4 )   2023年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Wiley  

    Abstract

    In the fields of medical and sports science, it is required to evaluate muscle activity qualitatively and quantitatively. Currently, mechanomyogram (MMG) that can reflect the mechanical activity of muscle fibers is attracting attention. The purpose of this study is to develop a sensor that can measure MMG during exercise. In this study, a small and flexible MMG sensor using P(VDF/TrFE), which is a piezoelectric polymer material, spun into nanofibers by the electrospinning method has been fabricated and evaluated. By the fabricated electrospinning equipment and the obtained fabrication conditions of the nanofibers MMG sensor has been fabricated by using piezoelectric polymer fibers. By using nanofiber nonwoven fabric for the sensor element, the flexible sensor has been realized. In a sound wave reception experiment assuming MMG measurement, the P(VDF/TrFE) nonwoven fabric element showed that the element detected the sound pressure. Additionally, MMG during isometric contraction and pedaling motion has been measured using the fabricated sensor. The results show that the proposed sensor is effective for measuring MMG during exercise.

    DOI： 10.1002/ecj.12434

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  • エレクトロスピニングによる圧電高分子ナノファイバーを用いた筋音センサに関する研究 査読

    阿部林太郎, 安田 項阿, 神田 岳文, 脇元 修一, 岡 久雄

    電気学会論文誌 E（センサ・マイクロマシン部門誌）   143 ( 10 )   313 - 320   2023年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1541/ieejsmas.143.313

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  • Combination Process of a Pneumatic Artificial Muscle and a Fiber Optical Sensor System 査読

    Yorifumi Yoshimoto, Shuichi Wakimoto, Weihang Tian, Keima Inoue, Daisuke Yamaguchi, Takefumi Kanda

    Engineering proceedings   27 ( 1 )   2022年11月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：MDPI  

    DOI： 10.3390/ecsa-9-13290

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  • Displacement Sensing of an Active String Actuator Using a Step-Index Multimode Optical Fiber Sensor 査読

    Weihang Tian, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi

    Sensors   22 ( 9 )   3232(1) - 3232(13)   2022年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    A thin McKibben artificial muscle is a pneumatic actuator with an outer diameter of only 1.8 mm. We fabricated a string-shaped actuator called an “active string actuator,” which achieves a high contractile displacement by accumulating thin McKibben artificial muscles. To control the displacement, the length of the active string actuator should be estimated. However, this is difficult because bulky and rigid sensors are unsuitable for the sensor element of the active string actuator. Therefore, in this study, we propose a new sensing method for estimating the length of an active string actuator. The proposed sensing system is simple and comprises only three components: a step-index multimode optical fiber, a light emitter, and a light receiver. A step-index multimode optical fiber was combined with the active string actuator, and the length was estimated from the change in the amount of light propagating in the optical fiber when the active string actuator was driven. Fundamental experiments were conducted in this study, and the results demonstrated that the optical fiber sensor value changed with the actuator length. This suggests that it is possible to estimate the displacement of an active string actuator using an optical fiber sensor.

    DOI： 10.3390/s22093232

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  • Core–Shell Droplet Generation Device Using a Flexural Bolt-Clamped Langevin-Type Ultrasonic Transducer 査読

    Kentaro Omori, Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Norihisa Seno

    Actuators   10 ( 3 )   55(1) - 55(10)   2021年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Droplets with a core–shell structure formed from two immiscible liquids are used in various industrial field owing to their useful physical and chemical characteristics. Efficient generation of uniform core–shell droplets plays an important role in terms of productivity. In this study, monodisperse core-shell droplets were efficiently generated using a flexural bolt-clamped Langevin-type transducer and two micropore plates. Water and silicone oil were used as core and shell phases, respectively, to form core–shell droplets in air. When the applied pressure of the core phase, the applied pressure of the shell phase, and the vibration velocity in the micropore were 200 kPa, 150 kPa, and 8.2 mm/s, respectively, the average diameter and coefficient of variation of the droplets were 207.7 μm and 1.6%, respectively. A production rate of 29,000 core–shell droplets per second was achieved. This result shows that the developed device is effective for generating monodisperse core–shell droplets.

    DOI： 10.3390/act10030055

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  • 圧電高分子を用いた筋音センサの等尺性収縮による評価 査読

    石塚博章, 柏原斉佳, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    電気学会論文誌E（センサ・マイクロマシン部門）   141 ( 2 )   44 - 49   2021年2月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1541/ieejsmas.141.44

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  • A small three-way valve using particle excitation driven by a single piezoelectric transducer for hydraulic actuator 査読

    Hikaru Yamamoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Yusuke Ota, Hatuto Takami, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

    Sensors and Actuators A: Physical   316   112363 - 112363   2020年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.sna.2020.112363

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  • Active Cloth Fabricated by a Flat String Machine and its Application to a Safe Wheelchair System 査読

    Makoto Takada, Shuichi Wakimoto, Takero Oshikawa, Takeji Ueda, Takefumi Kanda

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 5 )   1010 - 1018   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

    In this study, a pneumatically contracting active cloth has been developed; its application is proposed for a safe sitting-posture recovery system for wheelchair users to avoid fall-related accidents. The active cloth consists of thin artificial muscles knitted via a flat string machine. The safe wheelchair system is configured with an active cloth and seating pressure sensor. The seating pressure sensor, located on the seating surface of the wheelchair, estimates the inclination of the upper body of the user; when this reaches an angle that is dangerous for falling from the wheelchair, the active cloth contracts to correct the posture of the upper body. In this paper, we clarify the fabrication process and fundamental characteristics of the active cloth and indicate its potential as a mechanical element for welfare apparatuses by demonstrating a safe wheelchair system.

    DOI： 10.20965/jrm.2020.p1010

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  • Realistic and Highly Functional Pediatric Externally Powered Prosthetic Hand Using Pneumatic Soft Actuators 査読

    Hironari Taniguchi, Nobuo Takemoto, Ren Yakami, Shuichi Wakimoto, Takero Oshikawa, Kosuke Morinaga, Takefumi Kanda

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 5 )   1034 - 1043   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

    It is known that introducing a pediatric externally powered prosthetic hand from an early age has certain merits such as the recovery of body image. However, this process is not popular in Japan. The high cost and technological problems of the hand have resulted in difficulty in its popularization. The pediatric prosthetic hand must be lighter and smaller than the adult one. Furthermore, parents of users prefer a prosthetic hand, such as a human arm and hand. We developed a prosthetic hand that demonstrates certain functionalities and appearances similar to a real human hand. The prosthetic hand consists of miniature McKibben actuators and is manufactured from acrylonitrile-butadiene-styrene resin and covered by a silicon glove. It has flexible joint structures and can grasp objects of various shapes. In this paper, we present a prototype of the pediatric prosthetic hand and the results of gripping experiments, bending and extension of finger experiments, and user tests.

    DOI： 10.20965/jrm.2020.p1034

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  • 製紐機を用いたインダクタンス型スマート人工筋の製作手法の確立 査読

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人, 安藤克倫

    日本フルードパワーシステム学会論文集   51 ( 2 )   25 - 31   2020年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.5739/jfps.51.25

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  • A Soft Master-Slave Robot Mimikicking Octopus Arm Structure Using Thin Artificial Muscles and Wore Encoders 査読

    Shota Furukawa, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Hiroki Hagihara

    Actuators   8 ( 2 )   40(1) - (13)   2019年

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  • Modeling and System Integration for a Thin Oneumatinc Rubber 3-DOF Actuator 査読

    Shuhei Kawamura, Mizuki Sudani, Mingcong Deng, Yuichi Noge, Shuichi Wakimoto

    Actuators   8 ( 2 )   32(1) - (16)   2019年

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  • McKibben artificial muscle realizing variable contraction characteristics using helical shape-memory polymer fibers 査読

    Shigeyoshi Yahara, Shuichi Wakimoto, Takdefumi Kanda, Kouya Matsuhisa

    Sensors and Actuators A   295   637 - 642   2019年

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  • Design and Evaluation of a Cylindrical Micromixer Using Ultrasonic Vibration in Torsional Vibration Mode 査読

    Hiroaki Ishizuka, Takefumi Kanda, Seren Miyake, Shin-ichiro Kawasaki, Shuichi Wakimoto, Norihisa Seno, Tatsuya Fujii

    2019 IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2019)   Moc11.6(1) - Moc11.6(3)   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 可変微細構造によるソフトマテリアル表面の接触角制御 査読

    森重佳久, 鈴森康一, 神田岳文, 脇元修一

    設計工学   53 ( 10 )   745 - 760   2018年

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  • Modelling adn Operator-Based Nonlinear Control for a Miniature Pneumnatic Bending Rubber Atuator Considering Bellows 査読

    Mizuki Sudani, Mingcong Deng, Shuichi Wakimoto

    Actuators   7 ( 2 )   26(1)-26(13)   2018年

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  • Novel three-way valve for pneumatic and hydraulic actuators using piezoelectric transducers 査読

    Takefumi Kanda, Hayato Osaki, Shoki Ofuji, Norihisa Seno, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae, Shuichi Wakimoto

    2017年9月

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  • A miniature pneumatic bending rubber actuator controlled by using the PSO-SVR-based motion estimation method with the generalized Gaussian Kernel 査読

    Kou Fujita, Mingcong Deng, Shuichi Wakimoto

    Actuators   6 ( 1 )   235 - 241   2017年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Soft actuators have been employed in various fields recently. A miniature pneumatic bending rubber actuator is one of the soft actuators. This actuator will be used for medical and biological fields. Its flexibility and high safety are suitable for fragile objects. However, its modeling is difficult due to its nonlinearity. There are no suitable sensors to measure the output of this actuator. In this paper, the particle swarm optimization-support vector regression (PSO-SVR)-based estimation method with the generalized Gaussian kernel is proposed. An experimental result with the operator-based robust nonlinear control system is employed to verify the effectiveness of the proposed method.

    DOI： 10.3390/act6010006

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  • Musculoskeletal lower-limb robot driven by multifilament muscles 査読

    Shunichi Kurumaya, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Shuichi Wakimoto

    ROBOMECH Journal   3 ( 1 )   (2016)3:18(1)-(2016)3:18(15)   2016年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    This paper presents a redundant musculoskeletal robot using thin McKibben muscles that is based on human anatomy. The purpose of this robot is to achieve motions and characteristics that are very similar to a human body. We use a thin McKibben muscle, which is compliant and flexible, as the actuator of a musculoskeletal robot. Using a bundle of thin McKibben muscles, we develop a multifilament muscle that has characteristics similar to those of human muscles. In contrast, the actuators of conventional musculoskeletal robots are very heavy, not densely attached and have poor backdrivability. Because multifilament muscles are light and can be densely attached, we can attach them to the musculoskeletal robot as skeletal muscle and achieve a redundant system that is equivalent to a human drive mechanism. In this paper, we report a method for fabricating multifilament muscles that imitate various muscles, the development of a lower-limb muscle mechanism for the redundant musculoskeletal robot with thin McKibben muscles and experimental results showing that the proposed musculoskeletal robot achieves humanlike motions that have not yet been reported for other robots.

    DOI： 10.1186/s40648-016-0061-3

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  • New concept and fundamental experiments of a smart pneumatic artificial muscle with a conductive fiber 査読

    Shuichi Wakimoto, Jumpei Misumi, Koichi Suzumori

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   250   48 - 54   2016年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

    A McKibben artificial muscle consisting of a rubber tube and a mesh sleeve made from fibers is a promising actuator as an artificial muscle because of its high power, low weight, and flexibility. However, an external pressure sensor or an expensive electro/pneumatic regulator is generally required to control the pneumatic pressure to drive the actuator.
    A novel smart McKibben-type artificial muscle with a pressure-sensing function has been proposed and developed in this study. One fiber on the sleeve of the actuator is converted from a normal to a conductive material. The applied pressure is estimated by observing the electrical resistance of the conductive fiber. Therefore, the fiber works as both a sensor and an actuator element.
    The fabrication process of the smart artificial muscle is established in this report, and the basic characteristics are clarified. Moreover, a compact driving control system of the smart artificial muscle, which uses a small rotary pump without external sensors, electro/pneumatic regulator, or valves, is proposed. (C) 2016 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI： 10.1016/j.sna.2016.08.004

    Web of Science

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  • Omnidirectional soft robot platform with flexible actuators for medical assistive device 査読

    Mohamed Najib Ribuan, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   494 - 502   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    This manuscript explains the employment of flexible actuators to act as a soft robot and transporting agent to assist medical X-ray examinations. Although soft robots from silicone material can be transparence and a human compliance used as medical assistive devices, soft robots have some problems: they tend to be sluggish, have long and imprecise gait trajectories, and need their control parameters to be adjusted for motion diversion. A soft robot with omnidirectional locomotion has been created, one that has a combination of pneumatic rubber legs that form a soft robot platform and an associated hardware setup. Tests have confirmed its omnidirectional locomotion ability
    it has a maximum speed of 6.90 mm/s in forward locomotion and a maximum payload of 70 g. These features indicate that the robot can be used as a medical assistive device for fluoroscopy examinations.

    DOI： 10.20965/ijat.2016.p0494

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  • 湾曲型空圧アクチュエータを用いた手指拘縮予防支援装置の開発 査読

    宮川豊美, 脇元修一

    設計工学   51 ( 5 )   344 - 356   2016年

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  • Development of a hose-free FMA driven by a built-in Gas/Liquid chemical reactor 査読

    Akira Wada, Hidehiro Kametani, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   511 - 516   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    Although pneumatic rubber actuators have unique advantages, (e.g., compliance, lightness, and cheapness) they require an air compressor, valves, and air supply hoses, limiting their use in portable devices. In our previous paper, we proposed the basic working principle of a novel pneumatic source for rubber actuators. This was based on the reversible chemical reaction of water electrolysis/synthesis, using a proton-exchange membrane fuel cell (PEMFC). In the current study, we developed a small PEMFC reactor based on this principle and applied it to a flexible micro actuator (FMA), which is a typical pneumatic rubber actuator, thereby realizing a hose-free pneumatic actuator without a compressor. The results of the driving experiments show that the proposed actuator can be successfully controlled by electric current control.

    DOI： 10.20965/ijat.2016.p0511

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  • Characteristics of a Pneumatic bellows actuator for Colonoscopy 査読

    Shuichi Wakimoto, Hidehiro Kametani

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   479 - 486   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    Since colonoscopic insertion requires a high level of skill on the part of the examining physician, the patient may experience pain if the physician is not so highly skilled. In this study, our objective is to realize an easy-to-execute endoscopic insertion that does not rely on the physician’s skill. We develop a pneumatic actuator that gives the endoscope self-propulsion capability. The actuator is configured with three bellows made of polyethylene film. By applying pneumatic pressure to the bellows in a specific sequence to extend and contract them, the end of the actuator moves elliptically. Thus, the endoscope can be given propulsion performance by attaching several actuators and driving them in different phases. In this paper, the basic characteristics of the actuator are determined geometrically from the characteristics of the bellows, and then those characteristics are compared to the results of experiments. In addition, experiments are conducted in which a rod, used as a dummy endoscope, is transported through a pipe and inserted in an intestinal tractmodel. The experiments confirmand validate the proposed concept.

    DOI： 10.20965/ijat.2016.p0479

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  • Development of a rubber soft actuator driven with gas/liquid phase change 査読

    Hiroki Matsuoka, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Pierre Lambert

    International Journal of Automation Technology   10 ( 4 )   517 - 524   2016年

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  • Simulations of Fiber Braided Bending Actuator : Investigation on Position of Fiber Layer Placement and Air Chamber Diameter 査読

    Ili Najaa, Aimi Moh, Nordin,Ahmad 'Athif Mohd Faudzi, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori

    Proc. of The 10th Asian Control Conference 2015(ASCC2015)   2015年

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  • 腹臥位用遠隔圧迫枕の開発と有用性評価 査読

    澁谷光一, 鷲見和幸, 渡邊敏充, 脇元修一, 鈴森康一, 岡久雄

    日本診療放射線技師会誌   61 ( 738 )   21 - 25   2014年

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  • Simulations of Two Patterns Fiber Weaves Reinforced in Rubber Actuator 査読

    Ili Najaa Aimi Moh, Nordin, A.A.M.Faudzi, M.R.M.Razif, E.Natarajan, S.wakimoto, K.Suzumori

    Jurnal Teknologi   69 ( 3 )   133 - 138   2014年

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  • Characteristics Analysis and Modeling of a Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator 査読

    A.Wang, M.Deng, S.Wakimoto, T.Kawashima

    International Journal of Innovative Computing,Information and Control   10 ( 3 )   1029 - 1039   2014年

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  • 作業療法士の施術を目指した手指関節用リハビリ装置の開発 査読

    谷口浩成, 脇元修一, 鈴森康一

    日本機械学会論文集   80 ( 820 )   2014年

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  • New pneumatic rubber leg mechanism for omnidirectional locomotion 査読

    Mohamed Najib Ribuan, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    International Journal of Automation Technology   8 ( 2 )   222 - 230   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    This paper describes a new pneumatic rubber leg mechanism for omnidirectional locomotion. The new mechanism was adopted from a pneumatic balloon actuator where translation and bending motions are produced as a result of balloon deformation. It was constructed using five chambers: one on the top and centered over four bottom chambers arranged in a square. Several possible designs were simulated to achieve the optimal design using a non-linear finite element analysis that considered the design parameters and the geometrical and material non-linearity of the elements. Prototyping was then performed using a rapid and efficient silicone rubber molding fabrication process based on computer-aided design and manufacturing. The experimental results were in good agreement with the analytical results. In conclusion, we have established a new rubber leg mechanism with a high degree of freedom to realize omnidirectional locomotion for a soft robot base, delicate object conveyance, and / or microscope stage applications.

