研究課題 【 表示 ／ 非表示 】
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研究課題名：移動面の視覚追跡による移動ロボットの位置推定および走行制御
研究課題概要：移動面の自然な模様を撮影するカメラからの画像列を用いて自己位置推定を行い，移動ロボットを誘導制御する．
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研究課題名：ビジュアルオドメトリに基づく移動ロボットの制御
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研究課題名：床面の回転および並進運動を計測する視覚装置
主要業績 【 表示 ／ 非表示 】
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論文題目名：Indoor Self-Localization Using Multiple Magnetic Sensors
掲載誌名：Journal of Robotics and Mechatronics31巻 2号 （頁 203 ～ 211）
発行年月：2019年04月
著者氏名（共著者含）：Isaku Nagai, Jun Sakai, and Keigo Watanabe
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論文題目名：下向きカメラを有する自律走行車のための模様の劣化にロバストな自己位置修正法
掲載誌名：計測自動制御学会論文集55巻 1号 （頁 15 ～ 24）
発行年月：2019年01月
著者氏名（共著者含）：永井 伊作，渡辺 桂吾
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論文題目名：Noncontact Position Estimation Device with Optical Sensor and Laser Sources for Mobile Robots Traversing Slippery Terrains
掲載誌名：IROS 2010
発行年月：2010年10月
著者氏名（共著者含）：Isaku Nagai, Keigo Watanabe, Keiji Nagatani and Kazuya Yoshida
氏名
永井 伊作 （ナガイ イサク）
NAGAI Isaku
所属専攻講座
自然科学研究科
職名
助教
性別
男性
研究室住所
（日）〒700-8530岡山県岡山市北区津島中3-1-1
（英）3-1-1 Tsushima-naka, Kita-ku, Okayama-shi, Okayama,700-8530 Japan
メールアドレス
研究分野・キーワード
（日）移動ロボット，自己位置推定，運動計測装置，視覚装置，画像処理，電子回路
（英）Mobile robot, Localization, Vision sensor, Motion estimation, Image processing, Electronic circuit
取得学位 【 表示 ／ 非表示 】
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学位名：博士（工学） （Doctor(Engineering)）
学位の分野名：知能機械学・機械システム （Intelligent mechanics/mechanical system）
学位授与機関名：岡山大学 （Okayama University）
取得方法：論文
取得年月：2007年03月
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学位名：修士（工学） （Master of Engineering）
学位の分野名：知能機械学・機械システム （Intelligent mechanics/mechanical system）
学位授与機関名：岡山大学 （Okayama University）
取得方法：課程
取得年月：1997年03月
所属学会・委員会 【 表示 ／ 非表示 】
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日本機械学会 （The Japan Society of Mechanical Engineers） ／ 日本国 （ 1993年06月 ～ 継続中 ）
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日本ロボット学会 （The Robotics Society of Japan） ／ 日本国 （ 2005年01月 ～ 継続中 ）
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計測自動制御学会 （The Society of Instrument and Control Engineers） ／ 日本国 （ 2010年04月 ～ 継続中 ）
専門分野（科研費分類） 【 表示 ／ 非表示 】
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知能機械学・機械システム （Intelligent mechanics/mechanical system）
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知覚情報処理・知能ロボティクス （Perception information processing/intelligent robotics）
研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】
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研究課題名：移動面の視覚追跡による移動ロボットの位置推定および走行制御
キーワード：移動ロボット，無人搬送車
研究態様：個人研究
研究制度：その他の研究制度
研究期間：2005年01月 ～ 継続中
専門分野（科研費分類）：知覚情報処理・知能ロボティクス 、知能機械学・機械システム 、システム工学
専門分野（researchmap分類）：ロボット工学
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研究課題名：ビジュアルオドメトリに基づく移動ロボットの制御 （Control of mobile robots based on visual odometry）
キーワード：ビジュアルオドメトリ，カメラ，画像追跡，電子回路，画像探索，移動面画像，走行制御 （Visual odometry, Camera, Tracking, Electronic circuits, Image search, Passage plane, Vehicle control）