    DOI： 10.20965/ijat.2014.p0222

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  • New mobile pressure control system for pneumatic actuators, using reversible chemical reactions of water 査読

    Koichi Suzumori, Akira Wada, Shuichi Wakimoto

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   201   148 - 153   2013年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

    Recently, the need for mobile gas sources and portable gas controllers that are silent and have high efficiency for pneumatic actuators has become important. Conventional air compressors and their control systems are large, heavy, noisy, and of low efficiency. This paper proposes a new mobile pressure control system using reversible chemical reactions. This device, consisting of a proton-exchange membrane fuel cell and a current controller, can control gas pressures using an electric current. This report shows the basic mechanism and experimental results using the first prototype based on the electrolysis/synthesis of water; this new idea has great potential. The prototype system achieved a pressure of 0.5 MPaG, which can drive most general pneumatic actuators. (C) 2013 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI： 10.1016/j.sna.2013.07.008

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  • マイクロ吸盤の集積による吸着性柔軟ロボットスキン 査読

    真鍋諒一, 鈴森康一, 脇元修一

    日本ロボット学会誌   31 ( 1 )   98 - 106   2013年

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  • ロバスト右既約分解およびSVR推定を併用した大湾曲ラバーアクチュエータのセンサレス非線形制御 査読

    川島敏弘, Aihui Wang, 脇元修一, 鄧明聡

    電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌）   133 ( 10 )   1924 - 1929   2013年

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  • A method of designing and fabricating Mckibben muscles driven by 7 MPa hydraulics 査読

    Kazuhiro Iwata, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    International Journal of Automation Technology   6 ( 4 )   482 - 487   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    Research has recently been increasing on light weight and high-power robot hands that use artificial muscles. By applying ultra high strength PBO fiber sleeves to McKibben artificial muscles, new hydraulic artificial muscles have been developed in our laboratory. In this research, to apply this technology to a high-power robot easily, we have developed new, thin, hydraulic artificial muscles. While the hydraulic artificial muscles reported in our previous paper were driven by a maximum water pressure of 4 MPa, the newly developed thin muscles are driven by water with a maximum pressure of 7 MPa, resulting in very high force capability. This paper details the materials and structure of the new artificial muscles and reports the results of experiments on them. The muscles developed in this work are based on a sleeve and rubber tube design. The movements of the muscles depend on the angle of the knit of sleeve: an angle of less than 54.5 deg produces contraction while an angle of more than 54.5 deg produces extension. Based on this idea, we optimize, using FEM analysis, the angle of knit of the sleeve of each muscle. As a result, a high powered artificial muscle 21 mm in diameter which generates 8 kN of contraction force has been successfully developed.

    DOI： 10.20965/ijat.2012.p0482

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  • APPLICATION OF NEW BRAIDED SOFT ACTUATOR DESIGN IN BIOMIMETIC ROBOT LOCOMOTION 査読

    M.F. A. ‘ATHIF, M.N. ILI, NAJAA AIMI, R. NUR FATIHA, M.R. M. RUSYDI, D.HIROOKA, S. WAKIMOTO, K. SUZUMORI

    Proc. of The 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines,Baltimore   165 - 172   2012年

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  • 柔軟ゴムデバイスを用いた空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御 査読

    永瀬純也, 佐藤俊之, 脇元修一, 嵯峨宣彦, 鈴森康一

    計測自動制御学会論文集   48 ( 8 )   470 - 478   2012年

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  • Erratum: Predictive Functional Control of Stiffness-changeable Finger Using Soft Rubber Device [Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers Vol.48 (2012) No.8 pp.470-478]

    Jun-ya NAGASE, Toshiyuki SATOH, Shuichi WAKIMOTO, Norihiko SAGA, Koichi SUZUMORI

    Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers   48 ( 10 )   686 - 686   2012年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    DOI： 10.9746/sicetr.48.686

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  • Predictive Functional Control of Stiffness-changeable Finger Using Soft Rubber Device

    Jun-ya NAGASE, Toshiyuki SATOH, Shuichi WAKIMOTO, Norihiko SAGA, Koichi SUZUMORI

    Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers   48 ( 8 )   470 - 478   2012年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    DOI： 10.9746/sicetr.48.470

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  • Development of Variable Stiffness Colonoscope Consisting of Pneumatic Drive Devices 査読

    Shuichi Wakimoto, Issei Kumagai, Koichi Suzumori

    International Journal of Automation Technology   5 ( 4 )   551 - 558   2011年

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  • Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator Generating Bidirectional Motion with One Air-Supply Tube 査読

    Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Keiko Ogura

    ADVANCED ROBOTICS   25 ( 9-10 )   1311 - 1330   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：TAYLOR & FRANCIS LTD  

    Soft actuators driven by pneumatic pressure are promising actuators for mechanical systems in medical, biological, agriculture, welfare fields and so on, because they can ensure high safety for fragile objects from their low mechanical impedance. In this study, a new rubber pneumatic actuator made from silicone rubber was developed. Composed of one chamber and one air-supply tube, it can generate curling motion in two directions by using positive and negative pneumatic pressure. The rubber actuator, for generating bidirectional motion, was designed to achieve an efficient shape by nonlinear finite element method analysis, and was fabricated by a molding and rubber bonding process using excimer light. The fabricated actuator was able to generate curling motion in two directions successfully. The displacement and force characteristics of the actuator were measured by using a motion capture system and a load cell. As an example application of the actuator, a robotic soft hand with three actuators was constructed and its effectiveness was confirmed by experiments. (C) Koninklijke Brill NV, Leiden, 2011

    DOI： 10.1163/016918611X574731

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  • Development of Contraction and Extension Artificial Muscles with Different Braid Angles and Their Application to Stiffness Changeable Bending Rubber Mechanism by Their Combination 査読

    Kazuhiro Iwata, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    Journal of Robotics and Mechatronics   23 ( 4 )   582 - 588   2011年

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  • Design of a variable-stiffness robotic hand using pneumatic soft rubber actuators 査読

    Jun-ya Nagase, Shuichi Wakimoto, Toshiyuki Satoh, Norihiko Saga, Koichi Suzumori

    Smart Materials and Structures   20 ( 10 )   105015-1-105015-9   2011年

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  • 空気圧剛性可変フィンガを有するバルーン型腱駆動ロボットハンドの開発 査読

    永瀬純也, 脇元修一, 嵯峨宣彦, 鈴森康一

    設計工学(公益社団法人 日本設計工学会誌)   46 ( 9 )   517 - 523   2011年

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  • 大腸内視鏡挿入支援を目指したラバーチューブアクチュエータの設計と基礎駆動特性 査読

    脇元修一, 尾崎健, 鈴森康一

    日本ロボット学会誌   29 ( 7 )   619 - 625   2011年

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  • Multiplex pneumatic control method for multi-drive system 査読

    Yasutaka Nishioka, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   164 ( 1-2 )   88 - 94   2010年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

    Pneumatic actuators have several advantages such as light weight safety low cost and high compliance However many pneumatic actuators have complicated systems that include a compressor air tubes and pneumatic valves with electrical wires This research proposes a new control method for a multiplex pneumatic transmission constructed with special resonant valves and air tubes with a control system driven by air vibration in air tubes without electrical wires The control is simplified and effective for pneumatic systems having many degrees of freedom In this paper the development of a primitive model of the resonant valve and a prototype valve is described In addition two control methods which are a superimposing method and a time-sharing method are shown and the independent driving of four actuators is realized by using one of the control methods with air tubes only (c) 2010 Elsevier B V All rights reserved

    DOI： 10.1016/j.sna.2010.09.004

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  • 水圧マッキベン型人工筋を用いた不定形重量物用ハンドの開発 査読

    盛真唯子, 鈴森康一, 脇元修一, 神田岳文, 高橋正幸, 細谷高司, 竹松愛実

    フルードパワーシステム   41 ( 3 )   59 - 66   2010年

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  • Pneumatic Rubber Tube Actuator for Assisting Colonoscope Insertion - Applying Positive and Negative Pressure - 査読

    S. Wakimoto, K. Suzumori, K. Ozaki

    ACTUATOR 10, CONFERENCE PROCEEDINGS   101 - 104   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：MESSE BREMEN-HVG HANSEATISCHE VERANSTALTUNGS-GMBH  

    This study aims at development of a novel pneumatic rubber tube actuator to assist colonoscope insertion. The actuator can be wound around a conventional colonoscope, and the scope can have propelling ability. In this reports, a new control method was applied to the actuator for improving its driving performance. In the control, the actuator is driven by not only positive pneumatic pressure but also negative pressure. As the results of the new control experiments, increase of propellant speed could be confirmed.

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  • Intelligent actuators for mechatronics with multi-degrees of freedom making mechatronic systems simple, smart and reliable 査読

    Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs   165 - 176   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer London  

    This chapter details intelligent servo actuators for mechatronic systems with multi-degrees of freedom. The intelligent actuators are equipped with micro sensors and a micro controller, realizing local control functions of motion, force, and compliance, a communicating function, and a motion generating function. Three examples of intelligent actuators are described: (1) an intelligent electrical motor and its application to a snake-like robot
    (2) pneumatic intelligent cylinders and their application to active polyhedron linkage mechanisms
    and (3) a new control method, called multiplex pneumatic transmission drive, for pneumatic systems. © 2010 Springer-Verlag London.

    DOI： 10.1007/978-1-84882-991-6_15

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  • Development of an Intelligent Chair Tool System Applying New Intelligent Pneumatic Actuators 査読

    Ahmad 'Athif Mohd Faudzi, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    ADVANCED ROBOTICS   24 ( 10 )   1503 - 1528   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：VSP BV  

    This paper develops an Intelligent Chair Tool (ICT) - a new chair-type human and machine interaction seating system powered by 36 intelligent pneumatic actuators. This tool can be used to facilitate investigation of chair shapes from spring and damping effects of seating and backrest surfaces. Each actuator used consists of five extensive elements of encoder, laser strip rod, pressure sensor, valves and PSoC microcontroller incorporated in a single device. By using the ICT, different shapes, spring and damping characteristics can be obtained to aid the design of chairs from the control inputs, i.e., position x, stiffness k(s) and viscous coefficient c. Several control algorithms are presented to realize the communication and control system, and to obtain all data in real-time. The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using a unified control system. The specification, development design and experimental evaluation of the ICT control system and actuator used are presented and discussed. (c) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2010

    DOI： 10.1163/016918610X505602

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  • J1102-1-1 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発 : 第2報 剛性変化デバイスの改良と挿入基礎実験([1102-1]ライフサポート(1))

    熊谷 一星, 脇元 修一, 鈴森 康一

    年次大会講演論文集   2010   349 - 350   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Recently, the need of colonoscopy is increasing because of the rise of colonic disorder including cancer of the colon. However, current colonoscopy depends on doctor's skill strongly. Therefore, a large intestine endoscope that does not depend on the technique of doctor with high safety is required. In this research, we aim at development of the device that changes own stiffness by air pressure and applying it to the large intestine endoscope that is possible to be inserted into the colon safety without techniques of doctors. This device consists of fiber-reinforced silicone rubber and is able to change the stiffness by air pressure. In this report, we increased reinforced fibers and introduced new drive system which used negative pressure by the improvement of the device. And we developed the prototype of the endoscope. We verified the effectiveness by insertion experiments in U-shaped route.

    DOI： 10.1299/jsmemecjo.2010.7.0_349

    CiNii Article

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  • Development of an Intelligent Pneumatic Cylinder for Distributed Physical Human-Machine Interaction 査読

    Ahmad 'Athif Mohd Faudzi, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    ADVANCED ROBOTICS   23 ( 1-2 )   203 - 225   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：VSP BV  

    Pneumatic systems are well known for their advantages and simplicity, and have been applied in various applications. This paper presents the development and experimental evaluation of an intelligent pneumatic cylinder and its control system. The cylinder is designed to have an optical encoder, pressure sensor, valve and a Programmable System on a Chip (PSoC) as the central processing unit. The PSoC will handle I(2)C communication, input and output data from the analogue to digital converter, counter program and pulse width modulation (PWM) duty cycle. An application tool for a distributed physical human-machine interaction is proposed using an intelligent pneumatic cylinder. The system applied 36 links of the actuator to form an Intelligent Chair Tool (ICT). The control methodology presented contains an inner force loop and an outer position loop implemented using a unified control system driven by PWM to an on/off valve. In this research, four control approaches, i.e., position control, force control, compliance control and viscosity control, were constructed and experimented. The physical properties of various objects were also detected by the intelligent cylinder through the detecting function experiment. Finally, an emulation experiment using mass was carried out and the results clearly show the ability of the intelligent cylinder, and the control approaches towards realization of the future ICT application. (c) Koninklijke Brill NV, Leiden and The Robotics Society of Japan, 2009

    DOI： 10.1163/156855308X392744

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  • Design and Control of New Intelligent Pneumatic Cylinder for Intelligent Chair Tool Application 査読

    Ahmad `Athif Mohd Faudzi, K. Suzumori, S. Wakimoto

    Proc. of 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   1909 - 1914   2009年

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  • Flexible displacement sensor using injected conductive paste 査読

    Kenji Kure, Takefumi Kanda, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   143 ( 2 )   272 - 278   2008年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ELSEVIER SCIENCE SA  

    This paper reports on the fabrication procedure and the evaluation of a sensor with a flexible structure. Recently, because welfare robots with soft structures are being developed, there has been considerable progress in developing various soft actuators. Usually, however, sensors have high stiffness and diminish the compliance of soft actuators. In this study, a soft actuator's displacement was detected with a flexible displacement sensor using deposited conductive paste film. When the film was deformed, the sensor's electrical resistance changed, making a large deformation detectable. Initially, a flat type displacement sensor was fabricated, and its basic characteristics were evaluated. Then, an optimal wave patterning method that improved on the sensor signal's linearity was proposed. Finally, the flexible displacement sensor was formed onto the surface of a flexible microactuator (FMA). A servo control for the soft actuator was constructed with the flexible displacement sensor and high positioning accuracy was demonstrated. (c) 2007 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI： 10.1016/j.sna.2007.11.031

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  • Pneumatic Valve Operated by Multiplex Pneumatic Transmission 査読

    Yasutaka Nishioka, Koichi Suzumori, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto

    Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing   2 ( 2 )   222 - 229   2008年

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  • A new pneumatic control system using multiplex pneumatic transmission 査読

    Y. Nishioka, K. Suzumori, T. Kanda, S. Wakimoto

    Proc. of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power   2008 ( 7 )   439 - 442   2008年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    The purpose of this research is simplifying and downsizing of pneumatic system consisting of many pneumatic actuators. For this purpose a new method of multiplex pneumatic transmission for multi-pneumatic servo system is proposed. The pneumatic valve for this system has a simple structure consisting of two vibrators supported by springs. The working principle of the valve is based on vibrator resonance caused by multiplex pneumatic vibration in air supply line and this makes the valve work as an ON/OFF valve without electric wire or independent pneumatic tubes. Valve control needs superimposed only an air supply tube for its independent control, making this pneumatic system suitable for the system having many degrees of freedom.<BR>Two prototype valves have been developed to confirm the basic function and adapted to the pneumatic system consisting of two pneumatic cylinders. The prototype valve has been designed based on the result of a dynamic simulation and it was confirmed by basic experiments. In the experiment, the independent control for two pneumatic cylinders with prototype valves has been successfully realized.

    DOI： 10.5739/isfp.2008.439

    CiNii Article

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  • 生物を模倣した水陸両用柔軟索状ロボット 査読

    脇元修一, 鈴森康一, 神田岳文

    日本機械学会論文集（C編）   2006年

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  • ペーストインジェクションを用いたインテリジェントFMAの開発 (第1報，導電性ペーストによる柔軟変位センサの作製とFMAへの応用) 査読

    久禮健司, 神田岳文, 鈴森康一, 脇元修一

    日本機械学会論文集(C編)   2006年

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  • 4104 インテリジェントラバチュエータの開発 : 第5報:モデル化とサーボ制御(S67-1 アクチュエータシステム(1),S67 アクチュエータシステム)

    脇元 修一, 鈴森 康一, 神田 岳文

    年次大会講演論文集   2006   115 - 116   2006年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    This study aims at development of Intelligent McKibben actuator with embedded soft displacement/pressure sensors and micro valves. In this report, a soft pressure sensor made of rubber and conductive film was developed and embedded in McKibben actuator. By measuring the electrical resistance of the conductive film which changes following the deformation of the rubber with internal pressure change of the actuator, the pressure can be estimated The results of fundamental experiments to clear the characteristics of the sensor showed that it has drift phenomenon by influence of the rubber creep behavior. Therefore, we tried to apply the mechanical model to the sensor model. A 2-Voigt mechanical model which consists of two springs and two dampers could agree the sensor characteristics. Using the model, we carried out the servo control experiments. The results indicated the high efficacy of the model. Furthermore we expect that the modeling method will be able to contribute to improving accuracy of several soft mechanisms.

    DOI： 10.1299/jsmemecjo.2006.4.0_115

    CiNii Article

    CiNii Books

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  • インテリジェントMcKibben型アクチュエータの開発（第1報，柔軟変位センサの内蔵による位置サーボ系の実現） 査読

    脇元修一, 鈴森康一, 神田岳文

    日本機械学会論文集（C編）   2005年

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  • Development of Intelligent McKibben Actuator with Built-in Soft Conductive Rubber Sensor 査読

    S. Wakimoto, K. Suzumori, T. Kanda

    Proc. of Transducers 2005   2005年

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  • In-Pipe Inspection Micro Robot adaptable to Changes in Pipe Diameter 査読

    Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Masanori Takata, Jun Nakajima

    Journal of Robotics and Mechatoronics   2003年

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  • Development of Joints for Power Microrobot for Searching inside Debris 査読

    Koichi Suzumori, Masanori Takata, Shuichi Wakimoto

    Journal of Robotics and Mechatoronics   2003年

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書籍等出版物

  • 実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術

    株式会社シーエムシー出版  2017年 

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  • ソフトアクチュエータの材料・構成・応用技術

    S&T出版株式会社  2016年 

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  • パワーアシスト・ロボットに関する材料、電子機器、制御と実用化、その最新技術

    株式会社 技術情報協会  2015年 

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  • Actuator アクチュエータが未来を創る

    産業図書株式会社  2011年  （ ISBN:9784782841013 ）

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  • Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs

    Springer  2010年 

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  • ロボット研究者からのメッセージ

    オーム社  2007年 

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MISC

  • 日本機械学会2022年度年次大会におけるフルードパワー技術研究

    脇元 修一

    日本フルードパワーシステム学会誌   54 ( 01 )   38 - 39   2023年1月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • 細径人工筋肉－研究から実用化へー

    脇元修一

    化学工学   86 ( 1 )   30 - 32   2022年1月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • 学術論文賞受賞について

    脇元 修一

    日本フルードパワーシステム学会誌   52 ( E1 )   E18 - E20   2021年8月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • 紐製作技術を利用したマッキベン型人工筋肉の高機能化・集積化

    脇元修一

    油空圧技術   59 ( 13 )   6 - 10   2020年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • （解説）空気圧ソフトアクチュエータの高機能化

    脇元修一

    月刊ファインケミカル   48 ( 2 )   14 - 21   2019年2月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • （解説）日本機械学会2018年度年次大会におけるフルードパワー技術研究

    脇元修一

    日本フルードパワーシステム学会誌   50 ( 1 )   38 - 39   2019年1月

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    記述言語：日本語  

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  • （解説）細径McKibben型人工筋の開発と用途開拓

    脇元 修一

    計測と制御   57   812 - 815   2018年11月

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  • 量産可能な最小径空圧人工筋肉の次世代ロボットへの展開

    脇元修一, 鈴森康一, 清板祝士, 河野一俊

    山陽技術雑誌   66   5 - 10   2018年5月

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    記述言語：日本語  

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  • （解説）空気圧駆動細径人工筋の基礎特性と応用例

    脇元修一

    加工技術   51 ( 12 )   35 - 40   2016年

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  • （解説）表面改質技術により実現する小型空圧ソフトアクチュエータ

    脇元修一

    油空圧技術   54 ( 6 )   36 - 40   2015年

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  • （解説）農業ロボットの収穫機構用アクチュエータ

    門田充司, 脇元修一

    日本ロボット学会誌   33 ( 9 )   680 - 683   2015年

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  • （解説）空気圧ソフトアクチュエータの概要と開発事例

    脇元修一

    自動化推進   43 ( 1 )   9 - 9   2014年

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  • （解説）バブラアクチュエータの開発と内視鏡誘導への応用

    鈴森康一, 脇元修一

    フルードパワーシステム   45 ( 1 )   16 - 19   2014年

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  • （解説）Ｘ線検査用腹部圧迫アクチュエータの開発

    鈴森康一, 脇元修一

    日本機械学会 機素潤滑設計部門ニュースレター   ( 33 )   2 - 3   2014年

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  • （解説）日本機械学会2013年度年次大会におけるフルードパワー技術研究

    脇元修一

    フルードパワーシステム   45 ( 1 )   32 - 33   2014年

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  • （解説）ソフトラバーアクチュエータ

    脇元修一

    油空圧技術   51 ( 6 )   37 - 41   2012年

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  • 空気圧剛性可変型腱駆動フィンガの予測機能制御

    永瀬純也, 佐藤俊之, 脇元修一, 嵯峨宣彦, 鈴森康一

    自動制御連合講演会(CD-ROM)   54th   ROMBUNNO.2M102   2011年11月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.11511/jacc.54.0.446.0

    J-GLOBAL

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  • （解説）新しい空気圧アクチュエータ

    脇元修一, 鈴森康一

    精密工学会誌   77 ( 9 )   828 - 831   2011年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 精密工学会  

    DOI： 10.2493/jjspe.77.828

    CiNii Article

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00377704549?from=CiNii

  • （解説）IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) におけるフルードパワー技術の研究動向

    脇元修一

    フルードパワーシステム   42 ( 5 )   294 - 295   2011年

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  • （解説）流体駆動ソフトメカニズムの設計

    鈴森康一, 脇元修一

    日本ロボット学会誌   29 ( 6 )   484 - 487   2011年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.7210/jrsj.29.484

    CiNii Article

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00374402127?from=CiNii

  • 生物を模倣した水陸両用柔軟ロボット（McKibben型アクチュエ－タによる柔軟メカニズム）

    鈴森康一, 脇元修一

    油空圧技術   45 ( 11 )   51 - 56   2006年10月

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    記述言語：日本語  

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講演・口頭発表等

  • 人工知能✕人工筋肉：操作者の意図に基づくソフトロボット駆動

    脇元修一

    晴れの国おかやま発！！次世代技術シーズ発信会  2024年3月15日 

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    開催年月日： 2024年3月15日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 極低温環境下アクチュエータ駆動用圧電振動子の構成材料の検討

    久保和己, 神田岳文, 山口大介, 安田項阿, 脇元修一

    2024年度精密工学会春季大会学術講演会  2024年3月12日 

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    開催年月日： 2024年3月12日 - 2024年3月14日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 水溶性繊維を活用した収縮–ねじれ型人工筋肉の試作

    田偉航, 脇元修一, 山口大介, 神田岳文

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）  2023年12月15日 

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    開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 指先なじみ性能の向上を目指した2方向湾曲ソフトフィンガの機構検討

    中野晴貴, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）  2023年12月15日 

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    開催年月日： 2023年12月14日 - 2023年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • Basic Design of Two-Layer Balloon Actuator for Assisting Colonoscope Insertion

    Akinari YAMAMOTO, Shuichi WAKIMOTO, Keita HARADA, Takefumi KANDA, Daisuke YAMAGUCHI

    The 2023 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE Robio 2023) in Samui  2023年12月8日 

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    開催年月日： 2023年12月4日 - 2023年12月9日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ポリイミドフィルム製気液相変化アクチュエータの小型化

    山岡将輝, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2023年秋季フルードパワーシステム講演会  2023年12月1日 

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    開催年月日： 2023年11月30日 - 2023年12月1日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ポリイミドフィルムを用いた双方向へ湾曲可能な剛性差動アクチュエータの製作

    三宅慶典, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2023年秋季フルードパワーシステム講演会  2023年11月30日 

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    開催年月日： 2023年11月30日 - 2023年12月1日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 機械学習による光ファイバ型スマート人工筋肉の変位推定に関する検討

    NI YILEI, 田偉航, 脇元修一, 山口大介, 神田岳文, 須郷賢

    2023年秋季フルードパワーシステム講演会  2023年11月30日 

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    開催年月日： 2023年11月30日 - 2023年12月1日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Development of robotic hand using dual-directional bending soft fingers and bellows suction mechanism

    Haruki NAKANO, Yuiki YAMASAKI, Shuichi WAKIMOTO, Takefumi KANDA, Daisuke YAMAGUCHI

    34th 2023 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2023)  2023年11月21日 

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    開催年月日： 2023年11月20日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • Evaluation of Transducer for Cryogenic Actuators by Equivalent Circuit Model

    Kazuki Kubo, Kairi Yagi, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi, Shuichi Wakimoto

    The 44th Symposium on UltraSonic Electronics (USE2023)  2023年11月13日 

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    開催年月日： 2023年11月13日 - 2023年11月15日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • ナノ粒子生成システムにおける液滴の温度制御条件の検討

    岡本幸樹, 神田岳文, 河本尚樹, 藤本望夢, 脇元修一, 山口大介, 阪田祐作, 妹尾典久, 中崎義晃, 音山貴史

    第 40 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2023年11月7日 

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    開催年月日： 2023年11月6日 - 2023年11月9日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • エレクトロスピニングによる配向性を持つ圧電高分子ナノファイバーを用いたセンサ素子の評価に関する研究

    堀江柊司, 安田項阿, 松井翔馬, 神田岳文, 山口大介, 脇元修一

    2023年度精密工学会秋季大会学術講演会  2023年9月13日 

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    開催年月日： 2023年9月13日 - 2023年9月15日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 前腕義手ソケットにおける樹脂注型製と3Dプリンター材料の比較: 強度の検討

    岡本晃, 森永浩介, 石原茂和, 野波諒太, 谷口浩成, 脇元修一, 久保裕也

    日本人間工学会第64回大会  2023年9月7日 

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    開催年月日： 2023年9月7日 - 2023年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Study on Preload Conditions of Cryogenic Piezoelectric Transducers Without Bolt-Clamping

    Kazuki Kubo, Kairi Yagi, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi, Shuichi Wakimoto

    The 2023 IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS2023)  2023年9月6日 

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    開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月8日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • レーザ彫刻加工によるゴム製ソフトアクチュエータの製作

    山口大介, 川口智也, 脇元修一, 神田岳文

    日本機械学会2023年度年次大会  2023年9月6日 

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    開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 日常生活での使用を目指した空気圧駆動式小児用動力義手の開発

    谷口浩成, 八上廉, 森永浩介, 脇元修一

    日本機械学会2023年度年次大会  2023年9月6日 

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    開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 機械学習の導入による空気圧ソフトマニピュレータの姿勢推定制度の向上

    須郷賢, 吉本依史, 脇元修一, 浮田貴宏, 山口大介, 神田岳文

    日本機械学会2023年度年次大会  2023年9月6日 

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    開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 組紐製造技術で実現する空気圧ソフトアクチュエータ 招待

    脇元修一

    日本機械学会2023年度年次大会  2023年9月5日 

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    開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（基調）  

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  • ポリイミド製空気室を駆動源とした空圧ワブルモータの製作

    中井悠人, 山口大介, 神田岳文, 脇元修一

    日本機械学会2023年度年次大会  2023年9月4日 

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    開催年月日： 2023年9月3日 - 2023年9月6日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 3Dプリント製義手ソケットにおける造形材料の違いによる，強度試験と有用性の検討

    久保裕也, 森永浩介, 内田浄一朗, 石原茂和, 野波涼太, 松浦浩太郎, 谷口浩成, 脇元修一

    日本人間工学会第63回大会  2023年7月31日 

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    開催年月日： 2023年7月30日 - 2023年7月31日

    記述言語：日本語  

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  • ナノ粒子生成を目的とするマイクロ流路を用いた液滴急冷デバイスの検討

    岡本幸樹, 河本尚樹, 神田岳文, 藤本望夢, 脇元修一, 山口大介, 阪田祐作, 妹尾典久, 中崎義晃, 音山貴史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）  2023年6月30日 

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    開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 製紐機を用いた湾曲型スマート人工筋肉の2関節化に関する検討

    渡部紘平, 脇元修一, 田偉航, 神田岳文, 山口大介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）  2023年6月30日 

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    開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 形状記憶ポリマーを用いた内視鏡用ステリング機構への冷却機能の付与

    後藤直毅, 脇元修一, 山口大介, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）  2023年6月29日 

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    開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 2層バルーン構造を有する大腸内視鏡挿入支援アクチュエータの提案

    山本暁生, 脇元修一, 原田馨太, 神田岳文, 山口大介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）  2023年6月29日 

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    開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 超音波振動を用いた粒子操作デバイスにおけるポリスチレン粒子操作条件の検討

    藤岡亜央, 神田岳文, 脇元修一, 山口大介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）  2023年6月29日 

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    開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • ポリイミドフィルム製水上移動ロボットの製作

    埴原嵩陽, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023（ROBOMECH2023）  2023年6月29日 

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    開催年月日： 2023年6月28日 - 2023年7月1日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • TEXTURING TO DRAMATICALLY INCREASE THERMAL DEFORMATION OF FILM AND APPLYING TO ACTUATOR

    Daisuke Yamaguchi, Yuki Takahara, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda

    THE 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOLID-STATE, ACTUATORS AND MICROSYSTEMS (TRANSDUSERS2023)  2023年6月26日 

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    開催年月日： 2023年6月25日 - 2023年6月29日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • テクスチャリングを施したポリイミド製アクチュエータとマイクロロボットの試作

    佐藤主尚, 田中佑太郎, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    第35回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム（SEAD35）  2023年6月13日 

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    開催年月日： 2023年6月12日 - 2023年6月14日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • インビーダンス測定を用いたスラグ流分離システム

    渡部颯太, 田原尚宙, 神田岳文, 脇元修一, 山口大介, 武藤明憲

    第35回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム（SEAD35）  2023年6月13日 

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    開催年月日： 2023年6月12日 - 2023年6月14日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • インチワーム型ロボット用テクスチャードアクチュエータの特性評価

    山口大介, 田中佑太郎, 脇元修一, 神田岳文

    2023年度精密工学会春季大会学術講演会  2023年3月14日 

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    開催年月日： 2023年3月14日 - 2023年3月16日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 超音波振動を使用したナノエマルション生成デバイスの乳化効率に関する検討

    神田岳文, 小原佳樹, 山口大介, 脇元修一

    2023年度精密工学会春季大会学術講演会  2023年3月14日 

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    開催年月日： 2023年3月14日 - 2023年3月16日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Fabrication of Combination Structure of Flexible Polymer and Shape Memory Polymer by 3D Printing for Soft Actuator

    Kai Sawada, Shuichi Wakimoto, Daisuke Yamaguchi, Takefumi Kanda

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT 2023)  2023年3月9日 

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    開催年月日： 2023年3月8日 - 2023年3月11日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • Fabrication Process of Optical Fiber Type Smart Artificial Muscle

    Weihang Tian, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT 2023)  2023年3月9日 

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    開催年月日： 2023年3月8日 - 2023年3月11日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • User testing of a pediatric power prosthetic hand using miniature McKibben’s artificial muscles

    Ren Yakami, Hironari Taniguchi, Kosuke Morinaga, Shuichi Wakimoto

    The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT 2023)  2023年3月9日 

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    開催年月日： 2023年3月8日 - 2023年3月11日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • 空気圧ソフトアクチュエータを用いた小児用動力義手の指関節構造に関する検討

    茅野豪, 谷口浩成, 八上廉, 脇元修一, 森永浩介

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）  2022年12月16日 

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    開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • ポリイミドフィルム製アクチュエータを用いたインチワーム型ロボットの試作

    田中佑太郎, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）  2022年12月14日 

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    開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • テクスチャを付与したポリイミド製フィルムアクチュエータの製作と特性評価

    佐藤主尚, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）  2022年12月14日 

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    開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 高圧人工筋用微粒子励振型流量制御弁の評価

    溝口優磨, 太田唯佑, 神田岳文, 脇元修一, 山口大介, 浮田貴宏, 鈴森康一, 難波江裕之

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）  2022年12月14日 

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    開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • レーザ溶着技術を用いて製作したポリイミドフィルム製平面型人工筋肉の製作

    森垣遼, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）  2022年12月14日 

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    開催年月日： 2022年12月14日 - 2022年12月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • リカレントニュートラルネットワークによる空気圧ソフトマニピュレータの湾曲動作推定の基礎検討

    吉本依史, 浮田貴宏, 山本好恵, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    日本機械学会第21回機素潤滑設計部門講演会  2022年12月5日 

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    開催年月日： 2022年12月5日 - 2022年12月6日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • エレクトロスピニングによる圧電高分子ナノファイバーを用いた筋音センサに関する研究

    阿部林太郎, 安田項阿, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    Future Technologies from TOKUSHIMA，第39回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2022年11月15日 

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    開催年月日： 2022年11月14日 - 2022年11月16日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 圧電薄膜振動子を用いた液滴生成デバイスに関する研究

    山河誉来, 大森健太郎, 神田岳文, 脇元修一, 山口大介

    Future Technologies from TOKUSHIMA，第13回マイクロ・ナノ工学シンポジウム  2022年11月14日 

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    開催年月日： 2022年11月14日 - 2022年11月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • レーザ加工によるゴムへの凹凸形状の実現とアクチュエータの試作

    川口智也, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2022年秋季フルードパワーシステム講演会  2022年11月10日 

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    開催年月日： 2022年11月10日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Combination Process of Pneumatic Artificial Muscle and a Fiber Optical Sensor System

    Yorifumi Yoshimoto, Shuichi Wakimoto, Weihang Tian, Keima Inoue, Daisuke Yamaguchi, Takefumi Kanda

    The 9th International Electronics Conference on Sensors and Applications  2022年11月1日 

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    開催年月日： 2022年11月1日 - 2022年11月15日

    記述言語：英語  

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  • Droplet generation and cooling flow system using microfluidic devices for nanoparticle generation

    Naoki Kawamoto, Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Yusaku Sakata, Norihisa Seno, Shuichi Wakimoto, Daisuke Yamaguchi, Yoshiaki Nakazaki, Takafumi Otoyama

    Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022 (IWPMA 2022)  2022年10月26日 

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    開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A Flow Control Valve for A Hydraulic Actuator using Piezoelectric Transducer

    Takefumi KANDA, Kou HASHIMOTO, Yusuke OTA, Yuma MIZOKUCHI, Takahiro UKIDA, Shuichi WAKIMOTO, Daisuke YAMAGUCHI, Koichi SUZUMORI, Hiroyuki NABAE

    Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022 (IWPMA 2022)  2022年10月25日 

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    開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Prototype Inchworm Type Mobile Robot Using Textured Actuator

    Yutaro TANAKA, Daisuke YAMAGUCHI, Shuichi WAKIMOTO, Takefumi KANDA

    Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022 (IWPMA 2022)  2022年10月24日 

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    開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Acoustic Levitation Using Piezoelectric Actuator under a Cryogenic Environment