研究態様：個人研究
研究制度：その他の研究制度
研究期間：1999年01月 ～ 継続中
専門分野（科研費分類）：知能機械学・機械システム
専門分野（researchmap分類）：ロボット工学
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研究課題名：床面の回転および並進運動を計測する視覚装置 （Visual device measuring translation and rotation of floor image）
キーワード：画像処理，画像追跡，路面，床面，デッドレコニング，自己位置推定，ＣＣＤカメラ，電子回路，ＦＰＧＡ （Robotics, Mechatronics, Image Processing, CCD Camera, Electronics, Visual Sensor, Floor image, Image tracking）
研究態様：個人研究
研究制度：その他の研究制度
研究期間：1999年01月 ～ 2005年03月
専門分野（科研費分類）：知覚情報処理・知能ロボティクス 、知能機械学・機械システム 、システム工学
専門分野（researchmap分類）：ロボット工学
担当授業科目 【 表示 ／ 非表示 】
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年度：2020年度
授業科目：ディジタル電子回路
担当期間：2020年12月 ～ 2021年03月
授業形式：専任
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年度：2020年度
授業科目：ディジタル電子回路
担当期間：2020年12月 ～ 2021年03月
授業形式：専任
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年度：2020年度
授業科目：システムＣＡＤ
担当期間：2020年10月 ～ 2020年11月
授業形式：専任
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年度：2020年度
授業科目：システムＣＡＤ
担当期間：2020年10月 ～ 2020年11月
授業形式：専任
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年度：2020年度
授業科目：システムＣＡＤ
担当期間：2020年10月 ～ 2020年11月
授業形式：専任
担当授業科目（その他） 【 表示 ／ 非表示 】
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年度：2020年度
科目名：特別研究
担当期間：2020年04月 ～ 2021年03月
講義内容またはシラバス：メカトロニクスシステム学研究室における特別研究の指導
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年度：2019年度
科目名：特別研究
担当期間：2019年04月 ～ 2020年03月
講義内容またはシラバス：メカトロニクスシステム学研究室における特別研究の指導
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年度：2019年度
科目名：システム工学で何ができるか
担当期間：2019年04月 ～ 2019年09月
講義内容またはシラバス：本講義では，システム工学とは何か，システム工学のアプローチがなぜ必要になるか，システム工学のアプローチにはどのようなものがあるか，システム工学をどのように役立てていくかについて生産，ロボット，応用の3つを取り上げて講義する．
システム工学とは何に関する基礎的な素養を身に付ける． -
年度：2018年度
科目名：特別研究
担当期間：2018年04月 ～ 2019年03月
講義内容またはシラバス：メカトロニクスシステム学研究室における特別研究の指導
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年度：2018年度
科目名：システム工学で何ができるか
担当期間：2018年04月 ～ 2018年09月
講義内容またはシラバス：本講義では，システム工学とは何か，システム工学のアプローチがなぜ必要になるか，システム工学のアプローチにはどのようなものがあるか，システム工学をどのように役立てていくかについて生産，ロボット，応用の3つを取り上げて講義する．
システム工学とは何に関する基礎的な素養を身に付ける．
教育対象学生数 【 表示 ／ 非表示 】
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年度：2020年度
卒業論文指導学生： 8人 、（うち留学生数）：0人
修士論文指導学生： 21人 、（うち留学生数）： 3人
博士論文指導学生： 2人 、（うち留学生数）： 2人
研究生等指導学生： 1人 、（うち留学生数）： 0人
AA担当学生数： 30人
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年度：2019年度
卒業論文指導学生： 8人 、（うち留学生数）：0人
修士論文指導学生： 19人 、（うち留学生数）： 1人
博士論文指導学生： 3人 、（うち留学生数）： 2人
研究生等指導学生： 0人 、（うち留学生数）： 0人
AA担当学生数： 30人
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年度：2018年度
卒業論文指導学生： 8人 、（うち留学生数）：0人
修士論文指導学生： 20人 、（うち留学生数）： 1人
博士論文指導学生： 3人 、（うち留学生数）： 2人
研究生等指導学生： 0人 、（うち留学生数）： 0人
AA担当学生数： 30人
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年度：2017年度
卒業論文指導学生： 11人 、（うち留学生数）：0人
修士論文指導学生： 25人 、（うち留学生数）： 4人
博士論文指導学生： 1人 、（うち留学生数）： 0人
研究生等指導学生： 0人 、（うち留学生数）： 0人
AA担当学生数： 30人
論文（総説以外） 【 表示 ／ 非表示 】
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論文題目名：Load-swing Suppression Control Using an Omnidirectionally Movable Multi-rotor in 2D-horizontal Plane
記述言語：英語
掲載種別：学術雑誌
掲載誌名：Artificial Life and Robotics （頁 in press ～ ）