    Koa Yasuda, Takumi Nishida, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi, Shuichi Wakimoto

    Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022 (IWPMA 2022)  2022年10月24日 

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    開催年月日： 2022年10月24日 - 2022年10月26日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Evaluation of Preload Mechanism for Micro Cryogenic Actuator without Bolt-clamping

    Takefumi Kanda, Kairi Yagi, Daisuke Yamaguchi, Shuichi Wakimoto

    2022 IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS)  2022年10月12日 

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    開催年月日： 2022年10月10日 - 2022年10月13日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • 2022 JSME Annual Conference

    三宅慶典, 脇元修一, 山口大介, 神田岳文

    日本機械学会2022年度年次大会  2022年9月12日 

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    開催年月日： 2022年9月11日 - 2022年9月14日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 内視鏡ステアリング機構に搭載する形状記憶ポリマー製スリーブの3Dプリンタによる試作と構造検討

    中野晴貴, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    日本機械学会2022年度年次大会  2022年9月12日 

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    開催年月日： 2022年9月11日 - 2022年9月14日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ポリイミドフィルムにテクスチャリングを付与したフィルムアクチュエータの製作と特性評価

    佐藤主尚, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    日本機械学会2022年度年次大会  2022年9月12日 

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    開催年月日： 2022年9月10日 - 2022年9月14日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 熱応力による予圧印加機構を持つ極低温環境用圧電振動子の試作評価

    神田岳文, 八木海吏, 山口大介, 脇元修一

    2022年度精密工学会秋季大会学術講演会  2022年9月7日 

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    開催年月日： 2022年9月7日 - 2022年9月9日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ３Dプリント製義手ソケットにおける造形材料の違いによる，強度試験と有用性の検討

    久保 裕也, 森永 浩介, 内田 浄一朗, 石原 茂和, 野波 諒太, 松浦 浩太郎, 谷口 浩成, 脇元 修一

    人間工学  2022年7月31日  一般社団法人 日本人間工学会

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    開催年月日： 2022年7月30日 - 2022年7月31日

    記述言語：日本語  

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  • Improvement of pneumatically driven prosthetic hand for use in daily life

    R. Yakami, H.Taniguchi, S.Wakimoto, K.Morinaga

    18th International Conference on New Actuator Systems and Applications (Actuator 2022)  2022年6月30日 

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    開催年月日： 2022年6月28日 - 2022年6月30日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • A Microchannel Device for Droplet Classification by Manipulation using Piezoelectric Vibrator

    Takefumi Kanda, Shoko Seo, Yoshiki Ohara, Shuichi Wakimoto

    18th International Conference on New Actuator Systems and Applications (Actuator 2022)  2022年6月29日 

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    開催年月日： 2022年6月28日 - 2022年6月30日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 形状記憶ポリマーを用いた湾曲固定性をもつ内視鏡ステアリング機構の提案

    中野晴貴, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月3日 

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    開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • ポリイミド製フィルムアクチュエータを用いたマイクロ移動ロボットの試作

    田中佑太郎, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月3日 

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    開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 流路内粒子操作デバイスへの応用を目的としたメタマテリアル構造の検討

    藤岡亜央, 高木郁哉, 神田岳文, 脇元修一, 山口大介

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月3日 

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    開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • テクスチャードアクチュエータの構造変更と湾曲特性評価

    佐藤主尚, 田中佑太郎, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月3日 

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    開催年月日： 2022年6月1日 - 2022年6月4日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 湾曲型人工筋に複合する光ファイバセンサの表面加工条件の検討

    田偉航, 長岡和弥, 脇元修一, 山口大介, 神田岳文

    2022年春季フルードパワーシステム講演会  2022年5月26日 

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    開催年月日： 2022年5月26日 - 2022年5月27日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 超音波振動を利用した円筒型振動ミキサの試作・評価

    神田岳文, 石塚博章, 小野田英明, 脇元修一, 山口大介, 川崎慎一郎, 藤井達也

    第34回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2022年5月12日 

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    開催年月日： 2022年5月11日 - 2022年5月13日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 紐製造技術を応用した高機能集積人工筋肉メカニズムの開発

    脇元修一

    令和3年度大学等シーズ発信会  2022年3月16日 

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    開催年月日： 2022年3月16日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • レーザを用いたポリイミドフィルム同士の溶着条件の検討

    森垣遼, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2022年度精密工学会春季大会学術講演会  2022年3月17日 

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    開催年月日： 2022年3月15日 - 2022年3月17日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ポリイミドフィルム溶着におけるラピッドプロトタイピングとソフトアクチュエータへの応用

    長﨑あかり, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2022年度精密工学会春季大会学術講演会  2022年3月15日 

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    開催年月日： 2022年3月15日 - 2022年3月17日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ポリイミド製空気室を用いた空圧ワブルモータの試作

    平賀暉章, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2022年度精密工学会春季大会学術講演会  2022年3月15日 

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    開催年月日： 2022年3月15日 - 2022年3月17日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 湾曲空気圧ソフトアクチュエータに複合したIPMCセンサの特性評価

    作間祐仁, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介, 堀内哲也, 安積欣志

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）  2021年12月17日 

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    開催年月日： 2021年12月15日 - 2021年12月17日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • ポリイミドフィルムのレーザ溶着技術を応用した空圧ソフトアクチュエータの試作

    森垣遼, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）  2021年12月16日 

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    開催年月日： 2021年12月15日 - 2021年12月17日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 柔軟ひずみセンサ搭載による空気圧ソフトマニピュレータの湾曲・ねじれ制御の基礎検討

    山本好恵, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介, 浮田貴宏

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2021）  2021年12月16日 

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    開催年月日： 2021年12月15日 - 2021年12月17日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 空気圧ソフトアクチュエータの研究開発 招待

    脇元修一

    第144回フルードパワーシステム特別研修会  2021年12月14日 

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    開催年月日： 2021年12月14日

    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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  • 空気圧式小児用義手の把持力向上へ向けた関節部分の改良

    近野大真, 松浦浩太郎, 森永浩介, 石原茂和, 谷口浩成, 脇元修

    第53回日本人間工学会 中国・四国支部大会  2021年12月11日 

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    開催年月日： 2021年12月11日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 12歳女性パラアスリートの義腕設計における強度保証計算

    西脇寛人, 松浦浩太郎, 森永浩介, 石原茂和, 谷口浩成, 脇元修一, 村木里志

    第53回日本人間工学会 中国・四国支部大会  2021年12月11日 

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    開催年月日： 2021年12月11日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 平紐型集積人工筋肉への光ファイバセンサ複合に関する検討

    イウク,田偉航, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    第20回機素潤滑設計部門講演会  2021年12月7日 

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    開催年月日： 2021年12月5日 - 2021年12月7日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • プリンテッドエレクトロニクス技術を応用したポリイミドフィルム製ソフトアクチュエータの開発

    長﨑あかり, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    第20回機素潤滑設計部門講演会  2021年12月7日 

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    開催年月日： 2021年12月5日 - 2021年12月7日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 圧電素子駆動微小突起を用いたコアシェル液滴生成デバイス

    大森健太郎, 神田岳文, 藤本望夢, 脇元修一

    第38回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2021年11月11日 

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    開催年月日： 2021年11月9日 - 2021年11月11日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Displacement Sensing of an Active String Actuator by an Optical Fiber

    Tian Weihang, Shuichi Wakimoto, Kazuya Nagaoka, Yorifumi Yoshimoto, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi

    8th International Electronic Conference on Sensors and Applications  2021年11月1日 

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    開催年月日： 2021年11月1日 - 2021年11月15日

    記述言語：英語  

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  • A soft robot arm with flexible sensors for master-slave operation

    Yoshie Yamamoto, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi

    8th International Electronic Conference on Sensors and Applications  2021年11月1日 

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    開催年月日： 2021年11月1日 - 2021年11月11日

    記述言語：英語  

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  • 極低温環境用超音波振動子での予圧印加の評価に関する検討

    八木海吏, 西田匠, 神田岳文, 山口大介, 脇元修一

    2021年度精密工学会秋季大会学術講演会  2021年9月23日 

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    開催年月日： 2021年9月21日 - 2021年9月27日

    記述言語：日本語  

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  • A Transducer for Micro Cryogenic Actuator Using Novel Preload Mechanism Without Bolt-Clamping

    Takefumi Kanda, Kairi Yagi, Takumi Nishida, Daisuke Yamaguchi, Shuichi Wakimoto

    IEEE International Ultrasonic Symposium（IUS2021）  2021年9月16日 

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    開催年月日： 2021年9月10日 - 2021年9月16日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • 平紐型集積人工筋肉を利用した腰痛予防装置の開発

    山崎結葵, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    日本機械学会2021年度年次大会  2021年9月8日 

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    開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • サイバスロン出場を想定した空気圧駆動式小児用動力義手の開発

    八上廉, 谷口浩成, 森永浩介, 脇元修一

    日本機械学会2021年度年次大会  2021年9月8日 

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    開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 光ファイバ型スマート人工筋肉を用いた湾曲メカニズムの検討

    吉本依史, 田偉航, 長岡和弥, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    日本機械学会2021年度年次大会  2021年9月7日 

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    開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 紐製造技術による細径人工筋肉を用いた能動紐試作

    田偉航, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    日本機械学会2021年度年次大会  2021年9月7日 

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    開催年月日： 2021年9月5日 - 2021年9月8日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 微小突起の振動を利用した液滴生成に関する研究

    大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021（ROBOMECH2021）  2021年6月7日 

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    開催年月日： 2021年6月8日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 空気圧人工筋を用いた小児用前腕動力義手のユーザ評価試験

    八上廉, 谷口大成, 森永浩介, 脇元修一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021（ROBOMECH2021）  2021年6月8日 

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    開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 製紐プロセスによる形状記憶合金ワイヤの集積構造の試作

    田中佑太郎, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介, 作間祐仁

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021（ROBOMECH2021）  2021年6月8日 

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    開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 湾曲型スマート人工筋肉用光ファイバセンサの特性改善

    長岡和弥, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介, 松田大成

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021（ROBOMECH2021）  2021年6月8日 

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    開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 急冷マイクロ流体デバイスの流路構造による粒子生成条件の検討

    田原尚宙, 藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021（ROBOMECH2021）  2021年6月7日 

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    開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 単分散エマルション生成を目的とした超音波振動によるマイクロ流路内の液滴操作

    小原佳樹, 瀬尾祥子, 神田岳文, 針田和樹, 小野努, 渡邊貴一, 脇元修一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021（ROBOMECH2021）  2021年6月7日 

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    開催年月日： 2021年6月6日 - 2021年6月8日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 細径人工筋肉を集積した3ユニット直列型ソフトロボットアームの試作

    川口智也, 山本好恵, 脇元修一, 神田岳文, 山口大介

    産業計測制御研究会  2021年5月28日 

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    開催年月日： 2021年5月28日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • インダクタンス変化型変位センサを用いたスマート人工筋肉の制御

    田偉航, 安藤克倫, 脇元修一, 神田岳文

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会  2021年5月28日 

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    開催年月日： 2021年5月26日 - 2021年5月28日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 胸腔鏡用柔軟ステアリング機構の湾曲機能向上に関する実験的検討

    井村修司, 山本好恵, 脇元修一, 神田岳文, 村西祐介, 佐藤寿彦

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会  2021年5月28日 

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    開催年月日： 2021年5月26日 - 2021年5月28日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ロボット教材を活用したリモート実施可能な新しい学生実験メニューの開発

    亀川哲志, 松野隆幸, 脇元修一, 戸田雄一郎, 岡野訓尚, 山口大介

    第65回システム制御情報学会研究発表講演会  2021年5月27日 

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    開催年月日： 2021年5月26日 - 2021年5月28日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 3Dプリンティングにより製作した樹脂型を用いたポリイミドフィルムの熱間圧空成型

    三宅大貴, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語：日本語  

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  • 極低温環境用超音波振動子での熱応力を利用した予圧印加の検討

    八木海吏, 西田匠, 神田岳文, 山口大介, 脇元修一

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語：日本語  

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  • 極限環境用空圧アクチュエータ材料としてのポリイミドフィルムの特性評価

    木村圭吾, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語：日本語  

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  • ボルトの締結力を利用した溶着装置によるテクスチャリングと湾曲アクチュエータの製作

    高原悠希, 山口大介, 脇元修一, 神田岳文

    2021年度精密工学会春季大会学術講演会  2021年3月16日 

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    開催年月日： 2021年3月16日 - 2021年3月22日

    記述言語：日本語  

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  • Comparison of smart artificial muscle with different functional fibers

    Shuichi Wakimoto, Sota Kogawa, Hiroaki Matsuda, Kazuya Nagaoka, Takefumi Kanda

    ACTUATOR2021  2021年2月19日 

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    開催年月日： 2021年2月17日 - 2021年2月19日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Core-shell droplet generation device using a flexural vibration by a bolt-clamped Langevin type ultrasonic transducer

    Kentaro Omori, Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Norihisa Seno

    ACTUATOR2021  2021年2月18日 

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    開催年月日： 2021年2月17日 - 2021年2月19日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 光ファイバセンサを搭載したMcKibben型人工筋の変位制御

    松田大成, 脇元修一, 神田岳文, 小川草太, 長岡和弥, 吉本依史

    第21回システムインテグレーション部門講演会（SI2020）  2020年12月17日 

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    開催年月日： 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 高圧人工筋用微粒子励振型制御弁の応答性の向上

    太田唯佑, 高見春人, 神田岳文, 脇元修一, 鈴森康一, 難波江裕之, 浮田貴宏

    第21回システムインテグレーション部門講演会（SI2020）  2020年12月17日 

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    開催年月日： 2020年12月16日 - 2020年12月18日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 紐製造技術を用いた空気圧人工筋肉への機能性繊維複合方法

    脇元修一, 長岡和弥, 作間祐仁, 安藤克倫, 松田大成, 神田岳文

    2020年秋季フルードパワーシステム講演会  2020年12月9日 

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    開催年月日： 2020年12月8日 - 2020年12月9日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 人工筋の制御を目的とした微粒子励振型流量制御弁の改良

    神田岳文, 太田唯佑, 橋本航, 脇元修一, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    2020年秋季フルードパワーシステム講演会  2020年12月9日 

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    開催年月日： 2020年12月8日 - 2020年12月9日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 運動時の筋音測定を可能とする圧電高分子を用いた筋音センサに関する研究

    阿部林太郎, 石塚博章, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2020年10月28日 

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    開催年月日： 2020年10月26日 - 2020年10月28日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 超音波振動子と微小孔によるマイクロ液滴を用いたナノ粒子生成に関する数値シミュレーションによる検討

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 田原尚宙, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    第37回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2020年10月26日 

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    開催年月日： 2020年10月26日 - 2020年10月28日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • “Study on Improvement of Flow Control Valve Using Particle Excitation by Piezoelectric Transducer

    Takami, Haruto, Kanda, Takefumi, Wakimoto, Shuichi, Yamamoto, Hikaru, Suzumori, Koichi, Ukida, Takahiro, Nabae, Hiroyuki

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators（IWPMA2020）  2020年9月23日 

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    開催年月日： 2020年9月22日 - 2020年9月25日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 人工筋肉への適用を目的とした形状記憶ポリマー繊維の製作と評価

    作間祐仁, 脇元修一, 松下航也, 神田岳文

    日本機械学会2020年度年次大会  2020年9月16日 

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    開催年月日： 2020年9月13日 - 2020年9月16日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 高柔軟シリコーンラバーを用いた大腸内視鏡挿入支援アクチュエータの試作

    宇高正人, 脇元修一, 原田馨太, 神田岳文

    日本機械学会2020年度年次大会  2020年9月16日 

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    開催年月日： 2020年9月13日 - 2020年9月16日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • センサ統合による空気圧人工筋肉の高機能化 招待

    脇元修一

    日本ロボット学会 第128回ソフトロボットのこれまでとこれから  2020年9月10日 

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    開催年月日： 2020年9月10日

    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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  • Particle Excitation by Using a Piezoelectric Vibrator for a Hydraulic Valve

    Takefumi Kanda, Kou Hashimoto, Hikaru Yamamoto, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

    IEEE International Ultrasonics Symposium（IUS2020）  2020年9月11日 

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    開催年月日： 2020年9月8日 - 2020年9月11日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • 極低温環境用圧電振動子の予圧印加機構に関する検討

    神田岳文, 八木海吏, 西田匠, 山口大介, 脇元修一

    2020年度精密工学会秋季大会  2020年9月1日 

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    開催年月日： 2020年9月1日 - 2020年9月7日

    記述言語：日本語  

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  • ナノ粒子生成のための急冷マイクロ流路デバイスの評価

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 田原尚宙, 髙木郁哉, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 超音波振動による局所的なぬれ性勾配上の液滴挙動

    髙木郁哉, 大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 製紐機によるSMP繊維を複合した空圧ラバーアクチュエータの製作手法

    作間祐仁, 脇元修一, 松下航也, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの位置制御

    太田唯佑, 山本陽光, 髙見春人, 神田岳文, 脇元修一, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月29日 

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    開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 光ファイバセンサの特性を考慮した空気圧スマート人工筋の設計

    脇元修一, 小川草太, 神田岳文, 松田大成, 長岡和弥

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月28日 

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    開催年月日： 2020年5月27日 - 2020年5月29日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 空気圧人工筋のラバーコーティングによるソフトマニピュレータの構造改善

    山本好恵, 脇元修一, 萩原弘貴, 神田岳文

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月28日 

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    開催年月日： 2020年5月27日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 三相スラグ流の生成を目的とした流体制御デバイスの検討

    田原尚宙, 藤本望夢, 大森健太郎, 神田岳文, 脇元修一, 武藤明憲

    第32回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム（SEAD32）  2020年5月21日 

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    開催年月日： 2020年5月20日 - 2020年5月22日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 極低温環境における超音波振動子を用いた物体の浮上の測定

    西田匠, 神田岳文, 脇元修一, 上西宏典

    第32回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム（SEAD32）  2020年5月21日 

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    開催年月日： 2020年5月20日 - 2020年5月22日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • マイクロ流路でのエマルション生成を目的としたボルト締め振動子構造の検討

    神田岳文, 針田和樹, 瀬尾祥子, 小原佳樹, 脇元修一

    2020年度精密工学会春季大会学術講演会  2020年3月17日 

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    開催年月日： 2020年3月17日 - 2020年3月19日

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A FLOW-TYPE NANOPARTICLE GENERATION SYSTEM USING A MICROCHANNEL DEVICE FOR GENERATING AND QUENCHING DROPLETS

    Nozomu Fujimoto, Takefumi Kanda, Kentaro Omori, Naohiro Tahara, Yusaku Sakata, Norihisa Seno, Shuichi Wakimoto, Yoshiaki Nakazaki, Takafumi Otoyama

    The 33rd International Conference on Micro Electro Mechanical Systems (IEEE MEMS 2020)  2020年1月21日 

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    開催年月日： 2020年1月18日 - 2020年1月22日

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • アリコロニー最適化による多出力サポートベクトル回帰を用いた3-DOFマイクロハンドのモデリング

    川村周平, 鄧明聡, 野下裕市, 脇元修一

    スマートシステムと制御技術シンポジウム2020  2020年1月4日 

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    開催年月日： 2020年1月4日 - 2020年1月5日

    記述言語：日本語  

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  • 製紐技術を利用した空気圧人工筋の用途開拓

    脇元修一

    第24回岡山リサーチパーク研究・展示発表会  2019年12月17日 

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    開催年月日： 2019年12月17日

    記述言語：日本語  

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  • 光ファイバセンサを強化繊維として利用した湾曲型スマート人工筋の試作

    長岡和弥, 脇元修一, 神田岳文, 小川草太, 松田大成

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月14日 

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    開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの速度制御

    山本陽光, 神田岳文, 脇元修一, 鈴森康一, 難波江裕之, 浮田貴宏

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月14日 

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    開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 安全な車椅子移乗を目的とした膝固定用可変剛性装置の開発

    押川丈朗, 脇元修一, 上田剛慈, 神田岳文

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月14日 

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    開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • IPMCセンサと湾曲型空気圧ソフトアクチュエータの複合構造の検討

    村井学, 脇元修一, 安積欣志, 堀内哲也, 萩原弘貴, 神田岳文

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月12日 

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    開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • SMP強化繊維の自動製作と人工筋肉への適応

    松下航也, 作間祐仁, 脇元修一, 神田岳文

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月12日 

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    開催年月日： 2019年12月12日 - 2019年12月14日

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • Study on ultrasonic transducer material for a sample spinning in NMR spectroscopy

    Masato Kanno;Marie Obayashi;Takahiro Yano;Takefumi Kanda;Shuichi Wakimoto;Kiyonori Takegoshi

    30th 2019 International Symposoium on Micro-NanoMechatronics and Human Science  2019年12月3日 

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    開催年月日： 2019年12月1日 - 2019年12月4日

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • マイクロ流路を用いた微小液滴生成・急冷によるフロー式ナノ粒子生成システム

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 田原尚宙, 阪田祐作, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    第36回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 細径空圧人工筋を用いた車椅子転落防止用装置の開発

    脇元修一

    平成30年度特別電源所在県科学技術振興事業研究成果発表会  2019年 

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    記述言語：日本語  

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  • 極低温環境下における超音波振動子を用いた物体の浮上

    上西宏典, 神田岳文, 脇元修一

    2019年度精密工学会春季大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 超音波振動を利用した円筒型マイクロミキサの試作および混合性能の評価

    石塚博章, 神田岳文, 三宅星連, 露木俊介, 川崎慎一朗, 脇元修一, 妹尾典久

    第31回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 凹面振動子を用いた集束超音波による液滴吐出デバイスの研究

    安藤克倫, 神田岳文, 脇元修一, 上西宏典, 中岡佑太, 田沼千秋

    第31回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 光ファイバを編み込んだ変位推定機能を有するMcKibben型人工筋の提案と試作

    脇元修一, 大村健人, 神田岳文, 小川草太

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 胸腔鏡下手術用柔軟ステアリング機構の開発

    奥村慎司, 脇元修一, 神田岳文, 村西祐介, 佐藤寿彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 流体駆動インチワームロボットの自立化に向けて駆動機構の開発

    松田大成, 脇元修一, 神田岳文

    2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • ボルト締めランジュバン型振動子を用いたコアシェル液滴生成

    大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 高圧人工筋用微粒子励振型制御弁の試作・評価

    山本陽光, 橋本航, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久, 森重佳久, 高見春人, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 液滴生成および急冷可能なマイクロ流路デバイスを用いたナノ粒子生成システムの試作

    藤本望夢, 神田岳文, 大森健太郎, 阪田祐作, 山田嘉昭, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    令和元年度電気学会センサ・マイクロマシン部門総合研究会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • マイクロ流体デバイスによる微小液滴を用いたナノ粒子生成条件の検討

    藤本望夢, 大森健太郎, 神田岳文, 阪田祐作, 山田嘉昭, 妹尾典久, 脇元修一, 中崎義晃, 音山貴史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • Composite sttucture of McKibben artificial muscle and optical fiber sensor

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2019 & ENHANCE Workshop (IWPMA2019)  2019年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 空気圧ソフトアクチュエータの基礎と応用

    脇元修一

    「中国四国機素潤滑設計部門技術研究会」第７１回，「中国四国支部MD&T研究会」第69回例会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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  • ラバーコーティングによる空気圧人工筋の特性改善

    萩原弘貴, 脇元修一, 神田岳文, 山本好恵

    第37回日本ロボット学会学術講演会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 細径人工筋による平紐型集積構造の提案と特性評価

    高田諒, 脇元修一, 神田岳文, 鈴森康一

    第37回日本ロボット学会学術講演会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 極低温環境下駆動用矩形型振動子の構造の検討

    西田匠, 神田岳文, 脇元修一

    2019年度精密工学会秋季大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • たわみ振動デバイスによるコアシェル液滴生成条件の検討

    大森健太郎, 藤本望夢, 神田岳文, 脇元修一, 妹尾典久

    2019年度精密工学会秋季大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 微粒子励振型制御弁の流量特性改善に関する研究

    髙見春人, 神田岳文, 脇元修一, 山本陽光, 鈴森康一, 浮田貴宏, 難波江裕之

    2019年度精密工学会秋季大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • インダクタンス変化型変位センサを一体化したスマート人工筋の磁性流体による駆動

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人, 大村健人

    日本機械学会2019年度年次大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • ジャミング転移現象を利用した柔軟ロボットアームの可変剛性機能の検証

    井村修司, 脇元修一, 神田岳文

    日本機械学会2019年度年次大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 圧電高分子を用いた筋音センサの等尺性収縮による評価

    石塚博章, 柏原斉佳, 神田岳文, 脇元修一, 岡久雄

    第36回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 柔軟ひずみセンサを用いたウェアラブルインタフェースによる3自由度ソフトマニピュレータの操作

    萩原弘貴, 脇元修一, 神田岳文, 古川匠太

    日本機械学会2019年度年次大会  2019年 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • Fabrication of a cryogenic valve by using piezoelectric and driving of a soft actuator

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Design of power upper limb prosthesis for children using small diameter McKibben type artifiial muscle

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Fabrication of a particle excitation three-way valve using a single piezoelectric vibrator

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Nanoparticles generation using micro droplets by a microreacter

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Development of a Fall Preventive Wearable Device for Wheel Chair

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • タコの筋肉構造を模倣した柔軟ロボットマニピュレータの制御

    平成29年度特別電源所在県科学技術振興事業研究発表会  2018年 

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  • Fabrication of a nanoparticle generation system using micro droplets by a microchannel

    Technical Meeting on Sensors and Micromachines 2018  2018年 

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  • 導電性繊維を複合製作した空圧人工筋の駆動システムのモデル化

    第18回機素潤滑設計部門講演会 （MDT2018)  2018年 

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  • タコの腕構造を模倣した柔軟マニピュレータの開発 ～マスタースレーブ方式による湾曲・ねじれ動作の制御～

    第18回機素潤滑設計部門講演会 （MDT2018)  2018年 

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  • 空圧・水圧駆動が可能なアクチュエータシステムによる柔軟脚構造の提案

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 超音波振動子を用いた水の噴霧実験

    第30回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2018年 

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  • 単一の圧電振動子により駆動する微粒子励振型三方弁の試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 圧電振動子による極低温用バルブの試作とソフトアクチュエータの駆動

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 車椅子転落防止用ウェアラブル装置の開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 細径McKibben型人工筋を使用した小児用義手の設計

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 2液3相構造のマイクロ流路の液滴を用いたナノ粒子生成システムの試作

    平成30年度電気学会センサ・マイクロマシン部門総合研究会  2018年 

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  • マイクロリアクタによる微小液滴を用いたナノ粒子生成

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2018  2018年 

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  • 超音波ねじり振動子を利用したマイクロミキサの試作および混合性能の評価

    2018年度精密工学会秋季大会  2018年 

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  • 単一の圧電振動子によって駆動する微粒子励振型三方弁の特性評価

    2018年度精密工学会秋季大会  2018年 

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  • 超音波ねじり振動子と微小孔板による液滴を用いたナノ粒子生成条件の検討

    第30回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2018年 

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  • Development of a Small Three-way Valve using Particle Excitation by a Piezoelectric Vibrator for the Driving of Fluidic Actuator

    Kou Hashimoto, Hayato Osaki, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Hikaru Yamamoto, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • Fudamental design of a myoelectric prosthesis hand for children using pneumatic articiak muscles

    Koyo ASANO, Nobuo TAKEMOTO, Hironari TANIGUCHI, Shuichi WAKIMOTI, Kosuke MORINAGA, Takefumi KANDA

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • A Piezoelectric Ceramic Sensor for Measuring Mechanomyogram during Exercise

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • Evaluation of an Ultrasonic Motor using Titanium for Sample Spinning in High Magnetic Field

    Marie Obayashi, Takahiro Yano, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Kiyonori Takegoshi, Tatsuya Matsunaga

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • A McKibben artificial musucle with variable cotraction characteristics by SMP material

    Shigeyoshi Yahara, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda

    International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators (IWPMA2018)  2018年 

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  • 細径McKibben型人工筋を用いた小児用空圧筋電義手の設計

    浅野晧洋, 竹本薫生, 脇元修一, 谷口浩成, 森永浩介, 神田岳文

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • 柔軟歪みセンサを用いたソフトマニピュレータ用ウェアラブルインターフェースの試作

    萩原弘貴, 脇元修一, 神田岳文, 古川匠太

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • 人工筋アクチュエータ制御を目的とした微粒子励振型流量制御弁の高圧化

    橋本航, 神田岳文, 脇元修一, 森重佳久, 山本陽光, 高見春人, 鈴森康一, 難波江祐之, 浮田貴宏

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • インダクタンス変化型変位センサを内蔵したスマート人工筋の磁性粉体によるセンサ特性の向上

    小川草太, 脇元修一, 大村健人, 神田岳文

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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  • Design and Fundamental Evaluation of a Wearable Support Device for Preventing Fall Accidents from Wheel Chairs

    K. Ishida, S. Wakimoto, T. Ueda, T. Kanda

    International Multi-Conference on Engineering and Technology Innovation  2018年 

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  • Modeling of a pneumatic artificial muscle fabricated with a conductive fiber

    The 18th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME  2018年 

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  • Development of a flexible manipulator imitating octopus arm structure ~ Control of bending and torsional motions by master-slave system~

    The 18th Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME  2018年 

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  • A water spraying experiment using a Langevin-type ultrasonic torsional transducer

    The 30th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2018年 

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  • Study on a condition of nanoparticles generation using droplets by ab ultrasonic torsional transducer and micropore plate

    The 30th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2018年 

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  • Proposal of a flexible leg mechanisum with a soft actuator system diven by air and water pressure

    2018 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2018年 

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  • Fundamental Design of a Soft Master-Slave Manipulator with Pneumatic Artificial Muscles

    S. Furukawa, S. Wakimoto, T. Kanda, H. Hagihara

    International Multi-Conference on Engineering and Technology Innovation  2018年 

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  • インダクタンス変化による変位センサを一体化したスマート人工筋の製作手法

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人

    フルードパワーシステム学会秋季講演会  2018年 

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  • らせん状形状記憶ポリマーを用いた空気圧人工筋の特性改善

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2017年 

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  • 多自由度扁平ソフトアクチュエータの開発

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2017年 

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  • スマート人工筋の実現を目的とした小型内蔵バルブの試作

    第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2017年 

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  • タコの腕構造を模倣したマニピュレータの開発

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年 

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  • 変形するゴム微細表面構造上における水滴形状の滴下体積による変化

    日本機械学会2017年度年次大会  2017年 

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  • Characterisitics of a Straight Fiber Type Rubber Actuator with Shape MemoryPolymer Fiber

    2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2017年 

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  • Control of a robotic joint with pneumatic smart artificiak muscle

    2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2017年 

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  • Development of manipulator imitating octopus arm robot

    The 35th annual conference of the Robotics Society of Japan  2017年 

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  • Shape Change of Water Droplet Influenced by the Drop Volume on a Defouming Rubber Sheet with Micro Surface Strutures

    Mechanical Engineering Congress, 2017 JAPAN (MECJ-17)  2017年 

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  • Improvement of McKibben type artificial muscle usgin shape memory polymer fibers

    The 18th SICE System Integration Division Annual Conference  2017年 

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  • Development of a thin pneumatic rubber actuator generating 3-DOF motion

    The 18th SICE System Integration Division Annual Conference  2017年 

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  • 繊維状形状記憶ポリマーを複合した軸方向繊維強化型ラバーアクチュエータの駆動特性

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

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  • 吸盤吸着機構の高効率化を実現する受動開閉バルブの開発

    平成28年度特別電源所在県科学技術振興事業研究発表会  2017年 

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  • 収縮特性が変更可能ならせん状形状記憶ポリマー複合McKibben型人工筋肉

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

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  • 空圧スマート人口筋による拮抗駆動関節の制御

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017  2017年 

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  • A Small Built-Valve for Smart Artificial Muscle

    The 29th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2017年 

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  • McKibben type artificial muscle with hekical shape memory polymaer foibers realizaing variable contraction characteristics

    2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2017年 

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  • Development of gas/liquid phase change drive soft rubber actuator

    The 28th Symposium on Electromagnetics and Dynamics(SEAD28)  2016年 

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  • Development of a Passive soft valve for wall adhesive mechanism

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Moving mechanism with thin artificial muscle for abdominal push device in stomach X-ray examination

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Fabrication of Pneumatic Rubber Actuators with Shape Memory Polymer Fibers

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Fabrication and Basic Characteristics of Pneumatic Smart Artificial Muscle with Conductive Fiber Sensor

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • Trial Production of a Bending Type Pneumatic Artificial Muscle with Conductive Fibers

    The 17th SICE System Integration Division Annual Conference  2016年 

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  • Modeling of Multifilament Muscle Regarding Physical Interaction between Muscle Fibers

    2016 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2016年 

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  • 気液相変化駆動ソフトラバーアクチュエータの開発

    第28回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2016年 

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  • Basic Study on a Soft Actuator Integrate with Small Flow Valves by Piezoelectric Vibrators

    The 17th SICE System Integration Division Annual Conference  2016年 

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  • 糸状センサを内蔵した空圧駆動スマート人工筋の製作と基礎特性

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 壁面吸着機構への応用を目指した受動型柔軟バルブの開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 多繊維構造人工筋における筋繊維間干渉のモデリング

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 繊維形状記憶ポリマーを複合した空気圧ラバーアクチュエータの試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • 導電性繊維を複合した湾曲型空圧人口筋の試作

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2016年 

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  • ジャミング転移による可変剛性機能を有する細径人工筋集積柔軟マニピュレータの試作

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年 

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  • 圧電振動子駆動小型流量制御弁一体型ソフトアクチュエータの試作・評価

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2016年 

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  • 細径人工筋肉を利用した胃Ｘ線透視検査用圧迫位置可変システムの提案

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年 

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  • Shape Change of Water Droplet on Deforming Rubber Sheet with Micro Surface Structures

    Mechanical Engineering Congress,2015 Japan(MECJ-15)  2015年 

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  • Redundant Musculoskeletal Robot with Thin McKibben Artificial Muscles 2nd Report Application to Lower Limb Muscle Mechanism

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Fabrication and Evaluation of Piezoelectric Polymer Sensors for Soft Actuators

    The 32nd SENSOR SYMPOSIUM on Sensors,Micromachines and Applied Systems  2015年 

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  • Gas/liquid phase change driven rubber soft actuator

    Mechanical Engineering Congress,2015 Japan(MECJ-15)  2015年 

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  • 空圧配管内音響通信を利用した空圧アクチュエータの多重駆動システム －第3報 小型制御モジュールの開発と10アクチュエータの独立制御―

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 胃X線検査腹臥用遠隔圧迫メカニズム

    中央西日本 メディカル・イノベーション2015  2015年 

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  • 光加熱を用いたSMAマニピュレータの駆動方法に関する研究

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 気液可逆反応を利用したガス圧アクチュエータ ―第3報 電極面積比増加による応答性向上―

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 細径McKibben型人工筋の集積化に関する研究 ―第1報：収縮率と収縮力の静特性の測定―

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボット機構の研究 第2報 下肢骨格ロボット機構の試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボットの研究 第3報 上肢骨格ロボット機構の試作