発行年月：2020年12月
著者氏名（共著者含）：R. Mino, S. Kanda, K. Watanabe, and I. Nagai
共著区分：共著
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論文題目名：Feedback Linearization Control for a Tandem Rotor UAV Robot Equipped with Two 2-DOF Tiltable Coaxial-rotors
記述言語：英語
掲載種別：学術雑誌
掲載誌名：Artificial Life and Robotics （頁 in press ～ ）
発行年月：2020年12月
著者氏名（共著者含）：X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai
共著区分：共著
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論文題目名：Development of a Horizontally Movable Multi-Rotor for Suppressing Load Sway
記述言語：英語
掲載種別：国際会議proceedings
掲載誌名：IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA 2020) （頁 832 ～ 837）
発行年月：2020年10月
著者氏名（共著者含）：R. Kira, K. Watanabe, I. Nagai, and S. Kanda
共著区分：共著
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論文題目名：Cause Exploration of Accuracy Deterioration with Time Progress in Localization Using a Speckle Odometer
記述言語：英語
掲載種別：国際会議proceedings
掲載誌名：IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA 2020) （頁 826 ～ 831）
発行年月：2020年10月
著者氏名（共著者含）：S. Nakata, I. Nagai, and K. Watanabe
共著区分：共著
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論文題目名：Computed Torque Control for an Aerial Robot Equipped with Two Coaxial Rotors Having a 2-DOF Tilt Mechanism
記述言語：英語
掲載種別：国際会議proceedings
掲載誌名：IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation(ICMA 2020) （頁 926 ～ 931）
発行年月：2020年10月
著者氏名（共著者含）：X. Xu, K. Watanabe, and I. Nagai
共著区分：共著
著書 【 表示 ／ 非表示 】
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著書名：ロボット制御学ハンドブック
記述言語：日本語
著書種別：著書
出版機関名：近代科学社
発行日：2017年12月
著者名：多数
著書形態：共著
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著書名：鮎、牡蠣の香りの水晶振動子を用いた定性評価に関する基礎研究
記述言語：日本語
著書種別：その他
出版機関名：公益財団法人 浦上食品・食文化振興財団
発行日：2016年03月
著者名：一橋和義（東京大学，東洋大学），永井伊作，倉橋みどり（東京大学）
著書形態：共著
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著書名：Fundamental Control for a Manta-Like Fish Robot
記述言語：英語
著書種別：著書
出版機関名：IGI Global
発行日：2014年12月
著者名：Masaaki Ikeda, Keigo Watanabe, Isaku Nagai
著書形態：共著
学会等における発表 【 表示 ／ 非表示 】
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会議区分：国内会議
発表の種類：学会発表
会議名称：第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2020)
開催場所：オンライン
開催期間：2020年12月
題目又はセッション名：Pythonを用いたマルチコプタにおける非線形モデル予測制御の実装とその課題
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会議区分：国内会議
発表の種類：学会発表
会議名称：第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2020)
開催場所：オンライン
開催期間：2020年12月
題目又はセッション名：輝度変化を考慮したオプティカルフローによる自己位置推定法の提案
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会議区分：国内会議
発表の種類：学会発表
会議名称：第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2020)
開催場所：オンライン
開催期間：2020年12月
題目又はセッション名：Robust Backstepping Control for a Tandem-type Aerial Robot Under Some Disturbances
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会議区分：国内会議
発表の種類：学会発表
会議名称：第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会
開催場所：online
開催期間：2020年11月
題目又はセッション名：ポテンシャル法を用いた非ホロノミック車輪型ロボットによる移動障害物回避制御の一手法
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会議区分：国内会議
発表の種類：学会発表
会議名称：第29回計測自動制御学会中国支部学術講演会
開催場所：online
開催期間：2020年11月