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年 

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  • 空圧配管内音響通信を利用した空圧アクチュエータの多重駆動システム －第4報 中継システムを用いた長距離通信の実現ー

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボット機構の研究 第4報 股関節筋骨格ロボット機構の試作

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • タコの腕構造を模倣した柔軟マニピュレータの試作

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • 多自由度扁平ソフトアクチュエータの開発

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • ゴム微細表面構造の変形による水滴の形状変化

    日本機械学会2015年度年次大会  2015年 

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  • 細径マッキベン人工筋を用いた筋骨格ロボットの研究 第5報 筋骨格ロボット肩甲上腕関節への適用

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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  • 気液相変化型ラバーソフトアクチュエータの開発

    日本機械学会2015年度年次大会  2015年 

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  • ソフトアクチュエータ用圧電高分子センサの作製と評価

    第32回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム  2015年 

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  • Research on Bundle Mechanism of Thin McKibben Artificial Muscles -1st report:Static characteristics of contraction ratio and contraction force-

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • A new pneumatic actuator using gas-liquid reversible chemical reaction -3rd report:Realizing high response by increasing gas generation area ratio-

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Multiplex Pneumatic Actuator Drive Utilizing Acoustic Communication in Air Supply Line -3rd report:Development of small control modules and independent control of ten pneumatic actuators-

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Driving of light driven SMA manipulator

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • Redundant Musculoskeletal Robot with Thin McKibben Artificial Muscles 3rd Report Application to Upper Limb Muscle Mechanism

    2015 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2015年 

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  • ゴム微細円柱アレイのピッチ増減による水滴の形状変化

    第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2014年 

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  • Pneumatic soft mechanism for pushing the abdomen in stomach X-ray examination-3rd report:Variable pushing position mechanism-

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Medical device to prevent the contracture of ankle joints based on a physical therapy

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Development of octopus arm imitation mechanism with an integrated small-diameter McKibben artificial muscles

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Pneumatic Soft Actuators for Medical Applications

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • Integrated micro suction cups with shape adaptability

    2014JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2014年 

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  • Integrated micro suction cups with shape adaptability

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • Development of 3-DOF rehabilitation device for ankle joints using pneumatic soft actuators

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • A handling mechanism for droplet using hydrophobic/hydrophilic rubber materials

    Mechanical Engineering Congress,2014 Japan(MECJ-14)  2014年 

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  • Shape Change of Water Droplet Involved with Pitch Change of Rubbber Micropillar Array

    The 15th SICE System Integration Division Annual Conference  2014年 

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  • Active textile woven with thin pneumatic muscles

    The 15th SICE SI System Integration Division Annual Conference  2014年 

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  • 胃X線透視検査用圧迫ソフトメカニズムー第3報；圧迫位置可変メカニズムー

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 心筋細胞把持を目的とした流体駆動マイクログリッパ

    第14回機素潤滑設計部門講演会  2014年 

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  • 理学療法士の施術を指向した足首関節の拘縮予防に向けた医療機器の検討

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 細径McKibben型人工筋肉を集積したタコ腕模倣メカニズムの開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 細径McKibben型人口筋を集積したタコ腕模倣メカニズムの複合駆動特性

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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  • 形状適応性を持つ集積型マイクロ吸盤の研究

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年 

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  • 螺旋状ワイヤロット構造をもつ新しいメカナムホイールの試作

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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  • 多繊維構造マッキベン人工筋の開発と筋骨格ロボットへの適用

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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  • 医療応用を目指した空気圧ソフトアクチュエータ

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • 形状適応性を持つ集積型マイクロ吸盤の研究

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • 空気圧アクチュエータを用いて３自由度の動作を実現する足首関節用リハビリ装置の開発

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • 細径空圧人工筋肉を用いた能動織布の試作

    第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2014年 

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  • 親水・撥水性ラバー材料を用いた液滴ハンドリングメカニズムの検討

    日本機械学会2014年度年次大会  2014年 

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  • マイクロ吸盤集積型吸着デバイスの研究

    第15回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2014年 

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  • Behavior Analysis of the artificial muscle composite bending actuator using the simple analytical model

    The Proceedings on Autumn Conference of Japan Fluid Power System Society 2013  2013年 

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  • 電気で駆動可能な「空圧ラバーアクチュエータ」

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • 異硬度ゴム複合による空気圧ラバーアクチュエータの開発

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • 作動流体の相変化を利用した高温環境用アクチュエータの開発

    日本機械学会2013年度年次大会  2013年 

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  • 可逆化学反応現象を利用したガス圧制御システムの開発（―第3 報: エネルギー回生の実現―）

    日本機械学会2013年度年次大会  2013年 

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  • 腹臥位圧迫用遠隔圧迫枕の開発

    第29回 日本診療放射線技師学術大会  2013年 

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  • 軟弱土壌におけるメカナム移動機構の適用可能性

    日本機械学会2013年度年次大会  2013年 

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  • 空気圧駆動進行波ラバーアクチュエータ

    第2回ネイチャー・インダストリー・アワード（NIA）～若手研究者からの発信～  2013年 

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  • 簡易解析モデルを用いた人工筋複合湾曲メカニズムの挙動解析

    平成25年秋季フルードパワーシステム講演会  2013年 

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  • 微小物体把持用空気圧駆動マイクログリッパー

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SICE SI 2013）  2013年 

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  • 湾曲型空圧アクチュエータを用いた手指拘縮予防装置の開発

    2013年度精密工学会東北支部学術講演会  2013年 

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  • Verification test of Mecanum Vehicle in Farm Field

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • Traveling soft mechanism for abdomen-pressing in X-ray stomach diagnosis

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • Development of a micro pneumatic actuator realizing bidirectional bending motions

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • 2 方向湾曲動作を実現する空気圧マイクロラバーアクチュエータの開発

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • ハウス圃場内全方向移動機構の実験的検証

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • 可逆化学反応を利用した携帯空圧システム用ガス圧源の研究

    平成25年春季フルードパワーシステム講演会  2013年 

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  • 伸縮人工筋複合によるエレファントトランクアクチュエータ

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • 2方向湾曲動作を実現可能とする空気圧駆動ラバーアクチュエータの高出力化に関する研究

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • 胃X線透視検査用圧迫ソフトメカニズム（第２報 人間ドック検診への適用試験）

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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  • A new gas source for mobile pneumatic systems using reversible chemical reactions

    Spring Conference of Japan Fluid Power System Society 2013  2013年 

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  • Elephant trunk actuator consisting of extending/contracting muscles

    2013JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2013)  2013年 

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  • 胃X 線透視検査用移動型圧迫ソフトメカニズム

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年 

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  • バイアス付加型2方向湾曲ラバーアクチュエータの変位特性

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SICE SI 2013）  2013年 

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  • 生体模倣ロボット機構実現に向けた多繊維構造マッキベン人工筋

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SICE SI 2013）  2013年 

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  • 胃X線検査用腹臥位圧迫ソフトメカニズム

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • McKibben 型人工筋の非軸方向特性の解明

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • 腸壁負荷計測ファントムを用いた剛性変化大腸内視鏡の最適駆動パターンに関する実験的検討

    日本機械学会 2012年度年次大会  2012年 

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  • 咬合調整時の使用を目的とした歯面吸着型咬合音検出装置の開発

    日本医用歯科機器学会  2012年 

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  • 伸縮人工筋の放射状配置による全方向湾曲高出力ソフトマニピュレータ

    日本機械学会 2012年度年次大会  2012年 

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  • 細径マッキベン型アクチュエーターの開発

    日本機械学会 2012年度年次大会  2012年 

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  • 水の電気分解/合成反応を用いたガス圧制御システムの開発

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会  2012年 

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  • 作動流体の相変化を利用した高温環境用アクチュエーターの開発

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会  2012年 

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  • ソフトアクチュエータの変位検出のための圧電高分子柔軟センサに関する研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • 可逆化学反応現象を利用したガス圧制御システムの開発―第1報；水の分解／合成を利用した試作実験―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • ソフトアクチュエータに搭載した圧電高分子柔軟センサによる把持検出

    第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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  • Variable Stiffness Colonoscope driven by air pressure

    Akira Wada, Shuichi Wakimoto

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • 吸盤を用いた咬合音検出システムの開発と基礎実験

    第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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  • マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発

    第13回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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  • Piezoelectric polymer flexible displacement sensor for soft actuators

    Tatsuya Ichikawa, Takefumi Kanda, Shuichi Wakimoto, Yohta Yamamoto, Koichi Suzumori

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • Miniature of McKibben Actuator

    Yohta Yamamoto, Shuichi Wakimoto

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • Rubber tube actuator for assisting colonoscope insertion

    Shuichi Wakimoto, Yohta Yamamoto, Koichi Suzumori

    Symposium on Interdisciplinary Researches in Okayama  2012年 

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  • Development of Variable Stiffness Colonoscope using Soft Rubber Devices -Investigation of optimum stiffness change pattern-

    The 12th. Machine Design and Tribology Division Meeting in JSME  2012年 

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  • Investigation of assisting effect for colonoscopy by rubber tube acutuator

    Spring Conference of Japan Fluid Power System Society 2012  2012年 

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  • A Functional Adhesive Robot Skin with Integrated Micro Rubber Suction Cups

    The 2012 IEEE International conference on robotics and automation  2012年 

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  • Improvement of fin shape rubber actuator for assisting colonoscope insertion and phantom experiments

    2012 Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Development of occlusal sound listening system with suction cup

    2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • A new mobile pressure control system for pneumatic actuators using reversible chemical reactions

    2012 Coference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Flexible actuator showing structural color

    2012 Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Gripping detection by the piezoelectric polymer flexible sensor for soft actuators

    2012年 

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  • Abdomen-pressing soft mechanism for X-ray stomach diagnosis

    2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • ＳＶＲに基づく大湾曲ラバーアクチュエータのロバスト非線形制御

    電気学会制御研究会  2012年 

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  • 環境刺激で生じる植物生体電位の利用法

    第53回日本植物生理学会年会  2012年 

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  • ラバーチューブアクチュエータによる大腸内視鏡挿入支援効果の検討

    平成24年春季フルードパワーシステム講演会  2012年 

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  • 柔軟ラバーデバイスを用いた可変剛性型大腸内視鏡の開発－最適駆動パターンに関する実験的検討－

    第12回 日本機械学会 機素潤滑設計部門講演会  2012年 

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  • 大腸内視鏡挿入支援用アクチュエーターのフィンの改良とファントム実験

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • 吸盤デバイスを用いた咬合音聴診システムの開発

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012  2012年 

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  • 構造色による発色特性を持つフレキシブルアクチュエータ

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012  2012年 

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  • The elucidation of the non-axis directional characteristics of McKibben type artificial muscles

    2012 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2012年 

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  • Pneumatic micro gripper for stretching cardiomyocyte

    The 50th Annual Conference of Japanese Society for Medical and Biological Engineering  2011年 

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  • Integrated micro suction cups on a rubber sheet

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Flexible microactuator showing structural color -2nd report: Color by multi-grating pattern-

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Predictive Functional Control of a Tendon-driven Actuator Using a Pneumatic Balloon

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Research Project of Soft Fluid Actuator in Okayama University

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • The development of the area-variable compression cone for X-ray diagnosis of the stomach

    2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ROBOMEC 2011)  2011年 

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  • Contact Angle on Deforming Rubber Sheet with Micro Surface Structures

    The 12th SICE System Integration Division Annual Conference  2011年 

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  • The development of the area-variable compression cone for X-ray diagnosis of the stomach(2th report: pressing experiment to the body)

    The 29th Annual Conference of the Robotics Society of Japan  2011年 

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  • 構造色による発色特性を持つフレキシブルマイクロアクチュエータ―第2報:マルチグレーティングパターンによる発色―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 心筋細胞把持・伸展用空気圧マイクログリッパーの基礎研究

    第50回日本生体医工学会大会  2011年 

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  • 岡山大学におけるソフトフルードアクチュエータの研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 胃X線検査用面積可変圧迫筒の開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 空気圧バルーン型腱駆動アクチュエータのモデル予測制御

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011  2011年 

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  • 胃X線検査用面積可変圧迫筒の開発 (第2報 人への圧迫適用試験)

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • 空圧駆動柔軟デバイスを用いた可変剛性型大腸内視鏡の開発 －第3報 導中部の開発と大腸ファントムへの挿入実験－

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発 －第2報；非対称吸盤の微細集積化－

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年 

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  • ゴム微細表面構造の変形による接触角変化

    第12回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会(SI2011)  2011年 

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  • 化学反応による空圧アクチュエータ用携帯ガス圧源の開発

    日本機械学会 第22回バイオエンジニアリング講演会  2010年 

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  • 高収縮力McKibben 型人工筋の開発と不定形重量物用ハンドへの応用

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 第6報；時分割方式の提案とシリンダの独立制御実験

    平成22年春季フルードパワーシステム講演会  2010年 

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  • 空気圧疎密波による多自由度空圧アクチュエータ駆動

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 細型高収縮力人工筋の開発とテンセグリティ構造体への応用

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発 -第2報 剛性変化デバイスの改良と挿入基礎実験-

    日本機械学会 2010年度年次大会  2010年 

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  • 収縮・剛性変化・伸長人工筋の組み合わせによる高剛性ラバーアクチュエータの実現

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010  2010年 

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  • 大腸内視鏡誘導ラバーアクチュエータの新断面形状の導出と基礎実験

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究(第12報：グリップパッドの開発による推進力の増大)

    第53回自動制御連合講演会  2010年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究 (第11報:実ガス管内への適用)

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年 

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  • 蛇腹構造を用いた直径400μｍ大湾曲ラバーアクチュエータの開発

    第11回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2010）  2010年 

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  • 大腸内視鏡誘導ラバーチューブアクチュエータの開発 ―正・負圧印加による駆動特性評価―

    第11回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2010）  2010年 

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  • 空気圧剛性可変フィンガを有するバルーン型腱駆動ロボットハンドの設計

    第11回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2010年 

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  • Intelligent Actuators for Mechatronics with Multi-Degrees of Freedom -Making Mechatronic Systems Simple, Smart and Reliable-

    Koichi SUZUMORI, Shuichi WAKIMOTO

    3rd International Symposium on Next-Generation Actuators Leading Breakthroughs  2010年 

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  • 大湾曲ラバーアクチュエータのマイクロ化に関する研究（第2報 基礎実験と駆動特性評価）

    日本機械学会 第22回バイオエンジニアリング講演会  2010年 

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  • 大腸内視鏡誘導多段型ラバーアクチュエータの 製作と基礎実験

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • Development of High Force Intelligent Pneumatic Cylinder for Intelligent Chair Tool

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

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  • 空圧駆動柔軟デバイスを用いた剛性変化型大腸内視鏡の開発－剛性変化デバイスの開発と基礎特性の確認－

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  2009年 

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  • 高出力水圧人工筋を用いた高把持力を発揮する倣い動作可能パワーハンドの開発

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 第3報；小型化と漏れ流量の低減

    平成21年春季フルードパワーシステム講演会  2009年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 (第4 報；複数のバルブの独立駆動)

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • McKibben 型アクチュエータを用いた配管内検査用柔軟索状ロボットの改良

    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究 第5報；1本の圧力供給管に接続する5つの共振バルブの独立駆動

    平成21年秋季フルードパワーシステム講演会  2009年 

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  • 大湾曲ラバーアクチュエータのマイクロ化に関する研究（第１報 蛇腹構造の最適化とマイクロラバーモールドプロセスの確立）

    第９回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2008年 

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  • 高強力PBO繊維を用いた水圧McKibben型人工筋の特性評価

    平成20年春季フルードパワーシステム講演会 講演論文集  2008年 

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  • 圧電高分子柔軟センサによる大変形ソフトアクチュエータの変位検出

    第8回 機素潤滑設計部門講演会  2008年 

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  • Control Approaches and Detecting Function of Intelligent Cylinder for Human Adaptive Mechanism

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 多自由度空気圧システムの簡素化を目的とした疎密波重畳駆動システムの研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究 ―第10報：管形状自動適応走行の実現―

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 高強力PBO繊維を用いた高水圧駆動McKibben型人工筋の開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008  2008年 

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  • 空気疎密波重畳によるアクチュエータ駆動

    第26回 日本ロボット学会学術講演会  2008年 

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  • 多自由度メカトロニクス用インテリジェントアクチュエータ

    「ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究」第5回公開シンポジウム  2008年 

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  • 大変形可能な薄肉多段構造ラバチュエータの開発とその評価

    第８回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2007年 

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  • 超高強力PBO繊維を用いた超高出力水圧人工筋の開発

    第25回日本ロボット学会学術講演会  2007年 

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  • ポリマセンサ一体型FMAのドリフト補償法

    第25回日本ロボット学会学術講演会  2007年 

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  • 導電性樹脂膜による高コンプライアントロボットの機能性向上

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007  2007年 

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  • 空気疎密波の重畳による空圧アクチュエータ駆動システムの研究（第2報；機能検証用バルブを用いた2シリンダの独立駆動実験）

    平成19年秋季フルードパワーシステム講演会  2007年 

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  • 圧電高分子柔軟変位センサを用いたインテリジェントFMAの開発

    第8回 （社）計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会  2007年 

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  • 導電性塗料を用いた柔軟変位センサ（設計最適化とFMAへの応用）

    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

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  • 機能性ペーストのインジェクションによるパターニングを用いた変位センサ

    第18回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2006年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発（第５報：モデル化とサーボ制御）

    日本機械学会2006年度年次大会  2006年 

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  • センサ一体型ソフトアクチュエータの製作とセンサのモデリング

    平成18年 秋季フルードパワーシステム講演会  2006年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発（第4報：柔軟圧力センサの開発と圧力制御）

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006  2006年 

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  • 導電性塗料のパターニングによる柔軟変位センサの設計最適化と評価