題目又はセッション名：Backstepping Control for a Tandem-type Aerial Robot with Two 2-DOF Tiltable Coaxial-Rotors
出展・出場・入賞等 【 表示 ／ 非表示 】
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名称：おかやまテクノロジー展OTEX 2020
作品分類：その他
大会区分：展覧会
発表年月：2020年01月23日
発表者氏名（共同作業者含）：渡辺 桂吾，永井 伊作
発表内容：研究室パネル，飛行ロボット
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名称：電子デバイス事業化フォーラム
作品分類：その他
大会区分：展覧会
発表年月：2018年01月20日
発表内容：移動面の自然な模様を利用する自律走行車
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名称：次世代産業に関わる大学・高専シーズ発信会
作品分類：その他
大会区分：展覧会
発表年月：2017年03月10日
発表内容：自律走行車のための移動面模様参照式軌跡推定法
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名称：岡山リサーチパーク研究・展示発表会
作品分類：その他
大会区分：展覧会
発表年月：2017年01月17日
発表者氏名（共同作業者含）：永井 伊作
発表内容：カトロニクスシステム学研究室の研究紹介ポスター
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名称：岡山大学産学官融合センター 研究協力会 理事会・総会
作品分類：その他
大会区分：展覧会
発表年月：2016年06月16日
発表者氏名（共同作業者含）：永井伊作
発表内容：一輪駆動型パーソナルモビリティOtellerの開発
発明・工業所有権 【 表示 ／ 非表示 】
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工業所有権区分：特許
発明の名称：光点位置検出装置
発明（考案）者名：永井 伊作
登録番号：第5429897号
登録日：2013年12月13日
学会賞等受賞 【 表示 ／ 非表示 】
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受賞学術賞名：Best Paper Finalist
受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞
受賞年月：2018年08月
受賞国：中華人民共和国
授与機関：2018 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation (ICMA 2018)
受賞者・受賞グループ名：Y. Nakamura, A. Arakawa, K. Watanabe, and I. Nagai
題目名：Transitional Flight Simulations for a Tilted Quadrotor with a Fixed-wing
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受賞学術賞名：SI2017優秀講演賞
受賞区分：国内学会・会議・シンポジウム等の賞
受賞年月：2017年12月23日
受賞国：日本国
授与機関：第18回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
受賞者・受賞グループ名：永井 伊作，渡辺 桂吾
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受賞学術賞名：Best Paper Award
受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞
受賞年月：2013年08月
受賞国：マレーシア
授与機関：2nd Int. Conf. on Electrical, Control and Computer Engineering (InECCE2013)
受賞者・受賞グループ名：J. A. Safar, K. Watanabe, S. Maeyama, and I. Nagai
題目名：Tip-over Stability Enhancement for Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs
所属部局等の実績（委員等） 【 表示 ／ 非表示 】
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年度：2020年度
委員会等の名称：工学部同窓会
役職：委員
任期：2020年04月 ～ 2021年03月
貢献の実績：システム系学内幹事
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年度：2019年度
委員会等の名称：工学部同窓会
役職：委員
任期：2019年04月 ～ 2020年03月
貢献の実績：システム系学内幹事
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年度：2018年度
委員会等の名称：工学部同窓会
役職：委員
任期：2018年04月 ～ 2019年03月
貢献の実績：システム系学内幹事
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年度：2017年度
委員会等の名称：紀要委員会
役職：委員
任期：2017年04月 ～ 2018年03月
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年度：2017年度
委員会等の名称：工学部同窓会
役職：委員
任期：2017年04月 ～ 2018年03月
貢献の実績：システム系学内幹事
所属講座等の実績(自由記述) 【 表示 ／ 非表示 】
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年度：2019年度
貢献の項目と割合等：学科共通ソフトウェア（Azure Dev Tools for Teaching等）管理者，研究室ネットワークおよびソフトウェア管理者
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年度：2018年度
貢献の項目と割合等：学科共通ソフトウェア（MS-Imagine等）管理者，
研究室ネットワークおよびソフトウェア管理者 -
年度：2017年度
貢献の項目と割合等：学科共通ソフトウェア（MS-Imagine等）管理者，
研究室ネットワークおよびソフトウェア管理者