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006  2006年 

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  • 導電性塗料のパターニングによる柔軟変位センサ

    第23回日本ロボット学会学術講演会  2005年 

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  • 細径McKibben型筋繊維バンドルによる人工筋の開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • インジェクションシステムを用いた柔軟変位センサの作製とFMAへの応用

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005  2005年 

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  • 生物を模倣した水陸両用柔軟索状ロボット

    （社）計測自動制御学会 第6回システムインテグレーション部門学術講演会  2005年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発（第3報：センサの改良による制御特性の改善）

    （社）計測自動制御学会 第5回システムインテグレーション部門学術講演会 (SI2004)  2004年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発（第１報：導電性ゴムセンサの内蔵とサーボ実験）

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004  2004年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究（第4報：インテリジェントアクチュエータの開発と第３号機への適応）

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004  2004年 

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  • インテリジェントラバチュエータの開発（第２報：拮抗型駆動機構による非線形特製の補償）

    日本機械学会2004年度年次大会  2004年 

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  • 機能性ペーストのインジェクションによるパターニングを用いた変位センサ

    第18回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム  2003年 

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  • アクティブマウスを用いたフィジカルマンマシンインタラクション（第２報：第２号機の試作とフィジカルインタラクションの実現）

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003  2003年 

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  • 狭隘部に侵入する柔軟マイクロロボットの研究

    第21回日本ロボット学会学術講演会  2003年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究 (第3報：ロボットの小型化とパイプ内走行実験)

    第21回日本ロボット学会学術講演会  2003年 

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  • 環境適応型オールポリマー移動ロボットの試作と実験

    第4回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会 (SI2003)  2003年 

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  • マイクロパワーレスキューロボットの開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003  2003年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究（第2報：カメラ姿勢保持と分岐管ステアリング）

    日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会  2002年 

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  • 管径適応型管内移動ロボットの研究（第1報：二次元モデルの試作と実験）

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2002  2002年 

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産業財産権

  • マッキベン人工筋

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    出願番号：特願2015-180967  出願日：2015年9月14日

    国際出願PCT/JP2016/070215

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  • マッキベン人工筋

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    出願番号：特願2015-052462  出願日：2015年3月16日

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  • 走行車両

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    出願番号：特願2013-220683  出願日：2013年10月23日

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Works（作品等）

  • テクノフロンティア2023

    2023年7月26日
    -
    2023年7月28日

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  • テクノフロンティア2022

    2022年7月20日
    -
    2022年7月22日

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  • テクノフロンティア2021

    2021年6月23日
    -
    2021年6月25日

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  • OTEX2020

    2020年1月23日
    -
    2020年1月24日

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  • テクノフロンティア2019

    2019年4月17日
    -
    2019年4月19日

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  • テクノ・フロンティア2018

    2018年

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  • おかやまテクノロジー展2018

    2018年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2017

    2017年

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  • テクノ・フロンティア2017

    2017年

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  • 第21回 岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2017年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2016

    2016年

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  • 第20回 岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2016年

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  • サイエンス実感フェア2016

    2016年

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  • テクノ・フロンティア2016

    2016年

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  • 第12回中四国放射線医療技術フォーラム (CSFRT2016)

    2016年

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  • 中央西日本 メディカル・イノベーション2015

    2015年

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  • テクノ・フロンティア2015

    2015年

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  • テクノ・フロンティア2014

    2014年

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  • ナノ・マイクロビジネス展、ロボテック次世代ロボット製造技術展

    2014年

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  • 岡山大学 知恵の見本市2014

    2014年

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  • 岡山大学知恵の見本市2012

    2012年

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  • 岡山大学2011 知恵の見本市

    2011年

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  • 第15回岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2010年

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  • テクノフロンティア2009

    2009年

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    作品分類：芸術活動  

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  • セミコン・ジャパン2009

    2009年

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  • 第20回 マイクロマシン/ MEMS展

    2009年

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  • 彩の国ビジネスアリーナ2009

    2009年

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    作品分類：芸術活動  

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  • 第5回公開シンポジウム

    2008年

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    作品分類：芸術活動  

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  • 消防防災ロボット・高度な資機材等の研究開発，実用事例展示

    2008年

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  • テクノフロンティア2008

    2008年

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  • セミコン・ジャパン2008

    2008年

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  • 第19回 マイクロマシン/ MEMS展

    2008年

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  • 第18回 マイクロマシン/MEMS展

    2007年

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  • テクノフロンティア2007

    2007年

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  • セミコン・ジャパン2007

    2007年

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  • 科研・特定 アクチュエータ研究 第3回公開シンポジウム 展示

    2006年

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  • 日本学術会議中国・四国地区会議公開学術講演会

    2006年

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  • 第10回岡山リサーチーパーク研究・展示発表会

    2006年

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  • 第19回国土建設フェア

    2006年

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  • テクノフロンティア2006

    2006年

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  • セミコン・ジャパン2006

    2006年

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  • マイクロマシン展

    2006年

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  • 大都市大災害軽減化プロジェクト展示会

    2006年

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  • レスキューロボット・システムのデモンストレーション

    2005年

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  • テクノフロンティア2005

    2005年

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  • 第9回岡山リサーチパーク研究・展示発表会

    2005年

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  • 第16回マイクロマシン展

    2005年

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  • 国連防災世界会議 総合防災展

    2005年

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  • セミコン・ジャパン2005

    2005年

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  • 科研・特定 アクチュエータ研究 第2回公開シンポジウム 展示

    2005年

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  • 震災復興10年イベント ロボット×レスキュー2004

    2004年

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  • 2004 産学官技術交流フェア

    2004年

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  • レスキューロボット・デモンストレーション

    2003年

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    作品分類：芸術活動  

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  • 全国マルチメディア祭

    2002年

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受賞

  • Best Poster Award in 2023 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS2023)

    2023年11月   MHS2023   Development of robotic hand using dual-directional bending soft fingers and bellows suction mechanism

    Haruki Nakano, Yuiki Yamasaki, Shuichi Wakimoto, Takefumi Kanda, Daisuke Yamaguchi

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  • 学術論文賞

    2021年6月   一般社団法人日本フルードパワーシステム学会   製紐機を用いたインダクタンス型スマート人工筋の製作手法の確立

    小川草太, 脇元修一, 神田岳文, 大村健人, 安藤克倫

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  • 日本機械学会賞（技術）

    2021年4月   日本機械学会   高品質・高耐久の細径人工筋肉の商品化

    鈴森康一, 脇元修一, 清板祝士, 河野一俊

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  • SI2019優秀講演賞

    2019年12月   第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   微粒子励振型制御三方弁を用いたシリンダの速度制御

    山本陽光;神田岳文;脇元修一;鈴森康一;難波江裕之;浮田貴宏

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  • SI2018 優秀講演賞（２）

    2019年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

    脇元 修一

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  • SI2018 優秀講演賞（１）

    2019年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

    脇元 修一

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  • 第12回村川・難波技術奨励賞

    2017年  

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    受賞国：日本国

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  • SI2016優秀講演賞

    2016年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

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    受賞国：日本国

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  • 知恵の見本市2016 優秀賞

    2016年   岡山大学  

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    受賞国：日本国

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  • SI2014優秀講演賞

    2014年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

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    受賞国：日本国

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  • 論文顕彰

    2013年   油空圧機器振興財団  

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    受賞国：日本国

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  • 第二回ネイチャー・インダストリー・アワード特別賞

    2013年   一般社団法人 大阪科学技術センター  

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    受賞国：日本国

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  • CERTIFICATE OF APPRECIATION

    2012年10月   14th Industrial Art and Technology Exhibition(INATEX)2012 (UTM)  

    Ahmad ‘Athif Mohd Faudzi, Ili Najaa, Aimi Moh, Nordin, Muhammad, Rusydi Muhammad Razif, Koichi Suzumori, Shuichi Wakimoto

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  • 研究奨励賞

    2012年   日本ロボット学会  

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    受賞国：日本国

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  • 日本医用歯科機器学会 道具大賞 銀賞

    2012年  

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    受賞国：日本国

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  • UTM(Universiti Teknologi Malaysia) BRONZE AWARD

    2011年  

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  • Best Student Paper Finalist

    2008年7月   2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   Automatic Pipe Negotiation Control for snake-like Robot

    Akina Kuwada, Shuichi Wakimoto, Koichi Suzumori, Yudai Adomi

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  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2008における優秀講演のノミネーション

    2008年6月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   マルチルーメンチューブアクチュエータ

    鈴森康一,尾上久和,脇元修一,神田岳文

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  • SI2008優秀講演賞

    2008年   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

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    受賞国：日本国

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  • 大学院自然科学研究科長賞

    2007年   岡山大学  

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    受賞国：日本国

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  • 年次大会 講演奨励賞

    2005年   日本機械学会機素潤滑設計部門  

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    受賞国：日本国

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共同研究・競争的資金等の研究

  • 3Dプリンティング技術による機能性材料複合空気圧ソフトアクチュエータの開発

    研究課題/領域番号：23K03644  2023年04月 - 2027年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    脇元 修一

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    配分額：4680000円 （ 直接経費：3600000円 、 間接経費：1080000円 ）

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  • ひも製造技術を応用したセンサ複合ソフトロボットフィンガの開発補助事業

    2023年04月 - 2024年03月

    公益財団法人JKA  2023年度機械振興補助事業  研究補助

    脇元修一

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    担当区分：研究代表者 

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  • 紐製造技術を応用した高機能集積人工筋肉メカニズムの開発

    2021年06月 - 2022年02月

    岡山県  令和3年度特別電源所在県科学技術振興事業  受託研究

    脇元修一

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    担当区分：研究代表者 

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  • 大腸内視鏡挿入支援を実現する空圧駆動高柔軟ラバーアクチュエータの開発

    研究課題/領域番号：21K12727  2021年04月 - 2026年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    原田 馨太, 脇元 修一

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：4160000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：960000円 ）

    我が国は大腸癌の罹患数が増え続けている。その原因の一つに大腸内視鏡の受検率が低いことが挙げられている。大腸内視鏡検査は苦痛であるということが受検率を下げている大きな理由である。そこで本研究では、挿入する内視鏡自体に自走機能を持たせて、患者の苦痛軽減に寄与する内視鏡システムを開発する。医学部と工学部が連携した取り組みで医工連携により、術者の技量によらず、患者にとって苦痛の少ない安全な内視鏡を実現することを目的としている。
    安全で自走機能を有する大腸内視鏡の実現のためシリコーンゴム製のバルーンを用いて，低圧で駆動可能かつ，従来の内視鏡に装着可能な大腸内視鏡挿入支援用のアクチュエータを開発している。
    本年度は，三つのバルーンを2層で配置した構造のアクチュエータを考案し，その検証モデルの設計と試作を行った。下層に配置した二つのバルーンと上層に配置した一つのバルーンに位相差をもたせて周期的に空気圧を印加し，各バルーンを膨張変形させることで，上層バルーンの上端部で人の歩行時の立脚相と遊脚相に相当する変形を励起する。このアクチュエータを内視鏡に取り付けて駆動させることで，内視鏡に推進性能を付与するアイデアである。液状シリコーンゴムを用いた型成形によりバルーンを製作し，三つのバルーンを接合することで機能検証用のアクチュエータを製作した．製作したアクチュエータの上端部の位置変位を計測した結果，10kPa以下の低圧の空気圧印加によって立脚相と遊脚相の状態が実現できていることを確認した．

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  • 義手認識機能を持ち巧緻動作が可能な小児用前腕動力義手の開発

    研究課題/領域番号：21K11203  2021年04月 - 2024年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    谷口 浩成, 脇元 修一, 森永 浩介

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：4160000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：960000円 ）

    本研究の目的は，提案する小児用動力義手を実用レベルに発展させることを目指し，把持動作に加え巧緻動作が可能であり，義手認識機能を備えた動力義手を開発することである．研究期間の前半は，巧緻動作を実現するために義手ユーザが義手を認識することを可能とする感覚フィードバックシステムの開発と，義手を操作する義手制御インターフェースの開発を行う．そして，研究期間の後半では，動力義手の操作性や耐久性などを総合的に評価し，その結果を踏まえて改良する．これらの内容により，提案する動力義手システムを実用レベルまで発展させる．
    2021年度は，感覚フィードバックシステムの開発と，義手を操作する義手制御インターフェースの開発を行った．感覚フィードバックシステムの開発では，感圧センサによる把持情報の入力手法の検討と，把持情報を体にフィードバックさせる出力装置に用いる空気袋を試作した．フィードバック装置の特性評価試験結果により，印加圧力が100から350kPaで締め付けを認識しやすいことを確認した．つぎに，義手制御インターフェースの開発では，義手の指の開閉速度を制御する方法を検討し，細径マッキベン型人工筋肉の流量制御を可能とするスピードコントローラを義手前腕内部に搭載した．また，筋電センサを用いた義手の制御システムを検討して，義手前腕内部に内蔵するための制御基板を製作し，電磁弁とともに内蔵できるように義手の構造を変更した．前腕欠損女児に足して筋電センサによる義手制御システムの動作確認を実施したところ，現状のシステムでは，ライナーやソケットとセンサが干渉するため義手への装着が困難であることがわかった．また，小児は筋肉量が少なく筋電センサの測定値が不安定で，安定的に取得するための工夫が必要であることが明かとなった．

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  • IPMCセンサを統合した空気圧ソフトフィンガの開発

    2021年04月

    財団法人油空圧機器技術振興財団  研究助成金 

    脇元修一

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    担当区分：研究代表者 

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  • 製紐技術を基盤としたスマート人工筋の実現とソフトロボットメカニズムへの応用

    研究課題/領域番号：20K04240  2020年04月 - 2023年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    脇元 修一

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    柔軟材料から構成されるソフトロボットの開発が盛んになってくるとともにソフトアクチュエータの高機能化への期待が高くなっている。研究代表者は空気圧駆動のソフトアクチュエータであるMcKibben型人工筋をベースとし、これにセンサを一体化したスマート人工筋を開発している。スマート人工筋は、アクチュエータとしての構成要素である繊維の一部を光ファイバに置き換えることで実現できる。光ファイバは製紐機（せいちゅうき）と呼ばれる装置を用いることで人工筋の製作プロセスと同時に複合させることが可能である。本研究では、収縮型・湾曲型のスマート人工筋の製作手法の確立や特性の改善を行い、それぞれソフトロボットアーム、ソフトロボットハンドへ適用することで有効性を示す。
    2021年度に実施した研究は下記となる。
    収縮型スマート人工筋に関しては、ソフトロボットアームの要素機構として前年度に試作した収縮型人工筋を並列接合した湾曲メカニズムの基礎特性を実験的に計測した。２本の収縮型スマート人工筋に複合された光ファイバセンサの差分をとることで湾曲方向・湾曲量が推定できる可能性を示した。一方で、収縮型の人工筋に湾曲変形を生じさせる本機構では人工筋の耐久性に問題がみられた。人工筋のスリーブを2重構造にする新たな構造を導入することでこれを解決した。湾曲型スマート人工筋に関しては、光ファイバ表面の加工幅を変えながら湾曲量に対するセンサ出力の線形性が高くなる加工条件を実験的に明らかにするとともに、湾曲型スマート人工筋をフィンガとしたロボットハンドを構築し、その駆動を確認した。

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  • 細径マッキベン型空気圧人工筋肉を用いた前腕欠損児のための動力義手の開発

    研究課題/領域番号：18K10694  2018年04月 - 2021年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    谷口 浩成, 脇元 修一, 森永 浩介

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    本年度は，昨年度までの研究状況を踏まえて，小児用動力義手の改良を行い，義手の基本性能評価およびユーザ評価を実施した．義手の改良において，使用しているアクチュエータの構成とサイズを変更した．その結果，昨年度のアクチュエータと比較して約2倍の発生力を実現し，性能を向上させることができた．次に，義手に用いる装飾用グローブと義手モデルとの適合性を向上させるために，義手の指および掌の形状変更を行った．これにより，装飾用グローブと義手との間の余分な隙間がなくなり，動作の改善が確認できた．また，拇指の関節構造を修正することにより，関節の可動域を調整した．これらの改良により，直径40ｍｍの円柱把持における義手の指先発生力は，昨年度試作した義手と比較して約4倍の発生力を実現した．
    本年度に新たに改良し試作した義手の基本性能評価として，ボール，直方体，ドライバー（工具），カメラバックなどの物体把持実験を行った．その結果，様々な大きさおよび重量の物体に対して把持できることが確認された．ユーザ評価試験では，健常な20代の男性5名と，12歳と9歳の女児各1名ずつに対して，大阪工業大学ライフサイエンス実験倫理委員会の承認を得て（承認番号:2019-17）実施した．健常な上肢にハーネスを介して義手を取り付け，前腕部の筋電信号を取得し本年度試作した義手と昨年度試作した義手の2種類を操作してもらった．評価機器としてSHAPを使用し，物体移動に要する時間の測定を実施した．6種類の形状の物体それぞれに，金属製のものと木製のものがあり，形状に差異は無いが重量が異なる12種類の物体を移動させた．実験結果より，本年度試作した義手では，タスク全体の75％において昨年度試作した義手よりも優位性が認められた．しかし，女児を対象に試験を行う中で，義手本体の重量が重いという課題が明らかとなった．

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  • 機能性繊維による空気圧人工筋の高機能化

    研究課題/領域番号：17K06121  2017年04月 - 2020年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    脇元 修一

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：4680000円 （ 直接経費：3600000円 、 間接経費：1080000円 ）

    農業・医療・福祉などの分野では、柔らかく安全性の高いソフトロボットが求められる。ソフトロボットの利便性を向上させる方法の一つとして、その駆動源として利用される空気圧人工筋の機能性を向上させる手法が挙げられる。本研究では、機能性繊維を複合することでセンサ機能を有する人工筋や駆動形態を可変にできる人工筋を開発した。前者では人工筋の駆動状態の推定を、後者では一つの人工筋で収縮や湾曲などの複数の動作をそれぞれ実現した。

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  • 次世代マッキベン人工筋の実現

    研究課題/領域番号：26249028  2014年04月 - 2019年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(A)  基盤研究(A)

    鈴森 康一, 脇元 修一, 安積 欣志, 北脇 知己

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：34840000円 （ 直接経費：26800000円 、 間接経費：8040000円 ）

    しなやかで「生き物らしい」特性を持つロボットを実現するには，十分な収縮能力を持ち，集積して超多自由度機構を駆動できる「人工筋」の実現が不可欠となっていた．
    本研究では，①「電気駆動」と「多線維構造」を特徴とする「次世代マッキベン人工筋」を実現し，②「筋骨格ロボット機構」に適用してその可能性を実証した．具体的には，①についてはMcKibben型人工筋に着目し，水の化学反応を利用した新駆動法と細径化により，人の筋肉に近い形態と特性を持つ人工筋を実現した．②については，これを筋骨格ロボットとパワースーツに適用し，人と類似した運動/力特性の実現と，身体にフィットするパワーサポートの実現を実証した．

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  • 細径空気圧人工筋を集積したタコの筋構造模倣ソフトメカニズム

    研究課題/領域番号：26420199  2014年04月 - 2017年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(C)  基盤研究(C)

    脇元 修一, 三隅 潤平, 後藤 佳輔, 土井 俊幸, 森 和也

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：5070000円 （ 直接経費：3900000円 、 間接経費：1170000円 ）

    空気圧駆動のラバーアクチュエータであるMcKibben型アクチュエータは，高出力，軽量，柔軟などの特長から人工筋肉として高い可能性を有する。本研究では細径のMcKibben型アクチュエータを集積することで柔軟なロボットアームを開発した。本ロボットアームはタコの腕の筋肉配置を模倣した構造であり，また，アームは柔軟な高分子材料のみで構成されている。
    駆動実験を実施し，本ロボットアームが湾曲・収縮・ねじれの多自由度な動作，および剛性変化が実現可能であることを確認した。

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  • 心筋細胞内小器官の機械感受性と動的心筋バイオメカニクスの関係

    研究課題/領域番号：23300167  2011年04月 - 2014年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(B)  基盤研究(B)

    入部 玄太郎, 脇元 修一, 成瀬 恵治

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：18720000円 （ 直接経費：14400000円 、 間接経費：4320000円 ）

    我々はこれまで心筋細胞の伸展刺激によってカルシウムスパーク（筋小胞体カルシウム放出チャネルであるリアノジン受容体からの局所的で自発的なカルシウム放出現象）頻度が増加することを報告してきた。これまでこの現象には細胞膜上のNADPHオキシダーゼ由来の活性酸素が関わっているとされてきたが、今回の研究により、この現象は伸展刺激によるミトコンドリアからの活性酸素産生上昇がリアノジン受容体を刺激することによるものであることが明らかとなった。

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  • 極細径サーボラバーアクチュエータの開発

    研究課題/領域番号：23760137  2011年 - 2013年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)  若手研究(B)

    脇元 修一

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    空気圧によるラバー構造体の変形を出力として利用するアクチュエータは空圧ラバーアクチュエータと呼ばれ，軽量・柔軟・低価格といった特長を有する．本研究では空圧ラバーアクチュエータへのセンサの搭載，およびアクチュエータの小型化を実施した．軸方向への収縮変位，および湾曲変位を発生する2種類の異なる空圧駆動ラバーアクチュエータを対象とし，各々の小型化に成功するとともに検出原理の異なるセンサの搭載を達成した．

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  • マイクロ構造形成によるソフトメカニズムの機能性表面修飾

    研究課題/領域番号：22246019  2010年04月 - 2014年03月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(A)  基盤研究(A)

    鈴森 康一, 脇元 修一

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    配分額：47060000円 （ 直接経費：36200000円 、 間接経費：10860000円 ）

    ゴムなどの柔らかい材料を用いたソフトメカニズムにおいて，ゴムの表面にサブmm～数μm程度の微細な構造物を形成すると，様々な機能的な物理特性をもたせることができる．本研究はここに着目し，ソフトメカニズムに機能性表面修飾を行った．
    (1)光学特性に関しては，ソフトロボット表面に1～2μmピッチの回折格子を成形し，ロボットの動作や応力を色分布で視覚的に把握した．(2) 親水／撥水特性に関しては，微細物をハンドリングするマイクロロボットハンドの表面の吸着制御に応用し，微細物のハンドリングが安定して行えるようになった．(3)マイクロ吸盤に関しては，異方性の吸着特性，凸凹表面への吸着を実現した．

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  • 空圧式ゴム製デバイスによる剛性変化型大腸内視鏡の開発

    研究課題/領域番号：20700408  2008年 - 2010年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(B)  若手研究(B)

    脇元 修一

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：4030000円 （ 直接経費：3100000円 、 間接経費：930000円 ）

    容易かつ安全に挿入することが可能な大腸内視鏡装置の実現が求められている。本研究では剛性が制御可能なシリコーンゴム製の剛性変化デバイスを開発し、これを複数、直列に配置した新しい可変剛性型の大腸内視鏡の実現を目的としている。試作した可変剛性内視鏡は任意の箇所を任意の剛性に調節することができる。大腸モデルへの挿入実験を行った結果、特別な挿入技術を必要とせず大腸最深部までの挿入が可能であった。

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  • フレキシブルマイクロメカニズムの基盤技術の確立と応用展開

    研究課題/領域番号：19206027  2007年 - 2009年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 基盤研究(A)  基盤研究(A)

    鈴森 康一, 神田 岳文, 脇元 修一

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：37700000円 （ 直接経費：29000000円 、 間接経費：8700000円 ）

    これまでの多くの機構(メカニズム)では、硬い材料が用いられていた。本研究では柔らかいゴム材料のみで構成され、かつ機能性を有する新たなマイクロメカニズムの開発に関して基盤技術の構築と実際のメカニズムの具現化という2つの側面から実施した。基盤技術として、高精度なゴムの成型法や接着法を確立し、機能性ラバーシート、内視鏡用アクチュエータ、マイクロチェックバルブ、大湾曲アクチュエータといった新たなメカニズムを実現した。

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  • 空圧式剛性変化ユニットを用いた大腸内視鏡の開発

    研究課題/領域番号：19800026  2007年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究(スタートアップ)  若手研究(スタートアップ)

    脇元 修一

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：3115000円 （ 直接経費：2710000円 、 間接経費：405000円 ）

    大腸は複雑な形状であり、且つ柔軟性の高い器官である。このため、大腸内視鏡検査は医師の技量に大きく依存しており、麻酔を必要とするほどの苦痛を伴う場合もある。本研究では空気圧の印加によって剛性が調整可能なゴム製剛性変化ユニットの開発を行い、これを用いて内視鏡を構成する。大腸に局所的に過負荷が生じた場合、その部位にある内視鏡の剛性を低くすることで大腸へのダメージを回避することが可能である。本年度は1、剛性変化デバイスの基本設計と製作、2、デバイスの駆動実験、3、感圧センサの基礎特製の確認を行った。
    1、ゴム製剛性変化デバイスは内部の空気圧力を変化させることで、デバイス自体の硬さを調整する機能を有しており、本研究の基盤デバイスとなる。一般に空気圧ゴムデバイスは繊維強化の方法によってその挙動が決まる。本研究では理論計算によって、空気圧印加時に、形状変化を極めて小さく抑え、かつ剛性の大きな変化を実現させる繊維の編み角度を求めた。繊維にPBOを用いることでデバイスの高い柔軟性と強度を実現した。また、複数の剛性変化デバイスを直列に構成するためのゴム製ジョイントの開発を行った。
    2、剛性変化デバイスの特製評価を行った。空気圧0.4MPa印加時と非印加時を比較すると、デバイスのヤング率は5倍以上も変化することが可能であった。さらにデバイスの形状変化は極めて小さく、長手方向に対して約2%の伸びであることを確認した。
    3、剛性変化デバイスへ搭載する柔軟センサの検討を行った。2種類の導電性エラストマーを用いて基礎実験を行っており、それぞれ有効性を確認した。今後、剛性変化デバイスへの搭載性を考慮しセンサ形状の決定を行う。

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  • 多自由度メカトロニクス用インテリジェントアクチュエータの研究

    研究課題/領域番号：16078209  2004年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 特定領域研究  特定領域研究

    鈴森 康一, 脇元 修一

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    担当区分：研究分担者 

    配分額：65300000円 （ 直接経費：65300000円 ）

    多自由度メカトロニクス機器を対象としたインテリジェントアクチュエータの研究を行った.具体的には,(1)通信/制御機能を内蔵した電磁モータの開発とロボットへの適用,(2)通信/制御機能を内蔵した空圧アクチュエータの開発と,リンク機構への適用,(3)空気供給管に粗密波を重畳する新しい制御方式の実現,に成功した.
    以上の3つのサブテーマを通して,多自由度のメカトロニクス機器用の新しいインテリジェントアクチュエータの設計法とシステム構築法を確立した.

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  • 柔軟機能要素の開発と高コンプライアントマイクロロボット構築に関する研究

    研究課題/領域番号：04J04954  2004年 - 2006年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 特別研究員奨励費  特別研究員奨励費

    脇元 修一

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：2800000円 （ 直接経費：2800000円 ）

    柔軟機能要素として、高分子材料を母材とした柔軟センサの開発を行い、ゴム製空気圧駆動ソフトアクチュエータであるMcKibben型アクチュエータとFMA(Flexible Microactuator)の制御を行った。柔軟センサは母材である高分子材料と導電性樹脂ペーストから成膜される導電性樹脂膜で構成されており、アクチュエータに内蔵、及び一体成形が可能である。そのため、センサの搭載によるソフトアクチュエータの柔軟性の低下、サイズの増加を防ぐことが可能である。なお、3次元位置決めロボットと液体精密吐出装置からなるペーストインジェクションシステムを構築することで、導電性樹脂膜は任意面に均一な厚みでパターニングすることが可能となっている。センサ特性は高分子材料の粘弾性特性の影響を受けるため、対に配置した2つのセンサの出力差を利用する手法と力学モデルによってセンサのモデル化を行う手法によりセンサ特性の改善を行い、ソフトアクチュエータの変位量と発生力の制御を実現した。
    また、高分子材料のみで構成される高コンプライアントロボットに柔軟センサを形成した。ロボットは、索状体形であり、非常に安価に製作が可能であるため、将来は大腸内視鏡用ロボットとしての応用が期待できる。人体に挿入することを目指すロボットにはロボットが進行する経路環境に対して、高い安全性を実現することが求められるが、これまで安全性は機構的な柔軟性によってのみ確保されていた。これに対して、柔軟センサを利用して力制御を行うことで、ロボットは通過する経路環境に応じて駆動状態を変化させ、経路壁への過剰な負荷を回避することが可能となり、制御性による安全性を付加することに成功した。

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担当授業科目

  • アクチュエータシステム特論 （2023年度） 後期  - 水1～2

  • アクチュエータシステム特論 （2023年度） 後期  - 水1～2

  • アクチュエータ工学 （2023年度） 後期  - その他

  • アクチュエータ工学 （2023年度） 後期  - その他

  • システム構成学演習 （2023年度） 通年  - その他

  • システム構成学特別演習 （2023年度） 通年  - その他

  • ロボット機構学 （2023年度） 第４学期  - 月7～8

  • ロボット機構学 （2023年度） 第４学期  - 月7～8

  • ロボティクス・知能システム工学演習 1 （2023年度） 前期  - その他

  • ロボティクス・知能システム工学演習 2 （2023年度） 後期  - その他

  • 基本機械システム製図 （2023年度） １・２学期  - 水5～8

  • 基本機械システム製図 （2023年度） １・２学期  - 水5～8

  • 学際領域ベンチャー探索 （2023年度） 第４学期  - 月3～4

  • 技術表現法 （2023年度） 第４学期  - 月3～4

  • 技術表現法 （2023年度） 第４学期  - 月3～4

  • 機械システム工学演習１ （2023年度） 前期  - その他

  • 機械システム工学演習２ （2023年度） 後期  - その他

  • 機械システム系概論 （2023年度） 第３学期  - 水1～2

  • 機械システム系概論 （2023年度） 第３学期  - 水1～2

  • 機械システム系概論 （2023年度） 第３学期  - 水1～2

  • 機械システム系概論 （2023年度） 第３学期  - 水1～2

  • 機械工作実習Ⅱ （2023年度） ３・４学期  - 水5～8

  • 機械工作実習Ⅱ （2023年度） ３・４学期  - 水5～8

  • 特別研究 （2023年度） その他  - その他

  • 移動ロボット学 （2023年度） 夏季集中  - その他

  • アクチュエータシステム特論 （2022年度） 後期  - 水1,水2

  • アクチュエータ工学 （2022年度） 後期  - その他

  • インターンシップ （2022年度） 夏季集中  - その他

  • システム構成学演習 （2022年度） 通年  - その他

  • ロボット機構学 （2022年度） 第２学期  - 木3～4

  • ロボット機構学 （2022年度） 第４学期  - 月7～8

  • 基本機械システム製図 （2022年度） １・２学期  - 水5～8

  • 基本機械システム製図 （2022年度） １・２学期  - 水5～8

  • 基本機械システム製図 （2022年度） １・２学期  - 水5～8

  • 微分方程式 （2022年度） ３・４学期  - 火3～4

  • 微分方程式 （2022年度） ３・４学期  - 火3～4

  • 微分方程式1 （2022年度） 第３学期  - 火3～4

  • 微分方程式2 （2022年度） 第４学期  - 火3～4

  • 技術表現法 （2022年度） 第４学期  - 月3～4,木5～6

  • 技術表現法 （2022年度） 第４学期  - 月3～4,木5～6

  • 機械システム工学概論 （2022年度） 前期  - 金1,金2

  • 機械システム工学演習１ （2022年度） 前期  - その他

  • 機械システム工学演習２ （2022年度） 後期  - その他

  • 機械工作実習Ⅱ （2022年度） ３・４学期  - 水5～8

  • 機械工作実習Ⅱ （2022年度） ３・４学期  - 水5～8

  • 画像センシング （2022年度） 夏季集中  - その他

  • アクチュエータシステム特論 （2021年度） 後期  - 水1,水2

  • アクチュエータ工学 （2021年度） 後期  - その他

  • システム工学で何ができるか （2021年度） 第２学期

  • システム構成学演習 （2021年度） 通年  - その他

  • ロボット機構学 （2021年度） 第２学期  - 木3,木4

  • 基本機械システム製図 （2021年度） １・２学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 基本機械システム製図 （2021年度） １・２学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 微分方程式 （2021年度） ３・４学期  - 火3,火4

  • 微分方程式 （2021年度） ３・４学期  - [第３学期]火3,火4, [第４学期]火3～4

  • 微分方程式 （2021年度） ３・４学期  - [第３学期]火3,火4, [第４学期]火3～4

  • 微分方程式1 （2021年度） 第３学期  - 火3,火4

  • 微分方程式2 （2021年度） 第４学期  - 火3,火4

  • 技術表現法 （2021年度） 第４学期  - 月3,月4,木5,木6

  • 技術表現法 （2021年度） 第４学期  - 月3～4,木5～6

  • 機械システム工学概論 （2021年度） 前期

  • 機械システム工学演習１ （2021年度） 前期  - その他

  • 機械システム工学演習２ （2021年度） 後期  - その他

  • 機械工作実習 （2021年度） １～４学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 機械工作実習 （2021年度） １～４学期  - [第１学期]木5,木6,木7,木8, [第２学期]木5,木6,木7,木8, [第３学期]水5,水6,水7,水8, [第４学期]水5,水6,水7,水8

  • アクチュエータシステム特論 （2020年度） 後期  - 水1,水2

  • アクチュエータ工学 （2020年度） 後期  - その他

  • システム構成学演習 （2020年度） 通年  - その他

  • ロボット機構学 （2020年度） 第２学期  - 木3,木4

  • ロボット機構学 （2020年度） 第２学期  - 木3,木4

  • 基本機械システム製図 （2020年度） １・２学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 基本機械システム製図 （2020年度） １・２学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 技術表現法 （2020年度） 第４学期  - 月3,月4,木5,木6

  • 技術表現法 （2020年度） 第４学期  - 月3,月4,木5,木6

  • 機械システム工学概論 （2020年度） 前期  - 金1,金2

  • 機械システム工学演習１ （2020年度） 前期  - その他

  • 機械システム工学演習２ （2020年度） 後期  - その他

  • 機械工作実習 （2020年度） １～４学期  - 水5,水6,水7,水8

  • 機械工作実習 （2020年度） １～４学期  - 木5,木6,木7,木8

  • 機械工作実習Ⅱ （2020年度） ３・４学期  - 水5,水6,水7,水8

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メディア報道

  • The beauty of movement explored through art and science インターネットメディア

    EPFL NEWS  https://actu.epfl.ch/news/the-beauty-of-movement-explored-through-art-and-sc/  2021年5月

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  • BREAKING THE WALL TO OUR STARDUST ORIGINS, STARDUST SILICA: EXPLORING ARTIFICIAL LIFE FORMS インターネットメディア

    FALLING WALLS  https://falling-walls.com/discover/videos/stardust-silica-exploring-artificial-life-forms/  2021年

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  • 「おもしろい挑戦できる」 新聞・雑誌

    山陽新聞社  山陽新聞社  参加作家 岡山大で調査 岡山芸術交流2019参加アーティストが製作のヒントを探りに  2019年3月25日

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